用于移动机器人配备的投影仪的投影校正方法和设备技术

本发明专利技术的实施方式涉及移动机器人配备的投影仪的投影校正方法和设备。该方法包括：在检测到投影仪开始投影时，使用移动机器人配备的摄像头进行图像拍摄，获得拍摄图像，所述拍摄图像包括投影画面和投影幕布，其中所述投影仪将所述投影画面投影在所述投影幕布上；在拍摄图像中获取投影画面相对于投影幕布的相对位置关系；以及根据相对位置关系，调整移动机器人的定位，使得投影画面适当地投影到所述投影幕布上。根据本发明专利技术的实施方式，能够对于移动机器人配备的投影仪的投影进行自动校正，从而改善了移动机器人投影仪的用户体验。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术的实施方式涉及移动机器人的具体应用的
，更具体地，涉及对于移动机器人配备的投影仪的投影校正。
技术介绍
随着移动机器人技术的快速发展和日趋成熟，市场对基于移动机器人的各种服务和应用需求越来越强烈。由于投影仪在办公和家庭等环境广泛使用，也成为了移动机器人的重要配置(通常配置在机器人的正面)。投影仪效果取决于投影仪和幕布的相对位置和方向，由于室内导航技术存在不可避免的位置和方向误差，因此基于机器人的投影仪效果会存在画面倾斜、画面尺寸偏小或偏大等缺点，影响用户的正常使用，而手动调整机器人的位置和方向，操作繁琐，降低了用户体验。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施方式的目的之一旨在对于移动机器人配备的投影仪的投影进行自动校正，改善用户对移动机器人投影仪的用户体验。根据本专利技术的一个方面，提供一种移动机器人配备的投影仪的投影校正方法。该方法可以包括：在检测到所述投影仪开始投影时，使用所述移动机器人配备的摄像头进行图像拍摄，获得拍摄图像，所述拍摄图像包括投影画面和投影幕布，其中所述投影仪将所述投影画面投影在所述投影幕布上；在所述拍摄图像中获取所述投影画面相对于所述投影幕布的相对位置关系；以及根据所述相对位置关系，调整所述移动机器人的定位，使得所述投影画面适当地投影到所述投影幕布上。在一个实施方式中，所述在所述拍摄图像中获取所述投影画面相对于所述投影幕布的相对位置关系可以进一步包括，根据所述拍摄图像中的所述投影画面与所述投影幕布的以下各项相对位置特征值中的一项或多项来获取所述相对位置关系：所述投影画面的边缘与所述投影幕布的同侧边缘的夹角；所述投影画面的边缘与所述投影幕布的同侧边缘之间的距离、和所述投影画面的相对侧边缘与所述投影幕布的相对侧边缘之间的距离；和/或所述投影画面的面积与所述投影幕布的面积的比例。进一步地，当计算得到所述投影画面的边缘与所述投影幕布的同侧边缘的夹角小于夹角阈值时，则相对位置关系为所述投影画面不倾斜；当计算得到所述投影画面的边缘与所述投影幕布的同侧边缘之间的距离、和所述投影画面的相对侧边缘与所述投影幕布的相对侧边缘之间的距离二者相等时，则相对位置关系为所述投影画面居中；和/或当计算得到所述投影画面的面积与所述投影幕布的面积的比例小于面积阈值时，则相对位置关系为所述投影画面大小适当。在一个实施方式中，根据所述相对位置关系，调整所述移动机器人的定位，使得所述投影画面适当地投影到所述投影幕布上可以进一步包括：当所述相对位置关系为所述投影画面向左或者向右倾斜时，调整所述移动机器人向左或者向右旋转；当所述相对位置关系为所述投影画面水平不居中时，调整所述移动机器人向左或者向右移动；和/或当所述相对位置关系为所述投影画面大小不适当时，调整所述移动机器人向前或者向后移动。在一个实施方式中，在所述图像拍摄的步骤之前，所述方法还可以包括：将所述移动机器人导航到需要进行投影的目标定位；以及启动所述投影仪并且在所述投影幕布上进行投影。根据本专利技术的另一个方面，提供一种移动机器人配备的投影仪的投影校正设备。该设备可以包括：图像拍摄装置，用于在检测到所述投影仪开始投影时，使用所述移动机器人配备的摄像头进行图像拍摄，获得拍摄图像，所述拍摄图像包括投影画面和投影幕布，其中所述投影仪将所述投影画面投影在所述投影幕布上；获取装置，用于在所述拍摄图像中获取所述投影画面相对于所述投影幕布的相对位置关系；以及调整装置，用于根据所述相对位置关系，调整所述移动机器人的定位，使得所述投影画面适当地投影到所述投影幕布上。在一个实施方式中，所述设备还可以包括：导航装置，用于将所述移动机器人导航到需要进行投影的目标定位；以及投影装置，用于启动所述投影仪并且在所述投影幕布上进行投影。根据本专利技术实施方式的技术方案，能够对于移动机器人配备的投影仪的投影进行自动校正，从而能够改善用户对移动机器人投影仪的用户体验。进一步地，还可以对配备投影仪的移动机器人进行自动投影，进一步提升用户体验。从下文结合附图所做出的详细描述中，本专利技术的这些和其他优点和特征将变得更加明显，其中在整个下文描述的若干附图中，类似的元件将具有类似的编号。附图说明图1图示现有技术的一种室内定位和导航技术的方法的流程图；图2图示根据本专利技术的一个实施方式的移动机器人配备的投影仪的投影校正方法的流程图；图3A和图3B分别图示了投影画面相对于投影幕布向左和向右倾斜的示意图；图4A和图4B分别图示了投影画面在投影幕布上的尺寸偏小和偏大的示意图；图5图示根据本专利技术的实施方式的进行自动投影校正后的投影效果示意图；图6图示根据本专利技术的一个实施方式的移动机器人配备的投影仪的投影校正方法的流程图；以及图7图示根据本专利技术的一个实施方式的移动机器人配备的投影仪的投影校正设备的框图。具体实施方式下文将参考附图更完整地描述本公开内容，其中在附图中显示了本公开内容的实施方式。但是这些实施方式可以用许多不同形式来实现并且不应该被解释为限于本文所述的实施方式。相反地，提供这些实例以使得本公开内容将是透彻和完整的，并且将全面地向本领域的熟练技术人员表达本公开内容的范围。移动机器人的室内定位和导航技术目前出现了各种技术，例如可以是基于超宽带(UWB)的定位和导航技术、基于惯性的定位和导航技术、基于无线局域网(WLAN)的定位和导航技术、激光测距定位和导航技术、基于视觉导航的定位和导航技术、基于超声波测距的定位和导航技术、或者它们中的一项或多项的结合。本领域技术人员应当能够理解这些定位和导航技术的基本原理和定位误差产生的原因。仅作为示例并且考虑到本文的完整性，下面结合图1对现有技术的一种室内定位和导航技术做个简单说明。图1图示了现有技术的一种室内定位和导航技术的方法100的流程图。步骤S110，室内地图创建。室内地图的创建可以采用卷尺和激光测距仪等方法，测量墙壁的长度和厚度以及相对坐标原点的位置，基于直角坐标系建立室内地图数据库。步骤S120，路径规划。路径规划一般是指机器人在有障碍物的环境中，按照一定的评价标准，寻找一条从当前位置到目标位置的无碰撞路径。移动机器人导航引擎在得到目标位置与当前位置信息后，就需要根据地图，计算出最优的路径以及可能的备选路径，将移动机器人导航到目的地。常见的路径规划算法例如包括A*和Dijkstra算法。步骤S130，室内导航。移动机器人导航引擎使用所规划的路径将移动机器人导航到目标本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种移动机器人配备的投影仪的投影校正方法，其特征在于，包括：在检测到所述投影仪开始投影时，使用所述移动机器人配备的摄像头进行图像拍摄，获得拍摄图像，所述拍摄图像包括投影画面和投影幕布，其中所述投影仪将所述投影画面投影在所述投影幕布上；在所述拍摄图像中获取所述投影画面相对于所述投影幕布的相对位置关系；以及根据所述相对位置关系，调整所述移动机器人的定位，使得所述投影画面适当地投影到所述投影幕布上。

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人配备的投影仪的投影校正方法，其特征在于，包括：
在检测到所述投影仪开始投影时，使用所述移动机器人配备的摄像头进行图像拍摄，
获得拍摄图像，所述拍摄图像包括投影画面和投影幕布，其中所述投影仪将所述投影画
面投影在所述投影幕布上；
在所述拍摄图像中获取所述投影画面相对于所述投影幕布的相对位置关系；以及
根据所述相对位置关系，调整所述移动机器人的定位，使得所述投影画面适当地投
影到所述投影幕布上。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述拍摄图像中获取所述投
影画面相对于所述投影幕布的相对位置关系进一步包括，根据所述拍摄图像中的所述投
影画面与所述投影幕布的以下各项相对位置特征值中的一项或多项来获取所述相对位
置关系：
所述投影画面的边缘与所述投影幕布的同侧边缘的夹角；
所述投影画面的边缘与所述投影幕布的同侧边缘之间的距离、和所述投影画面的相
对侧边缘与所述投影幕布的相对侧边缘之间的距离；和/或
所述投影画面的面积与所述投影幕布的面积的比例。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
当计算得到所述投影画面的边缘与所述投影幕布的同侧边缘的夹角小于夹角阈值
时，则所述相对位置关系为所述投影画面不倾斜；
当计算得到所述投影画面的边缘与所述投影幕布的同侧边缘之间的距离、和所述投
影画面的相对侧边缘与所述投影幕布的相对侧边缘之间的距离二者相等时，则所述相对
位置关系为所述投影画面居中；和/或
当计算得到所述投影画面的面积与所述投影幕布的面积的比例小于面积阈值时，则
所述相对位置关系为所述投影画面大小适当。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，根据所述相对位置关系，
调整所述移动机器人的定位，使得所述投影画面适当地投影到所述投影幕布上进一步包
括：
当所述相对位置关系为所述投影画面向左或者向右倾斜时，调整所述移动机器人向
左或者向右旋转；
当所述相对位置关系为所述投影画面水平不居中时，调整所述移动机器人向左或者
向右移动；和/或
当所述相对位置关系为所述投影画面大小不适当时，调整所述移动机器人向前或者
向后移动。
5.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，在所述图像拍摄的步骤
之前，所述方法还包括：
将所述移动机器人导航到需要进行投影的目标定位；以及
启动所述投影仪并且在所述投影幕布上进行投影。
6.一种移动机器人配备的投影仪...

【专利技术属性】
技术研发人员：殷红，刘彪，王可可，刘英英，
申请(专利权)人：深圳市神州云海智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44