食用菌菌包压盖机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及一种食用菌菌包压盖机械手，包括一机械手主体，以及驱动机械手主体移动的水平驱动机构和竖直驱动机构，其中机械手主体包括上固定座、下支座，该下支座外侧铰接有张袋爪，张袋爪通过连杆连接于上固定座；上固定座设有张袋气缸，该气缸的活动端与下支座连接，通过气缸驱动下支座移动，带动连杆，连杆带动张袋爪实现张开、闭合状态；下支座下端铰接有取盖爪。本实用新型专利技术这种食用菌菌包压盖机械手机构简单、成本低、体积小、方便操作。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种农业上食用菌机械手，特别是一种食用菌菌包取环套环机械手。
技术介绍
现有的食用菌菌包通常是采用套环套住塑料袋袋口，再将盖子塞进套环内，通过盖子和套环的配合从而将塑料袋袋口封住。最初农业食用菌菌包的取环套环压盖，都是通过人工取、人工套、人工压。人工由于效率慢，稳定性差，成本高，而且由于个人技术熟练程度不同，往往会存在加工不标准、无法封口等质量问题，直接影响到食用菌的包装质量从而影响食用菌的质量和产量。而目前市场上能完成该工序的设备，造价都很昂贵，而且机构复杂，体型大，没办法在一个工位上完成一序列的动作。本技术能够解决机构复杂、造价成本高、体型大的问题，可以实现一机完成所有工序，即取盖、压盖等工序。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种机构简单、成本低、体积小的自动化压盖机械手。这种食用菌菌包压盖机械手，包括一机械手主体，以及驱动机械手主体移动的水平驱动机构和竖直驱动机构，其中机械手主体包括上固定座、下支座，该下支座外侧铰接有张袋爪，所述张袋爪通过连杆连接于上固定座；上固定座设有张袋气缸，该气缸的活动端与下支座连接，通过气缸驱动下支座移动，带动连杆，连杆带动张袋爪实现张开、闭合状态；下支座下端铰接有取盖爪。进一步地，取盖爪设有弹簧使取盖爪保持收紧状态，所述下支座上设有压盖气缸，该气缸的活动端连接有压柱，所述压柱设于取盖爪区域内，所述压柱下端为倒锥形结构，压盖气缸驱动压柱上移，压柱将取盖爪顶开，实现取盖爪张开状态，压柱下移，取盖爪收紧状态。进一步地，所述机械手主体安装在机械臂上。进一步地，所述水平驱动机构为伺服电机，该电机驱动机械臂水平移动。进一步地，所述竖直驱动机构为气缸。进一步地，所述张袋爪的手指的数量为3-10个。进一步地，所述取盖爪的手指的数量为2-8个。本技术这种食用菌菌包压盖机械手相对于现有技术具有如下优点：1.本技术采用张袋爪张开袋口，配合压盖爪、压柱进行压盖工序，结构简单，且容易操作。2.本技术压柱采用倒锥形结构，这种结构既能起到控制取盖爪张开、闭合状态，同时还能作为动力将压盖压入套环内，一举两得，设计巧妙，简化机构。3.本技术张袋爪通过连杆机构与气缸连接，能够快速、准确的实现张袋爪的张开、闭合，从而快速、准确的张开袋口。4.本技术这种食用菌菌包压盖机械手机构简单、成本低、体积小，能够实现自动化压盖。附图说明图1为本技术所述张袋爪13张开时的结构图；图2为本技术取盖后所述张袋爪13闭合时的结构图。附图标号说明：1、机械手主体；11、上固定座；12、下支座；13、张袋爪；14、连杆；15、张袋气缸；16、取盖爪；17、压盖气缸；18、压柱；2、机械臂；3、伺服电机；4、气缸；5、压盖。具体实施方式下面结合附图对本技术做进一步的详细说明。参照附图1~2，本技术这种食用菌菌包压盖机械手，包括一机械手主体1，以及驱动机械手主体1移动的水平驱动机构和竖直驱动机构。机械手主体1安装在机械臂2上，水平驱动机构为伺服电机3，该电机驱动机械臂2水平移动，从而带动机械手主体1水平移动。竖直驱动机构为气缸4，气缸4通过驱动机械臂2竖直方向移动，从而带动机械手主体1竖直移动。机械手主体1包括上固定座11、下支座12，该下支座12外侧铰接有张袋爪13，所述张袋爪13通过连杆14连接于上固定座11；上固定座11设有张袋气缸15，该气缸的活动端与下支座12连接，通过气缸驱动下支座12移动，带动连杆14，连杆14带动张袋爪13实现张开、闭合状态。下支座12下端铰接有取盖爪16，取盖爪16设有弹簧使取盖爪保持收紧状态。下支座12上设有压盖气缸17，该气缸的活动端连接有压柱18，压柱18设于取盖爪16区域内，下端为倒锥形结构，压盖气缸17驱动压柱18上移，压柱18将取盖爪16顶开，实现取盖爪16张开状态，压柱18下移，取盖爪16闭合状态。本实施例中，张袋爪13手指的数量为5个，取盖爪手指的数量为3个。实际操作时，机械手主体1在伺服电机3、气缸4的带动下移到压盖供料区准备取盖。初始状态张袋气缸15处于伸展状态，使得张袋爪13处于张开状态，压盖气缸17处于收缩状态，压柱18将取盖爪16顶开，使得取盖爪16为张开状态。机械手主体1移动至压盖供料区，下移，取盖爪16夹住压盖5后，压盖气缸17伸展，使得压柱18部分下移，取盖爪16在弹簧的预紧力作用下夹紧压盖5。此时，气缸4收缩，机械手主体1上移，同时张袋气缸15收缩，张袋爪13闭合。完成取盖工序。伺服电机3带着取盖后的机械手主体1移动至菌包正上方，气缸4伸展，机械手主体1下移，张袋爪13对准套环中心下移。待闭合的张袋爪13下端进入袋口后，张袋气缸15驱动使得张袋爪13张开，将袋口压开。压盖气缸17驱动压柱18下移，将压盖5对准套环压入，完成压盖工序。综上所述，以上仅为本技术的较佳实施例而已，并非用于限定本技术的保护范围。凡在本技术的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种食用菌菌包压盖机械手，包括一机械手主体，以及驱动机械手主体移动的水平驱动机构和竖直驱动机构，其特征在于，所述机械手主体包括上固定座、下支座，该下支座外侧铰接有张袋爪，所述张袋爪通过连杆连接于上固定座；上固定座设有张袋气缸，该气缸的活动端与下支座连接，通过气缸驱动下支座移动，带动连杆，连杆带动张袋爪实现张开、闭合状态；下支座下端铰接有取盖爪。

【技术特征摘要】
1.一种食用菌菌包压盖机械手，包括一机械手主体，以及驱动机械手主体移动的水平
驱动机构和竖直驱动机构，其特征在于，所述机械手主体包括上固定座、下支座，该下支座
外侧铰接有张袋爪，所述张袋爪通过连杆连接于上固定座；上固定座设有张袋气缸，该气缸
的活动端与下支座连接，通过气缸驱动下支座移动，带动连杆，连杆带动张袋爪实现张开、
闭合状态；下支座下端铰接有取盖爪。
2.根据权利要求1所述的一种食用菌菌包压盖机械手，其特征在于，所述取盖爪设有弹
簧使取盖爪保持收紧状态，所述下支座上设有压盖气缸，该气缸的活动端连接有压柱，所述
压柱设于取盖爪区域内，所述压柱下端为倒锥形结构，压盖气缸驱动压柱上移，压柱将...

【专利技术属性】
技术研发人员：方瑞成，庄宗钦，
申请(专利权)人：厦门祺安达自动化设备有限公司，
类型：新型
国别省市：福建;35