用于管道机器人的多功能环及防撞管道机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种用于管道机器人的多功能环及防撞管道机器人，包括U形环本体，U形环本体包括2条平行的直臂和1条弧形臂，2条直臂的一端通过所述的弧形臂连接，2条直臂的另一端分别设有连接件；2条直臂之间的距离与管道机器人的宽度相等，2条直臂的长度大于管道机器人总体长度的一半。防撞管道机器人包括摄像头模块、爬行器和上述多功能环。通过设置多功能环，拨到管道机器人前方，起到防止摄像头撞到障碍物和管壁的作用；拨到机器人后方，避免遮挡摄像头的拍摄视线；使用带绳索的挂钩钩住多功能环，实现管道机器人上下检测井，方便操作；最终实现便于吊装管道机器人、在与管道内壁发生碰撞时能够有效保证摄像头安全的目的。

【技术实现步骤摘要】

本技术属于污水、雨水、石油、燃气等管道检测领域，具体涉及一种用于管道机器人的多功能环及防撞管道机器人。
技术介绍
为对市政排水地下排水管道，农业用水地下排水管道，工业用水地下排水管道，自来水地下排水管道等地下管线进行疏通及修复时，需要了解排水管道内部的状况，诸如排水管道管线错位、井口埋没、漏损等情况。目前在地下管道检测领域均采用管道机器人检测系统，首先需要将管道机器人吊装进入管道中，然后控制管道机器人爬行，管道机器人很有可能会与管道内壁发生碰撞，造成损坏，尤其是对摄像头的损坏。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是：提供一种用于管道机器人的多功能环及防撞管道机器人，能够便于吊装管道机器人，并且在与管道内壁发生碰撞时能够有效保证摄像头的安全。本技术为解决上述技术问题所采取的技术方案为：一种用于管道机器人的多功能环，其特征在于：它包括U形环本体，U形环本体包括2条平行的直臂和1条弧形臂，2条直臂的一端通过所述的弧形臂连接，2条直臂的另一端分别设有与管道机器人侧向活动连接的连接件；2条直臂之间的距离与管道机器人的宽度相等，2条直臂的长度大于管道机器人总体长度的一半。按上述方案，所述的连接件为螺帽，与管道机器人侧向的凸起活动连接。一种防撞管道机器人，包括摄像头模块和爬行器，其特征在于：所述的摄像头模块包括前视数字摄像头、第一微处理器、旋转马达和第一接口，前视数字摄像头和第一微处理器分别与第一接口连接，第一微处理器的输出端与旋转马达连接；所述的爬行器包括架体、架体两侧的轮子、用于驱动轮子的驱动马达、用于获取状态参数的传感器组、第二微处理器、网络传输模块、第一电力载波模块、与第一接口匹配的第二接口和与第一电力载波模块连接的电力线接口；所述的传感器组的输出端与第二微处理器连接，第二微处理器的输出端与驱动马达连接，第二微处理器与网络传输模块连接；网络传输模块与第一电力载波模块连接，电力线接口通过电力线输入输出数据；第一微处理器通过第一接口、第二接口与第二微处理器连接，前视数字摄像头通过第一接口、第二接口与网络传输模块连接；它还包括多功能环，多功能环包括U形环本体，U形环本体包括2条平行的直臂和1条弧形臂，2条直臂的一端通过所述的弧形臂连接，2条直臂的另一端分别设有与爬行器侧向活动连接的连接件；2条直臂之间的距离与爬行器的宽度相等，2条直臂的长度大于管道机器人总体长度的一半。本技术的有益效果为：通过设置多功能环，通过手动拨到管道机器人前方，在管道机器人前进时，可起到保护摄像头，防止摄像头撞到障碍物和管壁的作用；通过手动拨到机器人后方，可以避免遮挡摄像头的拍摄视线；使用带绳索的挂钩钩住多功能环，可以实现管道机器人上下检测井，方便操作；在检测井较深光线较暗或被遮挡时，可通过前后视摄像头观察挂钩和多功能环的位置，以便钩住多功能环；使用挂钩悬挂机器人时，多功能环保持竖直状态；最终实现便于吊装管道机器人、并且在与管道内壁发生碰撞时能够有效保证摄像头的安全的目的。附图说明图1为本技术多功能环的结构示意图。图2为本技术一实施例多功能环的安装示意图。图3为本技术一实施例多功能环的使用状态参考图。图4为本技术又一实施例多功能环的使用状态参考图。图5为本技术一实施例管道机器人的硬件原理框图。图中：1-U形环本体，1-1-连接件，2-爬行器，3-摄像头模块，4-抬升装置。具体实施方式下面结合具体实例和附图对本技术做进一步说明。实施例一：一种用于管道机器人的多功能环，如图1所示，它包括U形环本体1，U形环本体1包括2条平行的直臂和1条弧形臂，2条直臂的一端通过所述的弧形臂连接，2条直臂的另一端分别设有与管道机器人侧向活动连接的连接件1-1；2条直臂之间的距离与管道机器人的宽度相等，2条直臂的长度大于管道机器人总体长度的一半。优选的，所述的连接件1-1为螺帽，与管道机器人侧向的凸起活动连接。此处还可以采用卡接、销接等其它连接方式。优选的，本多功能环为金属环。实施例二：一种防撞管道机器人，如图2、图3和图5所示，包括摄像头模块3和爬行器2，所述的摄像头模块3包括前视数字摄像头、第一微处理器、旋转马达和第一接口，前视数字摄像头和第一微处理器分别与第一接口连接，第一微处理器的输出端与旋转马达连接；所述的爬行器2包括架体、架体两侧的轮子、用于驱动轮子的驱动马达、用于获取状态参数的传感器组、第二微处理器、网络传输模块、第一电力载波模块、与第一接口匹配的第二接口和与第一电力载波模块连接的电力线接口；所述的传感器组的输出端与第二微处理器连接，第二微处理器的输出端与驱动马达连接，第二微处理器与网络传输模块连接；网络传输模块与第一电力载波模块连接，电力线接口通过电力线输入输出数据；第一微处理器通过第一接口、第二接口与第二微处理器连接，前视数字摄像头通过第一接口、第二接口与网络传输模块连接；它还包括多功能环，多功能环包括U形环本体1，U形环本体1包括2条平行的直臂和1条弧形臂，2条直臂的一端通过所述的弧形臂连接，2条直臂的另一端分别设有与爬行器2侧向活动连接的连接件；2条直臂之间的距离与爬行器2的宽度相等，2条直臂的长度大于管道机器人总体长度的一半。优选的，所述的连接件1-1为螺帽，与管道机器人侧向的凸起活动连接。此处还可以采用卡接、销接等其它连接方式。再进一步的，多功能环还可以与爬行器两侧的轴承固定连接，轴承由爬行器内的第二微处理器通过马达驱动旋转。通过设置多功能环，通过手动拨到管道机器人前方，在管道机器人前进时，可起到保护摄像头，防止摄像头撞到障碍物和管壁的作用；通过手动拨到机器人后方，可以避免遮挡摄像头的拍摄视线；使用带绳索的挂钩钩住多功能环，可以实现管道机器人上下检测井，方便操作；在检测井较深光线较暗或被遮挡时，可通过前后视摄像头观察挂钩和多功能环的位置，以便钩住多功能环；使用挂钩悬挂机器人时，多功能环保持竖直状态；最终实现便于吊装管道机器人、并且在与管道内壁发生碰撞时能够有效保证摄像头的安全的目的。实施例三：本实施例与实施例二基本相同，其不同之处在于：如图4所示，本管道机器人还包括抬升装置4，抬升装置4包括抬升架体和硬件模块；抬升架体由抬升架、抬升臂和抬升座依次连接构成，抬升座与爬行器的架体机械连接；所述的硬件模块包括相互连接的第三微处理器和用于驱动抬升臂的抬升马达；抬升架上设有与第一接口匹配的第三接口，且抬升座上设有与第二接口匹配的第四接口，第三微处理器通过第一接口、第三接口、第四接口和第二接口连接在第一微处理器和第二微处理器之间。抬升装置4固定在爬行器2上，摄像头模块3与抬升装置4连接，U形环本体1依然通过连接件1-1与爬行器2侧向的凸起连接。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于管道机器人的多功能环，其特征在于：它包括U形环本体，U形环本体包括2条平行的直臂和1条弧形臂，2条直臂的一端通过所述的弧形臂连接，2条直臂的另一端分别设有与管道机器人侧向活动连接的连接件；2条直臂之间的距离与管道机器人的宽度相等，2条直臂的长度大于管道机器人总体长度的一半。

【技术特征摘要】
1.一种用于管道机器人的多功能环，其特征在于：它包括U形环本体，U形环本体包括2条平行的直臂和1条弧形臂，2条直臂的一端通过所述的弧形臂连接，2条直臂的另一端分别设有与管道机器人侧向活动连接的连接件；2条直臂之间的距离与管道机器人的宽度相等，2条直臂的长度大于管道机器人总体长度的一半。2.根据权利要求1所述的用于管道机器人的多功能环，其特征在于：所述的连接件为螺帽，与管道机器人侧向的凸起活动连接。3.一种防撞管道机器人，包括摄像头模块和爬行器，其特征在于：所述的摄像头模块包括前视数字摄像头、第一微处理器、旋转马达和第一接口，前视数字摄像头和第一微处理器分别与第一接口连接，第一微处理器的输出端与旋转马达连接；所述的爬行器包括架体、架体两侧的轮子、用于驱动轮子的驱动马达、用...

【专利技术属性】
技术研发人员：余芳，余佳，江金城，刘志国，张婉珈，李浩，
申请(专利权)人：武汉中仪物联技术股份有限公司，
类型：新型
国别省市：湖北;42