一种四输入齿轮式关节动力模块制造技术

本发明专利技术属于机器人领域，涉及一种四输入齿轮式关节动力模块。包括外壳、电机一、电机二、电机三、电机四、输入齿轮一、输入齿轮二、输入齿轮三、输入齿轮四和输出齿轮。由于本发明专利技术的所述输入齿轮一、所述输入齿轮二、所述输入齿轮三和所述输入齿轮四共同带动所述输出齿轮，使得机器人关节为四动力源输入，机器人关节的输出功率大。由于本发明专利技术的所述电机一、电机二、电机三和电机四为四电机设计，在功率一定的情况下，机器人关节的外形尺寸小。由于本发明专利技术为模块化结构，使得机器人关节的每一次设计只需要选型即可，机器人关节的设计时间短。

Four input gear type joint power module

The invention belongs to the field of robotics, relating to a four input gear type joint power module. The utility model comprises an outer shell, a motor, an electric motor two, a motor three, a motor four, an input gear, an input gear two, an input gear three, an input gear four and an output gear. Since the invention of the input gear and the input gear two, the input gear three and the input gear four drives the output gear, the robot joint four power input, output power of the robot joint. Due to the design of the motor 1, the motor two, the motor three and the motor four as the four motor, the robot joint has a small size of the joint when the power is constant. Because the invention is a modular structure, each design of the robot joint needs only type selection, and the design time of the robot joint is short.

【技术实现步骤摘要】
一种四输入齿轮式关节动力模块
本专利技术属于机器人领域，涉及一种四输入齿轮式关节动力模块。
技术介绍
随着人们生活水平的日益提高和需求的不断增加，各种智能化设备逐渐出现。机器人所谓智能化设备的巅峰产物，帮助着各行各业的人群，解决了许多问题。机器人的关节作为机器人传动的主要部件，一直是结构工程师必须解决的问题。在现有的机器人关节中，通常人们采用电机带动齿轮或者其他传动部件，从而实现关节传动的功能。分析上述提及的现有技术存在以下不足，即本专利技术所要解决的技术问题:1、由于现有机器人关节通常为单动力源输入，即一个电机带动一套传动机构，机器人关节的输出功率小；2、由于现有机器人关节结构受到电机外形结构的限制，在功率一定的情况下，机器人关节的外形尺寸大；3、由于现有机器人关节通常为电机带动齿轮或其他传动部件，使得机器人关节的每一次设计都要分别进行，机器人关节的设计时间长。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术中存在的缺陷，设计一种四输入齿轮式关节动力模块。该装置主要应用于机器人行业。高效的解决了常规机器人关节结构中设计时间长、输出功率小和外形尺寸大的问题。为了实现上述目的，本专利技术的技术方案是设计一种四输入齿轮式关节动力模块，包括外壳、电机一、电机二、电机三、电机四、输入齿轮一、输入齿轮二、输入齿轮三、输入齿轮四和输出齿轮。其连接关系在于：所述电机一、所述电机二、电机三和电机四分别连接在所述外壳上面；所述输入齿轮一、输入齿轮二、输入齿轮三、输入齿轮四二分别安装在所述外壳上面；所述输出齿轮安装在所述外壳上面；所述电机一与所述输入齿轮一连接；所述电机二与所述输入齿轮二连接；所述电机三与所述输入齿轮三连接；所述电机四与所述输入齿轮四连接；所述输入齿轮一与所述输出齿轮啮合；所述输入齿轮二与所述输出齿轮啮合；所述输入齿轮三与所述输出齿轮啮合；所述输入齿轮四与所述输出齿轮啮合。本专利技术的优点和有益效果在于：由于本专利技术的所述电机一带动所述输入齿轮一，所述电机二带动所述输入齿轮二，所述电机三带动所述输入齿轮三，所述电机四带动所述输入齿轮四，所述输入齿轮一、所述输入齿轮二、所述输入齿轮三和所述输入齿轮四共同带动所述输出齿轮，使得机器人关节为四动力源输入，机器人关节的输出功率大。由于本专利技术的所述电机一、电机二、电机三和电机四为四电机设计，在功率一定的情况下，机器人关节的外形尺寸小。由于本专利技术为模块化结构，使得机器人关节的每一次设计只需要选型即可，机器人关节的设计时间短。附图说明图1为本专利技术机器人关节结构正面示意图；图2为本专利技术机器人关节结构去外壳示意图；其中，1-外壳；2-电机一；3-电机二；4-电机三；5-电机四；6-输入齿轮一；7-输入齿轮二；8-输入齿轮三；9-输入齿轮四；10-输出齿轮。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术的具体实施方式作进一步描述，以下实施例仅用于更加清楚地说明本专利技术的技术方案，而不能以此来限制本专利技术的保护范围。如图1和图2所示，本专利技术的技术方案是设计一种四输入齿轮式关节动力模块，包括外壳1、电机一2、电机二3、电机三4、电机四5、输入齿轮一6、输入齿轮二7、输入齿轮三8、输入齿轮四9和输出齿轮10。其连接关系在于：所述电机一2、所述电机二3、电机三4和电机四5分别连接在所述外壳1上面；所述输入齿轮一6、输入齿轮二7、输入齿轮三8、输入齿轮四9二分别安装在所述外壳1上面；所述输出齿轮10安装在所述外壳1上面；所述电机一2与所述输入齿轮一6连接；所述电机二3与所述输入齿轮二7连接；所述电机三4与所述输入齿轮三8连接；所述电机四5与所述输入齿轮四9连接；所述输入齿轮一6与所述输出齿轮10啮合；所述输入齿轮二7与所述输出齿轮10啮合；所述输入齿轮三8与所述输出齿轮10啮合；所述输入齿轮四9与所述输出齿轮10啮合。所述电机一2带动所述输入齿轮一6，所述电机二3带动所述输入齿轮二7，所述电机三4带动所述输入齿轮三8，所述电机四5带动所述输入齿轮四9，所述输入齿轮一6、所述输入齿轮二7、所述输入齿轮三8和所述输入齿轮四9共同带动所述输出齿轮10，使得机器人关节为四动力源输入，机器人关节的输出功率大。所述电机一2、电机二3、电机三4和电机四5为四电机设计，在功率一定的情况下，机器人关节的外形尺寸小。本专利技术为模块化结构，使得机器人关节的每一次设计只需要选型即可，机器人关节的设计时间短。以上所述仅是本专利技术的优先实施方式，应当指出，对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本专利技术技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本专利技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种四输入齿轮式关节动力模块，其特征在于：包括外壳（1）、电机一（2）、电机二（3）、电机三（4）、电机四（5）、输入齿轮一（6）、输入齿轮二（7）、输入齿轮三（8）、输入齿轮四（9）和输出齿轮（10）；其连接关系在于：所述电机一（2）、所述电机二（3）、电机三（4）和电机四（5）分别连接在所述外壳（1）上面；所述输入齿轮一（6）、输入齿轮二（7）、输入齿轮三（8）、输入齿轮四（9）二分别安装在所述外壳（1）上面；所述输出齿轮（10）安装在所述外壳（1）上面；所述电机一（2）与所述输入齿轮一（6）连接；所述电机二（3）与所述输入齿轮二（7）连接；所述电机三（4）与所述输入齿轮三（8）连接；所述电机四（5）与所述输入齿轮四（9）连接；所述输入齿轮一（6）与所述输出齿轮（10）啮合；所述输入齿轮二（7）与所述输出齿轮（10）啮合；所述输入齿轮三（8）与所述输出齿轮（10）啮合；所述输入齿轮四（9）与所述输出齿轮（10）啮合。

【技术特征摘要】
1.一种四输入齿轮式关节动力模块，其特征在于：包括外壳（1）、电机一（2）、电机二（3）、电机三（4）、电机四（5）、输入齿轮一（6）、输入齿轮二（7）、输入齿轮三（8）、输入齿轮四（9）和输出齿轮（10）；其连接关系在于：所述电机一（2）、所述电机二（3）、电机三（4）和电机四（5）分别连接在所述外壳（1）上面；所述输入齿轮一（6）、输入齿轮二（7）、输入齿轮三（8）、输入齿轮四（9）二分别安装在所述外壳（1）上面；所述输出齿轮（10）安装在所述外壳（1）上面；所述电机一（2）与所述输入齿轮一（6）连接；所述电机二（3）与所述输入齿轮二（7）连接；所述电机三（4）与所述输入齿轮三（8）连接；所述电机四（5）与所述输入齿轮四（9）连接；所述输入齿轮一（6）与所述输出齿轮（10）啮合；所述输入齿轮二（7）与所述输...

【专利技术属性】
技术研发人员：王彦君，张雅晨，
申请(专利权)人：北京灵铱科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11