【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及管道检测机器人，具体为管道中心巡线行走的检测机器人。
技术介绍
1、随着科学技术的发展，油气和水的运输都需要管道，特别是海洋铺设的油气管道尤为重要，还有就是城市地下的各种管道等，这些管道在地面上可以人工排查，但是埋入水下的部分人工则无法亲身查看，出现锈蚀和破损不会被发现。
2、例如专利申请号为“202120771982.x”提出的能在管道中心巡线行走的检测机器人，其通过机架两侧的测距传感器实时检测机身在高水位及满水管道中与管道内壁的距离，判断机身的偏移状况，并通过垂直设置的推进器和水平设置的矢量推进器使机身自动调整其运动轨迹，保证机身始终能够沿管道中心巡线行走。但是管道内部可能存在水流，水流会影响机器人的姿态，而且管道内空间狭小，相比于外部水域，机器人可以进行姿态调节，但是在狭小的管道内部，机器人推动的水流会撞击在管壁上反弹，对机器人有一定的影响。为此，我们提出管道中心巡线行走的检测机器人。
技术实现思路
1、针对现有水下机器人在管道内不方便控制的不足，本专利技术...
【技术保护点】
1.管道中心巡线行走的检测机器人，包括矩形外壳(17)，矩形外壳(17)内设有电池组(37)和与电池组(37)相连的控制主板(18)，其特征在于：在所述矩形外壳(17)的一端侧面上安装有第一机械臂(16)，第一机械臂(16)的末端处安装有声呐探头(15)，矩形外壳(17)的另一端安装有主推进器(2)；
2.根据权利要求1所述的管道中心巡线行走的检测机器人，其特征在于：第一机械臂(16)为三轴机械臂、四轴机械臂、五轴机械臂或者六轴机械臂。
3.根据权利要求1所述的管道中心巡线行走的检测机器人，其特征在于：在矩形外壳(17)靠近第一机械臂(16)一...
【技术特征摘要】
1.管道中心巡线行走的检测机器人，包括矩形外壳(17)，矩形外壳(17)内设有电池组(37)和与电池组(37)相连的控制主板(18)，其特征在于：在所述矩形外壳(17)的一端侧面上安装有第一机械臂(16)，第一机械臂(16)的末端处安装有声呐探头(15)，矩形外壳(17)的另一端安装有主推进器(2)；
2.根据权利要求1所述的管道中心巡线行走的检测机器人，其特征在于：第一机械臂(16)为三轴机械臂、四轴机械臂、五轴机械臂或者六轴机械臂。
3.根据权利要求1所述的管道中心巡线行走的检测机器人，其特征在于：在矩形外壳(17)靠近第一机械臂(16)一端的侧面顶部安装有摄像头(30)和至少两个照明灯(31)，照明灯(31)对称分布在摄像头(30)下方，摄像头(30)、摄像头(30)分别和控制主板(18)电性连接。
4.根据权利要求2所述的管道中心巡线行走的检测机器人，其特征在于：矩形外壳(17)远离第一机械臂(16)一端的侧面安装有矩形板(3)，矩形板(3)的上下两端均垂直安装有向外水平伸出的连接板(7)；
<...【专利技术属性】
技术研发人员：郑洪标，刘志国，朱士玉，王翔，刘伟，龚文俊，万松，冯成会，卢在贺，
申请(专利权)人：武汉中仪物联技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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