【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于管道检测设备领域，尤其涉及一种管道检测机器人。
技术介绍
1、在供水管道检测方法中，大多数的检测设备是配备流体力学动力伞，在带压力管道内，由水流推动小型牵引伞拉着传感器在管道中行进，在行进过程中达到检测的目的。受限于环境因素和设备结构，现有的产品只能单一的通过直视镜头进行图像检测，结合一些声学传感器检测供水管道的漏点；在供水管道中，管道流速是供水管道内检测机器人的重要的技术参数之一，也是施工重要条件之一。现有市面的带动力伞检测设备，都需要达到一定的管道内流速及压力条件方可进行施工作业，但是考虑到供水管道在无压力或者压力较小情况下，就无法满足使用要求，很多情况下，在带动力伞检测设备投放到管道后发现达不到使用条件，对施工确实带来较大的影响，另外对于目前管道在管口缩小的情况时，对应的动力伞形检测设备的由于其体积无法缩小，故难以放入到管道内。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，本专利技术的目的在于提供一种结构简单，且体积可收纳至缩小或展开，同时在管道无压力或压力小时能自行驱动行走的管道检测机器人。
2、为了实现上述目的，本专利技术的技术方案如下：一种管道检测机器人，包括移动车本体和探测总成，所述移动车本体为可收纳结构，所述探测总成安装在所述移动车本体的前端，所述探测总成包括旋转镜头、超声管壁测厚仪和环扫声呐，所述旋转镜头、超声管壁测厚仪和环扫声呐沿前后方向依顺序设置在所述移动车本体的前端，所述移动车本体可收纳至体积减小，或展开是复原。
3、上述技
4、上述技术方案中所述移动车本体包括车体、多个轮对机构和多个旋转驱动电机，所述车体沿前后方向水平设置，多个所述轮对机构在所述车体下端沿前后方向间隔分布，多个所述旋转驱动电机沿前后方向间隔安装在所述车体上，并与多个所述轮对机构一一对应，每个所述轮对机构的两端均具有车轮，且每个所述轮对机构与所述车体下端转动连接并与对应所述旋转驱动电机传动连接，至少一个所述轮对机构自带动力以驱动其两端的车轮同步转动，多个所述轮对机构在多个所述旋转驱动电机的驱动下可同步转动至与所述车体相互垂直以展开，或同步转动至与所述车体平行以收纳，所述探测总成安装在所述车体的前端。
5、上述技术方案的有益效果在于：其结构简单，通过将轮对机构转动安装在车体的下端，同时轮对机构与车体上的旋转驱动电机传动连接，而轮对机构具有车轮，且至少一个轮对机构自带动力，这样使得轮对机构在水平摆转至与车体垂直时，此时移动车本体处于展开状态，而在轮对机构在水平摆转至与车体平行时，移动车本体处于收纳状态，其尺寸会缩小。
6、上述技术方案中所述环扫声呐安装在所述车体的前端，所述环扫声呐的前端环向间隔设置有多个支撑杆，所述旋转镜头安装在多个所述支撑杆的前端，所述超声管壁测厚仪安装在所述环扫声呐的前端中部，并位于多个所述支撑杆之间。
7、上述技术方案的有益效果在于：其结构简单，且在车体前端占用空间小。
8、上述技术方案中所述轮对机构还包括载体壳和轮轴，所述载体壳为直条形，所述轮轴贯穿所述载体壳的两端并与所述载体壳转动连接，所述轮对机构两端的车轮均同轴固定安装在所述轮轴的两端。
9、上述技术方案的有益效果在于：其结构简单，通过设置载体壳，这样使得轮对机构能相对于车体摆转。
10、上述技术方案中对于自带动力的所述轮对机构而言其还包括驱动电机，所述驱动电机安装在对应所述载体壳内，并与对于所述轮轴转动连接。
11、上述技术方案的有益效果在于：其结构简单，如此由驱动电机来驱动对应的轮轴转动，从而带动其两端的车轮转动。
12、上述技术方案中所述载体壳的上端中部还竖直设置有一根转轴，所述转轴的上端与所述车体下端对应处转动连接并与对应所述旋转驱动电机传动连接。
13、上述技术方案的有益效果在于：如此使得载体壳与车体通过转轴转动连接，而旋转驱动电机与转轴驱动连接，这样由旋转驱动电机来驱动轮对机构相对于车体摆转。
14、上述技术方案中所述车体内部中空，多个所述旋转驱动电机沿前后方向间隔安装在所述车体内，且每根所述转轴的上端穿入至所述车体内并与对应所述旋转驱动电机传动连接。
15、上述技术方案的有益效果在于：如此使得旋转驱动电机在车体内部，从而使得其防水效果好。
16、上述技术方案中所述车体包括两个子车体，每个所述子车体内部中空，两个所述子车体均沿前后方向设置，且其中一个所述子车体位于另一个所述子车体的后方，两个所述子车体相互靠近一端的上端通过合页摆转连接，每个所述子车体的下端至少设置有一个所述轮对机构，且每个所述子车体内至少设置有一个所述旋转驱动电机，两个所述子车体可摆转至对折或展开。
17、上述技术方案的有益效果在于：如此使得该管道检测机器人在不使用时，两个子车体可摆转至对折，从而使得管道检测机器人的占用空间更小。
18、上述技术方案中两个所述子车体相互靠近的一端的侧壁上还设置有插栓件，所述插栓件具有插栓公件和插栓母件，所述插栓公件设置在位于前方的所述子车体的后端，所述插栓母件设置在位于后方的所述子车体的前端，两个所述子车体摆转至展开时，所述插栓公件与所述插栓母件可拆卸插接以限制两个所述子车体摆转。
19、上述技术方案的有益效果在于：如此使得两个两个子车体摆转至展开时，通过插栓件将两个子车体连接，从而避免在运行时两个子车体摆转。
20、上述技术方案中所述子车体的下端设置有容纳槽，所述轮对机构在摆转至与所述子车体平行时，所述车轮的上端可伸入至所述容纳槽内。
21、上述技术方案的有益效果在于：如此使得在车轮直径不便的情况下，车体在离地间隙可更小，这样使得整个管道检测机器人的体积更小。
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1.一种管道检测机器人，其特征在于，包括移动车本体(1)和探测总成(2)，所述移动车本体(1)为可收纳结构，所述探测总成(2)安装在所述移动车本体(1)的前端，所述探测总成(2)包括旋转镜头(21)、超声管壁测厚仪(22)和环扫声呐(23)，所述旋转镜头(21)、超声管壁测厚仪(22)和环扫声呐(23)沿前后方向依顺序设置在所述移动车本体(1)的前端，所述移动车本体(1)可收纳至体积减小，或展开是复原。
2.根据权利要求1所述的管道检测机器人，其特征在于，所述移动车本体(1)包括车体(11)、多个轮对机构(12)和多个旋转驱动电机(13)，所述车体(11)沿前后方向水平设置，多个所述轮对机构(12)在所述车体(11)下端沿前后方向间隔分布，多个所述旋转驱动电机(13)沿前后方向间隔安装在所述车体(11)上，并与多个所述轮对机构(12)一一对应，每个所述轮对机构(12)的两端均具有车轮(121)，且每个所述轮对机构(12)与所述车体(11)下端转动连接并与对应所述旋转驱动电机(13)传动连接，至少一个所述轮对机构(12)自带动力以驱动其两端的车轮(121)同步转动，多个
3.根据权利要求2所述的管道检测机器人，其特征在于，所述环扫声呐(23)安装在所述车体(11)的前端，所述环扫声呐(23)的前端环向间隔设置有多个支撑杆(24)，所述旋转镜头(21)安装在多个所述支撑杆(24)的前端，所述超声管壁测厚仪(22)安装在所述环扫声呐(23)的前端中部，并位于多个所述支撑杆(24)之间。
4.根据权利要求2所述的管道检测机器人，其特征在于，所述轮对机构(12)还包括载体壳(122)和轮轴(123)，所述载体壳(122)为直条形，所述轮轴(123)贯穿所述载体壳(122)的两端并与所述载体壳(122)转动连接，所述轮对机构(12)两端的车轮(121)均同轴固定安装在所述轮轴(123)的两端。
5.根据权利要求4所述的管道检测机器人，其特征在于，对于自带动力的所述轮对机构(12)而言其还包括驱动电机(124)，所述驱动电机(124)安装在对应所述载体壳(122)内，并与对于所述轮轴(123)转动连接。
6.根据权利要求4或5所述的管道检测机器人，其特征在于，所述载体壳(122)的上端中部还竖直设置有一根转轴(125)，所述转轴(125)的上端与所述车体(11)下端对应处转动连接并与对应所述旋转驱动电机(13)传动连接。
7.根据权利要求6所述的管道检测机器人，其特征在于，所述车体(11)内部中空，多个所述旋转驱动电机(13)沿前后方向间隔安装在所述车体(11)内，且每根所述转轴(125)的上端穿入至所述车体(11)内并与对应所述旋转驱动电机(13)传动连接。
8.根据权利要求7所述的管道检测机器人，其特征在于，所述车体(11)包括两个子车体(111)，每个所述子车体(111)内部中空，两个所述子车体(111)均沿前后方向设置，且其中一个所述子车体(111)位于另一个所述子车体(111)的后方，两个所述子车体(111)相互靠近一端的上端通过合页(112)摆转连接，每个所述子车体(111)的下端至少设置有一个所述轮对机构(12)，且每个所述子车体(111)内至少设置有一个所述旋转驱动电机(13)，两个所述子车体(111)可摆转至对折或展开。
9.根据权利要求8所述的管道检测机器人，其特征在于，两个所述子车体(111)相互靠近的一端的侧壁上还设置有插栓件(113)，所述插栓件(113)具有插栓公件(1131)和插栓母件(1132)，所述插栓公件(1131)设置在位于前方的所述子车体(111)的后端，所述插栓母件(1132)设置在位于后方的所述子车体(111)的前端，两个所述子车体(111)摆转至展开时，所述插栓公件(1131)与所述插栓母件(1132)可拆卸插接以限制两个所述子车体(111)摆转。
10.根据权利要求8所述的管道检测机器人，其特征在于，所述子车体(111)的下端设置有容纳槽(1111)，所述轮对机构(12)在摆转至与所述子车体(111)平行时，所述车轮(121)的上端可伸入至所述容纳槽(1111)内。
...【技术特征摘要】
1.一种管道检测机器人，其特征在于，包括移动车本体(1)和探测总成(2)，所述移动车本体(1)为可收纳结构，所述探测总成(2)安装在所述移动车本体(1)的前端，所述探测总成(2)包括旋转镜头(21)、超声管壁测厚仪(22)和环扫声呐(23)，所述旋转镜头(21)、超声管壁测厚仪(22)和环扫声呐(23)沿前后方向依顺序设置在所述移动车本体(1)的前端，所述移动车本体(1)可收纳至体积减小，或展开是复原。
2.根据权利要求1所述的管道检测机器人，其特征在于，所述移动车本体(1)包括车体(11)、多个轮对机构(12)和多个旋转驱动电机(13)，所述车体(11)沿前后方向水平设置，多个所述轮对机构(12)在所述车体(11)下端沿前后方向间隔分布，多个所述旋转驱动电机(13)沿前后方向间隔安装在所述车体(11)上，并与多个所述轮对机构(12)一一对应，每个所述轮对机构(12)的两端均具有车轮(121)，且每个所述轮对机构(12)与所述车体(11)下端转动连接并与对应所述旋转驱动电机(13)传动连接，至少一个所述轮对机构(12)自带动力以驱动其两端的车轮(121)同步转动，多个所述轮对机构(12)在多个所述旋转驱动电机(13)的驱动下可同步转动至与所述车体(11)相互垂直以展开，或同步转动至与所述车体(11)平行以收纳，所述探测总成(2)安装在所述车体(11)的前端。
3.根据权利要求2所述的管道检测机器人，其特征在于，所述环扫声呐(23)安装在所述车体(11)的前端，所述环扫声呐(23)的前端环向间隔设置有多个支撑杆(24)，所述旋转镜头(21)安装在多个所述支撑杆(24)的前端，所述超声管壁测厚仪(22)安装在所述环扫声呐(23)的前端中部，并位于多个所述支撑杆(24)之间。
4.根据权利要求2所述的管道检测机器人，其特征在于，所述轮对机构(12)还包括载体壳(122)和轮轴(123)，所述载体壳(122)为直条形，所述轮轴(123)贯穿所述载体壳(122)的两端并与所述载体壳(122)转动连接，所述轮对机构(12)两端的车轮(121)均同轴固定安装在所述轮轴(123)的两端。
5.根据权利要求4所述的管道检...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑洪标，刘伟，吴凡华，郭晓剑，罗斌，
申请(专利权)人：武汉中仪物联技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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