【技术实现步骤摘要】
管道检测机器人
[0001]本专利技术涉及管道检测及测绘
，尤其涉及一种管道检测机器人
。
技术介绍
[0002]为对市政排水地下排水管道，农业用水地下排水管道，工业用水地下排水管道，自来水地下排水管道等地下管线进行疏通及修复时，需要了解排水管道内部的状况，诸如排水管道管线错位
、
井口埋没
、
漏损等情况
。
[0003]目前的管道检测方法基本采用视频检测形式，或采用激光雷达扫描形式
。
视频检测只能检测出缺陷，无法测量出管径和缺陷尺寸
(
裂缝宽度
、
裂缝长度和腐蚀位置深度等
)
，布局方向等，检测项目较局限
。
通过激光传感器扫描可以测量出管径和缺陷尺寸，现有的用于地下管道检测领域的管道机器人检测系统，其搭载的激光传感器基本采用光源固定，反光镜旋转，从而实现一周测距，现有的激光传感器为旋转测距，采用反光镜旋转测距的方式精度较低，一般在
20mm
左右，无法确定方...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种管道检测机器人，其特征在于，包括：检测模块
、
抬升机构和车体，所述抬升机构设于车体上，所述检测模块包括：电控盒
、
转筒和激光传感器，所述电控盒与抬升机构连接，所述转筒与电控盒连接，所述激光传感器设于转筒上，所述转筒内置编码器和旋转电机，所述电控盒内置控制电路单元，所述控制电路单元分别与旋转电机
、
编码器和激光传感器连接，所述旋转电机驱动转筒转动，所述激光传感器采集管道的激光距离数据并发送至控制电路单元，所述编码器采集激光传感器的旋转角度数据并发送至控制电路单元
。2.
根据权利要求1所述的管道检测机器人，其特征在于，所述检测模块还包括：全景镜头，所述全景镜头设于转筒端部，所述控制电路单元与全景镜头连接，所述全景镜头采集管道图像数据并发送至控制电路单元
。3.
根据权利要求1所述的管道检测机器人，其特征在于，所述转筒与激光传感器的连接处做重量补偿，所述转筒的结构重心位于旋转中轴线上
。4.
根据权利要求1所述的管道检测机器人，其特征在于，所述激光传感器可拆卸安装于转筒上，并通过航空插头与转筒连接
。5.
根据权利要求1...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑洪标，刘志国，杨彬，冯凯，黄勇，龚文俊，
申请(专利权)人：武汉中仪物联技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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