一种道路施工情况下自动驾驶方法和智能车技术

本发明专利技术公开了一种道路施工情况下自动驾驶方法和智能车，属于智能驾驶技术领域，以实现道路施工路况下的自动驾驶。所述方法包括：在检测到施工标识时，控制智能车停止行驶，并使所述智能车偏离行驶方向一个角度，使得所述智能车能够兼顾前方路况和后方路况；检测离施工道路距离最近的一个正常行驶车道内是否存在车辆；在存在车辆时，确定所述智能车与所述车辆之间的距离是增大还是减小；在距离是增大时，控制所述智能车前行驶入所述车辆所在的车道；在距离是减小时，控制所述智能车调头驶入所述车辆所在的车道。本发明专利技术用于汽车自动驾驶。

Automatic driving method and intelligent vehicle in road construction

The invention discloses an automatic driving method and an intelligent vehicle under the condition of road construction, which belongs to the technical field of intelligent driving. The method includes: to the construction of identity in detection, stop driving control of intelligent vehicle, and makes the smart car deviate from the direction of travel at an angle, so that the smart car can take into account the road and rear road ahead; detection from road construction from a recent normal vehicle whether there are vehicles within the Tao; in the presence of when the vehicle is determined between the intelligent vehicle and the vehicle distance is increasing or decreasing; in the distance is increased, control of the intelligent vehicle driving into the lane where the vehicle is reduced; in the distance, to control the smart car pulled into the vehicle in the lane. The invention is used for automatic driving of an automobile.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于智能驾驶
，具体涉及一种道路施工情况下自动驾驶方法和智能车。
技术介绍
近一个多世纪来，汽车的出现取代了传统交通运输方式，使得人们的生活更为便捷。近些年来，随着科技的发展，尤其是智能计算的飞速发展，智能化汽车的研究成为各大车企聚焦的热点。近期，麦肯锡发布了一项“决定未来经济的12项前沿技术”报告，报告中探讨了12项前沿技术对未来经济、社会的影响程度，分析估测了2025年12项技术各自的经济与社会影响力。其中智能车技术排在第6位，其2025年影响力估测为：经济效益每年约0.2～1.9万亿美元，社会效益每年可挽回3～15万个生命。由于智能车技术具有较大的市场前景和经济、社会效益，各大车企均将智能车技术作为未来车企发展的核心发展技术。自动驾驶是未来汽车的发展方向，可以将人从繁重的驾驶操作中解放出来，减少因驾驶疲劳、人为因素造成交通事故。现有的自动驾驶已能解决高速路段自动驾驶，部分城市路段自动驾驶，但并不能完全解决所有路段的自动驾驶问题。一些复杂路段、特殊路况的驾驶方式并未得到有效解决。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种道路施工情况下自动驾驶方法，以实现道路施工路况下的自动驾驶。一方面，提供一种道路施工情况下自动驾驶方法，所述方法包括：在检测到施工标识时，控制智能车停止行驶，并使所述智能车偏离行驶方向一个角度，使得所述智能车能够兼顾前方路况和后方路况；检测离施工道路距离最近的一个正常行驶车道内是否存在车辆；在存在车辆时，确定所述智能车与所述车辆之间的距离是增大还是减小；在距离是增大时，控制所述智能车前行驶入所述车辆所在的车道；在距离是减小时，控制所述智能车调头驶入所述车辆所在的车道。可选地，在一个实施例中，所述检测施工标识包括：在车辆行驶过程中，利用图像采集装置对采集的图像中的交通标识进行识别，并与预先建立的施工标识数据库中的施工标识进行匹配；在匹配到施工标识时，确定所述交通标识为施工标识。可选地，在一个实施例中，所述角度处于40至50度之间，例如为45度。可选地，在另一个实施例中，所述确定所述智能车与所述车辆之间的距离是增大还是减小包括：利用毫米波雷达记录所述智能车与所述车辆之间的当前距离，以及预设时间间隔后再次使用毫米波雷达记录所述智能车与所述车辆之间的距离；根据相邻两次记录的距离变化，确定所述智能车与所述车辆之间的距离是增大还是减小。可选地，在另一个实施例中，所述方法还包括：在所述智能车前行驶入所述车辆所在车道时，利用图像采集装置对车道线进行检测，利用毫米波雷达对车辆进行检测，使所述智能车保持在车道线内行驶；在所述智能车调头驶入所述车辆所在车道时，重新进行行驶路径规划，并按重新规划的路径进行行驶。另一方面，提供一种智能车，所述智能车包括检测装置、控制装置和处理装置，其中：检测装置，用于检测施工标识；控制装置，在检测到施工标识时，控制智能车停止行驶，并使所述智能车偏离行驶方向一个角度，使得所述智能车能够兼顾前方路况和后方路况；所述检测装置，还用于检测离施工道路距离最近的一个正常行驶车道内是否存在车辆；处理装置，用于在存在车辆时，确定所述智能车与所述车辆之间的距离是增大还是减小；所述控制装置，还用于在距离是增大时，控制所述智能车前行驶入所述车辆所在的车道；在距离是减小时，控制所述智能车调头驶入所述车辆所在的车道。可选地，在一个实施例中，所述检测装置具体用于：在车辆行驶过程中，利用图像采集装置对采集的图像中的交通标识进行识别，并与预先建立的施工标识数据库中的施工标识进行匹配；在匹配到施工标识时，确定所述交通标识为施工标识。可选地，在一个实施例中，所述角度为在40至50度之间的一个角度。可选地，在另一个实施例中，所述处理装置具体用于：利用毫米波雷达记录所述智能车与所述车辆之间的当前距离，以及预设时间间隔后再次使用毫米波雷达记录所述智能车与所述车辆之间的距离；根据相邻两次记录的距离变化，确定所述智能车与所述车辆之间的距离是增大还是减小。可选地，在另一个实施例中，在所述智能车前行驶入所述车辆所在车道时，所述检测装置还用于：利用图像采集装置对车道线进行检测，利用毫米波雷达对车辆进行检测，使所述智能车保持在车道线内行驶；在所述智能车调头驶入所述车辆所在车道时，所述处理装置还用于：重新进行行驶路径规划，所述控制装置还用于：控制所述智能车按重新规划的路径进行行驶。本专利技术实施例提供的技术方案带来的有益效果是：智能车在遇到施工标识时，能够基于施工道路周边环境灵活地做出判断，选择控制智能车前行或调头，如此，能够实现智能车在道路施工路况下的自动驾驶。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例提供的道路施工情况下自动驾驶方法的流程图；图2是本专利技术实施例提供的智能车的硬件布局图；图3是本专利技术实施例提供的智能车遇到施工标识时的示意图；图4是本专利技术实施例提供的智能车偏离行驶方向的示意图；图5是本专利技术实施例提供的智能车的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术实施方式作进一步地详细描述。图1是本专利技术实施例提供的道路施工情况下自动驾驶方法的流程图。参照图1，本专利技术实施例提供的道路施工情况下自动驾驶方法可包括：11、在检测到施工标识时，控制智能车停止行驶，并使所述智能车偏离行驶方向一个角度，使得所述智能车能够兼顾前方路况和后方路况。其中，本步骤中所述检测施工标识包括：在车辆行驶过程中，利用图像采集装置对采集的图像中的交通标识进行识别，并与预先建立的施工标识数据库中的施工标识进行匹配；在匹配到施工标识时，确定所述交通标识为施工标识。作为另一种实现方式，在检测到交通标识时，还可以将该交通标识发送到网络侧进行检测，并根据网络侧返回的检测结果，确定该交通标识是否为施工标识。其中，所述图像采集装置可以为摄像头、摄像机等具有图像采集功能的装置。施工标识数据库可由用户预先根据现实生活中的各种施工标识来建立，并不断完善。其中，所述智能车偏离行驶方向的角度可以为在40至50度之间的一个角度，例如45度，以更好地使所述智能车能够兼顾前方路况和后方路况。12、检测离施工道路距离最近的一个正常行驶车道内是否存在车辆。其中，正常行驶车道是有车辆正常行驶通过且没有施工的车道。其中，离施工道路距离最近的车道可以为施工道路左侧或右侧的车道。本专利技术实施例可首先利用视觉对施工道路周边的车道线进行检测，在检测到车道线之后，再利用毫米波雷达对该车道线内的车辆进行检测。13、在存在车辆时，确定所述智能车与所述车辆之间的距离是增大还是减小。本步骤中可利用毫米波雷达记录所述智能车与所述车辆之间的当前距离，以及预设时间间隔后再次使用毫米波雷达记录所述智能车与所述车辆之间的距离；然后根据相邻两次记录的距离变化，确定所述智能车与所述车辆之间的距离是增大还是减小。例如，两次记录的距离变小，则确定所述智能车与所述车辆之间的距离是减小；两次记录的距离变大，则确定所述智能车与所述车辆之间的距离是增大。14、在本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种道路施工情况下自动驾驶方法，其特征在于，所述方法包括：在检测到施工标识时，控制智能车停止行驶，并使所述智能车偏离行驶方向一个角度，使得所述智能车能够兼顾前方路况和后方路况；检测离施工道路距离最近的一个正常行驶车道内是否存在车辆；在存在车辆时，确定所述智能车与所述车辆之间的距离是增大还是减小；在距离是增大时，控制所述智能车前行驶入所述车辆所在的车道；在距离是减小时，控制所述智能车调头驶入所述车辆所在的车道。

【技术特征摘要】
1.一种道路施工情况下自动驾驶方法，其特征在于，所述方法包括：在检测到施工标识时，控制智能车停止行驶，并使所述智能车偏离行驶方向一个角度，使得所述智能车能够兼顾前方路况和后方路况；检测离施工道路距离最近的一个正常行驶车道内是否存在车辆；在存在车辆时，确定所述智能车与所述车辆之间的距离是增大还是减小；在距离是增大时，控制所述智能车前行驶入所述车辆所在的车道；在距离是减小时，控制所述智能车调头驶入所述车辆所在的车道。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测施工标识包括：在车辆行驶过程中，利用图像采集装置对采集的图像中的交通标识进行识别，并与预先建立的施工标识数据库中的施工标识进行匹配；在匹配到施工标识时，确定所述交通标识为施工标识。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述角度为在40至50度之间的一个角度。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述智能车与所述车辆之间的距离是增大还是减小包括：利用毫米波雷达记录所述智能车与所述车辆之间的当前距离，以及预设时间间隔后再次使用毫米波雷达记录所述智能车与所述车辆之间的距离；根据相邻两次记录的距离变化，确定所述智能车与所述车辆之间的距离是增大还是减小。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述智能车前行驶入所述车辆所在车道时，利用图像采集装置对车道线进行检测，利用毫米波雷达对车辆进行检测，使所述智能车保持在车道线内行驶；在所述智能车调头驶入所述车辆所在车道时，重新进行行驶路径规划，并按重新规划的路径进行行驶。6.一种智能车，其特征在于，所述智能车包括检测装置、控制装置和处理装...

【专利技术属性】
技术研发人员：方啸，李中兵，江涛，张茂胜，邓书朝，
申请(专利权)人：奇瑞汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34