A method based on the ultrasonic motor with a hollow bracket and a corrugated pipe robot wrist, which comprises hollow ultrasonic motor, a connecting ring corrugated tube and a bracket, a first motor is connected with the arm parts through thread, the first motor and the second motor rotor end ring. Connected by connecting the motor rotor structure, interface and base are the convex ring, a connecting ring configuration is a concave ring, second rotor motor is connected through a base bracket and third motor, a second motor end of the base and the other end of the third motor connecting bellows telescopic. The corrugated pipe internal through wire and optical fiber, the wrist with three degrees of freedom are vertical, completely decoupled wrist movement, internal can pass through the wire and optical fiber. Compared with the prior art, the invention of the three degrees of freedom are completely decoupled, wrist has no gear will have clearance and transmission line, the relaxation is easy to control, compact structure, easy miniaturization.
【技术实现步骤摘要】
基于中空超声电机且带有支架和波纹管的机器人手腕
本专利技术涉及一种机器人技术,尤其是一种机器人手腕结构,具体地说是一种三自由度完全垂直且完全解耦、导线和光纤穿装方便不会缠绕和干涉运动的基于中空超声电机的基于中空超声电机且带有支架和波纹管的机器人手腕。
技术介绍
超声电机突破了传统电机的概念,它没有磁钢和绕组,不依靠电磁感应传递能量,是利用压电陶瓷的逆压电效应,通过压电陶瓷的伸缩振动模式的转换与耦合以及特殊结构的设计,将材料的微观变形通过共振放大和摩擦耦合转换成转子的宏观运动。超声电机具有低速大扭矩的特点,可直接驱动负载,无需齿轮箱进行降速以提高输出扭矩,结构设计灵活,可方便地设计成中空形式。现有机器人手腕一般采用电磁电机驱动,为实现三个相互垂直方向的运动,往往首先采用类似皮带轮的线传动,进行扭矩的提升,然后采用锥齿轮进行转动方向的变换,或者选用万向接头进行传动方向的变换,这些不仅使得手腕整体的体积较大,重量较重,而且线传动的钢丝松弛和齿轮传动的间隙都会影响控制精度。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对现有机器人手腕结构复杂,体积大、重量重、控制精度难以提高的问题,设计一种三自由度完全垂直且完全解耦、导线和光纤穿装方便不会缠绕和干涉运动的基于中空超声电机且带有支架和波纹管的机器人手腕。本专利技术的技术方案是:一种基于中空超声电机且带有支架和波纹管的机器人手腕,其特征是它包括三个中空超声电机、三个联接环和一个波纹管,所述的一个联接环用于联接一个电机的转子和另一个电机的底座,另二个联接环用于联接中二个中空超声电机的底座和波纹管的两端。手腕的三个自由度相互垂直且完全 ...
【技术保护点】
一种基于中空超声电机且带有支架和波纹管的机器人手腕,其特征是它包括三个中空超声电机、三个联接环和一个波纹管,所述的一个联接环用于联接一个电机的转子和另一个电机的底座,另二个联接环用于联接二个中空超声电机的底座和波纹管的两端。
【技术特征摘要】
1.一种基于中空超声电机且带有支架和波纹管的机器人手腕,其特征是它包括三个中空超声电机、三个联接环和一个波纹管,所述的一个联接环用于联接一个电机的转子和另一个电机的底座,另二个联接环用于联接二个中空超声电机的底座和波纹管的两端。2.根据权利要求1所述的基于中空超声电机且带有支架和波纹管的机器人手腕,其特征在于:手腕的三个自由度相互垂直且完全解耦,手腕内部能穿过导线和光纤。3.根据权利要求1所述的基于中空超声电机且带有支架和波纹管的机器人手腕,其特征在于:首尾两个中空超声电机的自由度实现360°旋转,中间一个中空超声电机的自由度能实现大于180°往复摆动。4.根据权利要求1所述的基于中空超声电机且带有支架和波纹管的机器人手腕,其特征在于:第一个中空超声电机的转子与第二个中空超声电机的底座通过联接环连接,所述中空超声电机上转子和底座的接口结构均采用凸台环形式,与之相配的联接环的构型是凹环。5.根据权利要求1的基于中空超声电机且带有支架和波纹管的机器人手腕,其特征在于:第二个中空超声电机的转子通过支架与第三个中空超声电机的底座连接,第二个中空超声电机的底座一端与第三个中空超声...
【专利技术属性】
技术研发人员:孙志峻,王均山,陈超,
申请(专利权)人:南京航空航天大学,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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