一种正转六杆三自由度小空间皮带式输送装置制造方法及图纸

一种正转六杆三自由度小空间皮带式输送装置，包括可控支撑机构、输送带、主动滚筒、从动滚筒，所述可控支撑机构采用了平面三自由度六杆机构设计，具有杆件数量少，结构紧凑、造价低的特点，保证了该皮带式输送装置不仅可以调整输送带的输送倾角、输送高度，可控支撑机构采用的正转连杆机构设计还可以使输送带做小范围的平动，解决了两自由度支撑机构难以在线迅速调整位姿的难题，该种正转六杆三自由度小空间皮带式输送装置不仅具有智能化程度高、适应性强等优势，而且可以实现小空间内的三自由度复杂柔性可调、可控运动输出，能较好的满足对可调范围要求不大，但对灵活度要求较高的现代化生产线、数字化工厂等使用。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及皮带式输送机领域，特别是一种正转六杆三自由度小空间皮带式输送装置。
技术介绍
皮带式输送机具有输送量大、通用性强等优点，广泛应用于矿山、冶金、煤炭等行业，用来输送松散物料或成件物品。但是随着以计算机与通信为核心的信息技术的发展，以及随之而来的工业化生产模式的转型升级，传统皮带式输送机因智能化程度低、输送带支撑机构缺乏自由度等问题，很难适应数字工厂等柔性化生产线需要。平面多自由度连杆机构可以实现多运动输入，复杂可控、可调柔性轨迹输出，将可控机构技术和机器人技术引入到输送机的设计中，可以有效提高现有输送机的灵活性和智能化程度。机构的构型不仅决定了机械装置运动学、动力学以及控制模型，而且直接决定了机械装置的机械性能和适用范围。虽然采用可控支撑机构的新型输送装置可以满足柔性化生产线智能化要求，特别是单自由度可控支撑机构可以轻易实现输送带仰角的单自由度柔性可调、可控，两自由度可控支撑机构可以实现输送带输送仰角、输送高度的两自由度柔性可调、可控，但是，在数字化生产线上，由于单自由度和两自由度可控支撑机构均无法实现输送带平面两维空间内任意轨迹平移运动，无法使输送带在可达工作空间内完本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种正转六杆三自由度小空间皮带式输送装置，包括可控支撑机构、输送带、主动滚筒、从动滚筒，其特征在于：所述可控支撑机构为平面并联三自由度六杆机构，包括机架、第一构件、第二构件、托架、第三构件、第四构件，所述第一构件一端通过第一转动副与机架连接，另一端通过第一移动副与第二构件一端连接，所述第二构件另一端通过第二转动副与托架连接，所述第三构件一端通过第三转动副与机架连接，另一端通过第二移动副与第四构件一端连接，所述第四构件另一端通过第四转动副与托架连接，所述可控支撑机构中第一移动副、第二移动副、第三转动副为主动副，所述主动滚筒通过第五转动副与托架连接，所述从动滚筒通过第六转动副与托架连接，所述输送带...

【技术特征摘要】
1.一种正转六杆三自由度小空间皮带式输送装置，包括可控支撑机构、输送带、主动滚筒、从动滚筒，其特征在于：所述可控支撑机构为平面并联三自由度六杆机构，包括机架、第一构件、第二构件、托架、第三构件、第四构件，所述第一构件一端通过第一转动副与机架连接，另一端通过第一移动副与第二构件一端连接，所述第二构件另一端通过第二转动副与托架连接，所述第三构件一端通过第三转动副与机架连接，另一端通过第...

【专利技术属性】
技术研发人员：王洋，刘冬冬，武照玉，孙文长，
申请(专利权)人：山东交通学院，
类型：发明
国别省市：山东;37