目标识别装置、具有目标识别装置的车辆及其控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种目标识别装置，其包括：存储单元，其存储对应于多个目标的各自形状的图像信息；以及控制单元，其将由距离检测单元检测出的多个信号分组以获取多个目标中的至少一个目标的位置信息，基于所获取的位置信息设定多个目标中的第一目标，基于第一目标的位置信息设定干扰区，获取位于干扰区中的多个目标中的第二目标的位置信息和图像信息，并且基于第二目标的图像信息和存储在存储单元中的图像信息校正所获取的第二目标的位置信息。

Target identification device, vehicle having target identification device and control method thereof

The invention relates to a target recognition device, which comprises a storage unit, which stores image information corresponding to the respective shape on multiple targets; and a control unit, the position information by multiple signal packet detection distance detection unit to obtain at least one target multiple targets in the position information get the first set target multiple targets based on the position information of the first target interference area based on acquiring position information and image information in multi target interference area in second target position information and image information, and the second target based on image information stored in a storage unit for correction second target.

【技术实现步骤摘要】
目标识别装置、具有目标识别装置的车辆及其控制方法
本专利技术总体上涉及目标识别和车辆技术，更具体地，涉及用于识别周围目标的目标识别装置、具有目标识别装置的车辆及其控制方法。
技术介绍
所谓的“智能”通常包括超声传感器、图像传感器、激光传感器和用作人的视觉替代的LiDAR传感器中的至少一个。智能车辆包括自主行驶车辆，其无需驾驶者操作而自动行驶，同时使用传感器采集与行驶相关的信息来识别目标，例如车辆前方障碍物。因此，甚至当驾驶者由于例如疏忽、过失和视觉受限而不能准确识别道路环境时，智能车辆帮助驾驶者识别道路环境以防止发生事故。当智能车辆使用车辆的图像传感器识别目标时，可能存在车辆将阴影错地误识别为车辆的问题。同样，由于直射的阳光、目标的反射光、后面的强光源或低照明环境，可能会发生不正确的警告。当智能车辆使用距离传感器，例如超声传感器，识别目标时，智能车辆可以确定是否存在障碍物或确定障碍物的形状。然而，由于智能车辆前方的目标被遮挡，目标识别受到限制，并且存在诸如道路标志、坡道和减速带的目标的识别准确度低的问题。例如，坡道或减速度往往被识别为障碍物。当智能车辆使用LiDAR传感器、雷达传感器等识别目标时，存在车辆不能识别前方200米或更远距离的道路或设施的问题。因此，在意料不到的情况下，例如道路不带路面分道线、坑洼道路或恶劣天气下，难以确保安全驾驶。此外，当智能车辆使用LiDAR传感器、雷达传感器等识别目标时，辨别已识别的目标存在困难。因此，存在前车辆妨碍LiDAR传感器视野的问题，特别是当道路拥堵并且在前车辆前面的车辆的形状和位置不能正确识别时。例如，智能车辆有这样的问题，位于本车前方100米处的车辆挡住本车的LiDAR传感器的视界，导致车辆不能识别位于本车前方200米处的车辆的形状和位置。
技术实现思路
本专利技术的一个方面提供一种目标识别装置、具有该目标识别装置的车辆及其控制方法，所述目标识别装置基于摄像头检测出的目标的信息校正由LiDAR传感器检测出的目标的信息。本专利技术的另一方面提供一种目标识别装置、具有该目标识别装置的车辆及其控制方法，所述目标识别装置检测周围的图像并获知目标的形状信息。根据本专利技术实施例的目标识别装置包括：存储单元，其存储对应于多个目标的各自形状的图像信息；以及控制单元，其将由距离检测单元检测出的多个信号分组以获取多个目标中的至少一个目标的位置信息，基于所获取的位置信息设定多个目标中的第一目标，基于第一目标的位置信息设定干扰区，获取位于干扰区中的多个目标中的第二目标的位置信息和图像信息，并且基于第二目标的图像信息和存储在存储单元中的图像信息校正所获取的第二目标的位置信息。目标识别装置的控制单元可基于由图像检测单元检测出的图像信号获取至少一个目标的图像信息，基于所获取的图像信息确定至少一个目标的形状，并且控制至少一个目标的图像信息的存储。目标识别装置的控制单元可将多个信号分组以获取第二目标的形状信息，并且基于第二目标的图像信息和存储在存储单元中的图像信息校正所获取的第二目标的形状信息。此外，根据本专利技术的实施例，一种车辆包括：车身；距离检测单元，其设置在车身中并检测车辆到周围目标的距离；图像检测单元，其设置在车身中并检测周围目标的图像；存储单元，其存储对应于多个目标的各自形状的图像信息；以及目标识别装置，其将由距离检测单元检测出的多个信号分组以获取多个目标中的至少一个目标的位置信息，基于所获取的位置信息将最接近车身的车辆设定为第一车辆，基于第一车辆的位置信息设定干扰区，获取位于干扰区中的第二车辆的位置信息和图像信息，并且基于第二车辆的图像信息和存储在存储单元中的图像信息校正所获取的第二车辆的位置信息。目标识别装置可基于由图像检测单元检测出的图像信号获取至少一个目标的图像信息，基于所获取的图像信息确定至少一个目标的形状，并且控制至少一个目标的图像信息的存储。目标识别装置可基于对多个信号的分组获取第二车辆的形状信息，并且基于第二车辆的图像信息和存储在存储单元中的图像信息校正所获取的第二目标的形状信息。目标识别装置可确定存储在存储单元中的图像信息之中与第二车辆的图像信息匹配的图像信息，基于所确定的图像信息获取距离检测单元未检测出的未测出部分的图像信息，并且基于所获取的未测出部分的图像信息校正第二车辆的形状信息。上述车辆还可包括：电子控制单元，其在自主行驶模式中基于第一车辆的形状信息和位置信息以及第二车辆的校正后位置信息和校正后形状信息来控制车辆的驱动装置的驱动。上述车辆还可包括：接收车辆的当前位置的通信单元。电子控制单元可基于当前位置控制驱动装置的驱动。目标识别装置可将与所述车辆在相同车道中行驶的、位置最接近所述车辆的在前车辆设定为第一车辆。目标识别装置可将在所述车辆所处车道的左边或右边车道中行驶的、位置最接近所述车辆的在前车辆设定为第一车辆。距离检测单元可包括至少一个LiDAR传感器，并且图像检测单元可包括至少一个图像传感器。目标识别装置可将第一车辆的位置信息中左边端点向左第一固定距离、右边端点向右第二固定距离和左边和右边端点向前第三固定距离内的区域设定为干扰区。目标识别装置可基于第一车辆的位置信息将具有预设大小的区域设定为干扰区。此外，根据本专利技术的实施例，一种车辆包括：车身；距离检测单元，其设置在车身中并检测车辆到周围目标的距离；图像检测单元，其设置在车身中并检测周围目标的图像；存储单元，其存储对应于多个目标的各自形状的图像信息；以及目标识别装置，其将由距离检测单元检测出的多个信号分组以获取多个目标中的至少一个目标的形状信息和位置信息，并且基于至少一个目标的图像信息和存储在存储单元中的图像信息校正所获取的形状信息和所获取的位置信息。目标识别装置可基于至少一个目标的图像信息确定至少一个目标的形状，并且控制至少一个目标的图像信息的存储。车辆的距离检测单元可包括至少一个LiDAR传感器，并且图像检测单元可包括至少一个图像传感器。目标识别装置可确定位置最接近距离检测单元的目标，并且基于所确定的目标校正位于具有预设大小的干扰区中的目标的信息。目标识别装置可确定存储在存储单元中的图像信息之中与干扰区中的目标的图像信息匹配的图像信息，基于所确定的图像信息获取距离检测单元未检测出的未测出部分的图像信息，并且基于所获取的未测出部分的图像信息校正干扰区中的目标的形状信息和位置信息。此外，根据本专利技术的实施例，一种控制车辆的方法包括：使用设置在车辆车身中的距离检测单元检测从车辆到周围目标的距离；将由距离检测单元检测出的多个信号分组以获取至少一个目标的位置信息；基于所获取的至少一个目标的位置信息将最接近所述车辆的车辆设定为第一车辆；基于第一车辆的位置信息设定干扰区；获取位于干扰区中的第二车辆的位置信息和图像信息；基于第二车辆的图像信息和存储在存储单元中的图像信息校正所获取的第二车辆的位置信息；以及基于校正后的第二车辆的位置信息控制所述车辆的驾驶。上述控制车辆的方法还可包括：使用图像检测单元检测车辆周围的图像信号；基于图像信号获取至少一个目标的图像信息；基于所获取的图像信息确定至少一个目标的形状；以及存储至少一个目标的图像信息。上述控制车辆的方法还可包括：基于对多个信号的分组获取第二车辆的形状信息，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种目标识别装置，包括：存储单元，其存储对应于多个目标的各自形状的图像信息；以及控制单元，所述控制单元将由距离检测单元检测出的多个信号分组以获取多个目标中的至少一个目标的位置信息，基于所获取的位置信息设定所述多个目标中的第一目标，基于所述第一目标的位置信息设定干扰区，获取位于所述干扰区中的多个目标中的第二目标的位置信息和图像信息，并且基于所述第二目标的图像信息和存储在所述存储单元中的图像信息校正所获取的第二目标的位置信息。

【技术特征摘要】
2015.08.28 KR 10-2015-01216661.一种目标识别装置，包括：存储单元，其存储对应于多个目标的各自形状的图像信息；以及控制单元，所述控制单元将由距离检测单元检测出的多个信号分组以获取多个目标中的至少一个目标的位置信息，基于所获取的位置信息设定所述多个目标中的第一目标，基于所述第一目标的位置信息设定干扰区，获取位于所述干扰区中的多个目标中的第二目标的位置信息和图像信息，并且基于所述第二目标的图像信息和存储在所述存储单元中的图像信息校正所获取的第二目标的位置信息。2.根据权利要求1所述的目标识别装置，其中，所述控制单元基于由图像检测单元检测出的图像信号获取所述至少一个目标的图像信息，基于所获取的图像信息确定所述至少一个目标的形状，并且控制所述至少一个目标的图像信息的存储。3.根据权利要求1所述的目标识别装置，其中，所述控制单元将所述多个信号分组以获取所述第二目标的形状信息，并且基于所述第二目标的图像信息和存储在所述存储单元中的图像信息校正所获取的第二目标的形状信息。4.一种车辆，包括：车身；距离检测单元，其设置在所述车身中并检测所述车辆到周围目标的距离；图像检测单元，其设置在所述车身中并检测所述周围目标的图像；存储单元，其存储对应于多个目标的各自形状的图像信息；以及目标识别装置，所述目标识别装置将由所述距离检测单元检测出的多个信号分组以获取多个目标中的至少一个目标的位置信息，基于所获取的位置信息将最接近所述车身的车辆设定为第一车辆，基于所述第一车辆的位置信息设定干扰区，获取位于所述干扰区中的第二车辆的位置信息和图像信息，并且基于所述第二车辆的图像信息和存储在所述存储单元中的图像信息校正所获取的第二车辆的位置信息。5.根据权利要求4所述的车辆，其中，所述目标识别装置基于由图像检测单元检测出的图像信号获取所述至少一个目标的图像信息，基于所获取的图像信息确定所述至少一个目标的形状，并且控制所述至少一个目标的图像信息的存储。6.根据权利要求4所述的车辆，其中，所述目标识别装置基于对所述多个信号的分组获取所述第二车辆的形状信息，并且基于所述第二车辆的图像信息和存储在所述存储单元中的图像信息校正所获取的第二目标的形状信息。7.根据权利要求6所述的车辆，其中，所述目标识别装置确定存储在所述存储单元中的图像信息之中与所述第二车辆的图像信息匹配的图像信息，基于所确定的图像信息获取所述距离检测单元未检测出的未测出部分的图像信息，并且基于所获取的未测出部分的图像信息校正所述第二车辆的形状信息。8.根据权利要求6所述的车辆，还包括：电子控制单元，所述电子控制单元在自主行驶模式中基于所述第一车辆的形状信息和位置信息以及所述第二车辆的校正后位置信息和校正后形状信息来控制所述车辆的驱动装置的驱动。9.根据权利要求8所述的车辆，还包括：接收所述车辆的当前位置的通信单元，其中，所述电子控制单元基于当前位置控制所述驱动装置的驱动。10.根据权利要求4所述的车辆，其中，所述目标识别装置将与所述车辆在相同车道中行驶且位置最接近所述车辆的在前车辆设定为第一车辆。11.根据权利要求4所述的车辆，其中，所述目标识别装置将在所述车辆所处车道的左边车道或右边车道中行驶且位置最接近所述车辆的在前车辆设定为第一车辆。12.根据权利要求4所述的车辆，其中，所述距离检测单元包括至少一个LiDAR传感器，并且所述图像检测单元包括至少一个图像传感器。13.根据权利要求4所述的车辆，其中，所述目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：申基喆，许明善，吴荣哲，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国,KR