经轴纱装卸控制方法技术

本发明专利技术提供了一种经轴纱装卸控制方法。该经轴纱装卸控制方法包括上装控制步骤，上装控制步骤包括：上装预处理步骤：控制单元发出控制指令，使装有经轴纱的运轴车和用于安装经轴纱的纱笼移动到预定位置；上装步骤：控制单元控制运动定位系统的手抓，将运轴车上的经轴纱安装到纱笼上；判断步骤：控制单元判断纱笼上是否装满经轴纱，如果纱笼上未装满经轴纱，则重复上装步骤的过程，如果纱笼上装满经轴纱，则控制单元控制天车将装满经轴纱的纱笼移动到指定位置，完成经轴纱的上装。本发明专利技术的经轴纱的装卸控制方法能够大大减小工人的劳动强度，降低了经轴纱装卸过程中的成本，提高了经轴纱的装卸速率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及经轴纱搬运
，具体而言，涉及一种经轴纱装卸控制方法。
技术介绍
国内现有经轴纱染色基本处于以人工劳力完成纱线物流的方式，且工作环境非常恶劣。并且随着近年来社会劳动力的减少，在全国大部分地区已经出现用工荒的情况，导致生产中人工成本逐年递增，且这种趋势在今后的数年甚至数十年内会继续扩大。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种经轴纱装卸控制方法，以解决现有技术中采用人工装卸经轴纱生产成本高、工作效率低的问题。为了实现上述目的，本专利技术提供了一种经轴纱装卸控制方法，包括上装控制步骤，上装控制步骤包括：上装预处理步骤：控制单元发出控制指令，使装有经轴纱的运轴车和用于安装经轴纱的纱笼移动到预定位置；上装步骤：控制单元控制运动定位系统的手抓，将运轴车上的经轴纱安装到纱笼上；判断步骤：控制单元判断纱笼上是否装满经轴纱，如果纱笼上未装满经轴纱，则重复上装步骤的过程，如果纱笼上装满经轴纱，则控制单元控制天车将装满经轴纱的纱笼移动到指定位置，完成经轴纱的上装。进一步地，上装预处理步骤包括：控制单元发出指令，将装有经轴纱的运轴车移动到预定位置；控制单元控制天车，将用于安装经轴纱的纱笼移动到预定位置，并控制纱笼旋转到初始位置。进一步地，上装步骤包括：控制单元发出指令，控制运动定位系统的手抓抓紧运轴车上的经轴纱；控制单元发出指令，控制运动定位系统的手抓将其抓紧的经轴纱翻转至垂直于纱笼的位置；控制单元发出指令，控制运动定位系统的手抓将其抓紧的经轴纱安装在纱笼的装载位置上。进一步地，上装步骤还包括：将经轴纱安装在纱笼上之后还包括：控制单元发出指令，控制拧阀门机构旋转阀门预定圈数以将经轴纱锁定在纱笼上。进一步地，上装步骤还包括：将经轴纱固定在纱笼上之后，检测运轴车上是否还有经轴纱；在检测运轴车上是否还有经轴纱的同时，控制单元发出指令，控制运动定位系统的手抓运动到安全位置；此时，如果运轴车上没有经轴纱，则重新将装有经轴纱的运轴车移动到指定位置，如果运轴车上还有经轴纱，则控制单元发出指令，使纱笼旋转固定角度，然后使运动定位系统的手抓恢复原位。进一步地，经轴纱装卸控制方法还包括拆卸控制步骤，拆卸控制步骤包括：拆卸预处理步骤：控制单元发出指令，使装满经轴纱的纱笼和空的运轴车移动到预定位置；拆卸步骤：控制系控制运动定位系统的手抓，将安装在纱笼上的经轴纱搬运到运轴车上；判断步骤：控制单元判断运轴车上是否装满经轴纱，如果运轴车未装满经轴纱，则重复拆卸步骤的过程，如果运轴车装满经轴纱，则将装满经轴纱的运轴车移动到指定位置，完成经轴纱的拆卸。进一步地，拆卸预处理步骤包括：控制单元发出指令，将装满经轴纱的纱笼移动至预定位置之后，使纱笼旋转至初始位置。进一步地，拆卸步骤包括：控制单元发出指令，控制运动定位系统的手抓抓紧装有经轴纱的纱笼上的经轴纱；控制单元发出指令，控制拧阀门机构旋转阀门预定圈数以解锁安装在纱笼上的经轴纱；控制单元控制拧阀门机构上升预定高度；控制单元发出指令，控制抓紧有经轴纱的运动定位系统的手抓运行到安全位置。进一步地，拆卸步骤还包括：将经轴纱移动到安装位置之后，检测纱笼上是否还装有经轴纱，如果纱笼上未装有经轴纱，则重新将装满经轴纱的纱笼移动到预定位置，如果纱笼上还装有经轴纱，则控制单元发出指令，使纱笼旋转预定角度；同时控制单元发出指令，使抓有经轴纱的运动定位系统的手抓运行到下放位置以将运动定位系统的手抓抓紧的纱笼放置在运轴车上，然后控制运动定位系统的手抓恢复原位。进一步地，控制单元发出指令，使运动定位系统的手抓运行到下放位置以将运动定位系统的手抓抓取的纱笼放置在运轴车上的过程中：经轴纱通过钢丝绳下放到运轴车上。应用本专利技术的技术方案，根据本专利技术的经轴纱的装卸控制方法可以知道，整个经轴纱的上装步骤完全开控制单元控制实现，相对于以往采用人工将经轴纱安装在纱笼上的方式而言，本专利技术的经轴纱装卸控制方法能够大大减小工人的劳动强度，降低了经轴纱装卸过程中的成本，提高了经轴纱的装卸速率。附图说明构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1示意性示出了本专利技术的经轴纱拆装控制方法的上装控制步骤的控制逻辑图；以及图2示意性示出了本专利技术的经轴纱拆装控制方法的拆卸控制步骤的控制逻辑图。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。本专利技术的控制方法基于经轴纱拆装控制系统(图中未示出)实现的，本专利技术中的经轴纱拆装控制系统包括具有一套可编程的控制器，一套用于抓取经轴纱的运动定位系统的手抓、翻转装置、天车、移载车、拧阀门机构、运轴车、纱笼等结构。结合图1和图2所示，本专利技术提供了一种经轴纱装卸控制方法，该经轴纱装卸控制方法包括上装控制步骤，上装控制步骤包括上装预处理步骤、上装步骤以及判断步骤。其中，控制单元发出控制指令，使装有经轴纱的运轴车和用于安装经轴纱的纱笼移动到预定位置；控制单元控制运动定位系统的手抓，将运轴车上的经轴纱安装到纱笼上；控制单元判断纱笼上是否装满经轴纱，如果纱笼上未装满经轴纱，则重复上装步骤的过程，如果纱笼上装满经轴纱，则控制单元控制天车将装满经轴纱的纱笼移动到指定位置，完成经轴纱的上装。根据本实施例的经轴纱的装卸控制方法可以知道，整个经轴纱的上装步骤完全开控制单元控制实现，相对于以往采用人工将经轴纱安装在纱笼上的方式而言，本专利技术的经轴纱装卸控制方法能够大大减小工人的劳动强度，降低了经轴纱装卸过程中的成本，提高了经轴纱的装卸速率。为了进一步说明本专利技术的经轴纱装卸控制方法的具体控制过程，下面将结合附图具体说明本专利技术的经轴纱控制方法的各个步骤的控制过程：首先进行上装预处理步骤，进行上装预处理步骤时，控制单元发出指令，将装有经轴纱的运轴车移动到预定位置，并将运轴车固定，同时，控制单元发出指令，控制系统中的天车，继而将用于安装经轴纱的空纱笼移动到预定位置，通常为移栽车上，并将纱笼固定。将纱笼固定在移载车上后，控制单元继续发出控制指令，控制移载车将用于安装经轴纱的纱笼运送到预定位置，便于上装经轴纱，然后通过控制单元发出指令，控制移载车上的纱笼旋转到初始位置，通常设该位置为零位置，完成上装预处理步骤。在上装预处理步骤之后，进行上装步骤，上装步骤的具体过程为，控制单元发出指令，控制运动定位系统的手抓运行到抓取位置，并本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种经轴纱装卸控制方法，其特征在于，包括上装控制步骤，所述上装控制步骤包括：上装预处理步骤：控制单元发出控制指令，使装有经轴纱的运轴车和用于安装所述经轴纱的纱笼移动到预定位置；上装步骤：所述控制单元控制运动定位系统的手抓，将所述运轴车上的所述经轴纱安装到所述纱笼上；判断步骤：所述控制单元判断所述纱笼上是否装满所述经轴纱，如果所述纱笼上未装满所述经轴纱，则重复所述上装步骤的过程，如果所述纱笼上装满所述经轴纱，则所述控制单元控制天车将装满所述经轴纱的所述纱笼移动到指定位置，完成所述经轴纱的上装。

【技术特征摘要】
1.一种经轴纱装卸控制方法，其特征在于，包括上装控制步骤，所述上装控制步骤包括：
上装预处理步骤：控制单元发出控制指令，使装有经轴纱的运轴车和用于安装所述
经轴纱的纱笼移动到预定位置；
上装步骤：所述控制单元控制运动定位系统的手抓，将所述运轴车上的所述经轴纱
安装到所述纱笼上；
判断步骤：所述控制单元判断所述纱笼上是否装满所述经轴纱，如果所述纱笼上未
装满所述经轴纱，则重复所述上装步骤的过程，如果所述纱笼上装满所述经轴纱，则所
述控制单元控制天车将装满所述经轴纱的所述纱笼移动到指定位置，完成所述经轴纱的
上装。
2.根据权利要求1所述的经轴纱装卸控制方法，其特征在于，所述上装预处理步骤包括：
所述控制单元发出指令，将装有所述经轴纱的所述运轴车移动到预定位置；
所述控制单元控制天车，将用于安装所述经轴纱的所述纱笼移动到预定位置，并控
制所述纱笼旋转到初始位置。
3.根据权利要求1所述的经轴纱装卸控制方法，其特征在于，所述上装步骤包括：
所述控制单元发出指令，控制所述运动定位系统的手抓抓紧所述运轴车上的所述经
轴纱；
所述控制单元发出指令，控制所述运动定位系统的手抓将其抓紧的所述经轴纱翻转
至垂直于所述纱笼的位置；
所述控制单元发出指令，控制所述运动定位系统的手抓将其抓紧的所述经轴纱安装
在所述纱笼的装载位置上。
4.根据权利要求3所述的经轴纱装卸控制方法，其特征在于，所述上装步骤还包括：
将所述经轴纱安装在所述纱笼上之后还包括：
所述控制单元发出指令，控制拧阀门机构旋转阀门预定圈数以将所述经轴纱锁定在
所述纱笼上。
5.根据权利要求4所述的经轴纱装卸控制方法，其特征在于，所述上装步骤还包括：
将所述经轴纱固定在所述纱笼上之后，检测所述运轴车上是否还有所述经轴纱；
在检测所述运轴车上是否还有所述经轴纱的同时，所述控制单元发出指令，控制所
述运动定位系统的手抓运动到安全位置；
此时，如果所述运轴车上没有所述经轴纱，则重新将装有所述经轴纱的运轴车移动
到指定位置，如果所述运轴车上还有所述经轴纱，则所述控制单元发出指令，使所述纱

\t笼旋转固定角度，然后使所述运动定位系统的手抓恢复原位。
6.根据权利要求1所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：单忠德，吴双峰，沈敏举，姬海翔，王绍宗，
申请(专利权)人：机械科学研究总院先进制造技术研究中心，
类型：发明
国别省市：北京;11