停车轨迹计算装置及停车轨迹计算方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种能够从任意的停车开始位置计算停车轨迹的停车轨迹计算装置及停车轨迹计算方法。识别用于在事先设定的限制区域Area1内使本车停车的停车空间，计算用于通过最初从任意的停车开始位置后退引导至停车空间的第一停车轨迹P1→P0，在第一停车轨迹P1→P0无法计算的情况下通过在前进之后后退而计算第二停车轨迹P2→P0，在第二停车轨迹P2→P0无法计算时结束停车轨迹的计算。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及停车轨迹计算装置及停车轨迹计算方法。
技术介绍
在现有的停车轨迹计算装置中，在并排停车的前进中检测车辆的左右障碍物的位置，在后退时将停车轨迹设定为不接触到停车结束位置的左右相邻车辆和位于停车结束位置的相反侧的障碍物。现有技术文献专利文献专利文献1:(日本)特开2009－298179号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题但是，上述现有技术中，最初驾驶员使车辆前进移动，求得之后的从后退开始的停车轨迹，因此有未对应最初的前进停车轨迹，而停车开始位置受到限定的问题。本专利技术的目的在于，提供能够从任意的停车开始位置计算停车轨迹的停车轨迹计算装置及停车轨迹计算方法。用于解决课题的技术方案本专利技术中，在无法计算通过后退引导至停车空间的停车轨迹时，计算在前进之后后退的停车轨迹。附图说明图1是应用实施例1的停车辅助装置的车辆的结构图。图2是实施例1的停车辅助装置的结构图。图3是实施例1的电子控制单元5中的停车辅助的控制的结构图。图4是实施例1的车速控制部55的控制框图。图5是实施例1的转向角控制部56的控制框图。图6是表示实施例1的并排停车的基本车辆动作的图。图7是表示在并排停车中停车轨迹为回旋曲线的情况下的后轮车轴中心停车轨迹的图。图8是表示在并排停车中停车轨迹为回旋曲线的情况下的移动距离和转向角的关系的图。图9是表示在并排停车中停车轨迹为回旋曲线和圆弧的情况下的后轮车轴中心的停车轨迹的图。图10是表示在并排停车中停车轨迹为回旋曲线和圆弧的情况下的移动距离和转向角的关系的图。图11是表示求出并排停车的轨迹的条件的图。图12是表示求出并排停车的轨迹的顺序的流程图。图13是表示求出并排停车的轨迹的顺序的流程图。图14是表示求出P3→P2的轨迹的顺序的流程图。图15是表示求出P3→P2的轨迹的顺序的流程图。图16是求出以最大转向角和最大转向角速度后退至与停车结束位置P0平行的情况下的轨迹P3→P2的例子。图17是求出P1→P0的轨迹的例子。图18是求出以最大转向角和最大转向角速度后退至与停车结束位置P0平行的情况下的轨迹P3→P2的例子。图19是求出以最大转向角和最大转向角速度后退至YP2＝0的情况下的轨迹P3→P2的例子。图20是求出以最大转向角和最大转向角速度后退至与停车结束位置P0平行的情况下的轨迹P3→P2的例子。图21是求出以最大转向角和最大转向角速度后退至与直线L5接触的情况下的轨迹P3→P2的例子。图22是求出以最大转向角和最大转向角速度后退至与停车结束位置P0平行的情况下的轨迹P3→P2的例子。图23是求出以最大转向角和最大转向角速度后退至与R2接触的情况下的轨迹P3→P2的例子。图24是求出以最大转向角和最大转向角速度后退至与停车结束位置P0平行的情况下的轨迹P3→P2的例子。图25是求出以最大转向角和最大转向角速度后退至与直线L1接触的情况下的轨迹P3→P2的例子。图26是求出以最大转向角和最大转向角速度后退至与停车结束位置P0平行的情况下的轨迹P3→P2的例子。图27是求出以最大转向角和最大转向角速度后退至与直线L4接触的情况下的轨迹P3→P2的例子。图28是求出以最大转向角和最大转向角速度后退至与停车结束位置P0平行的情况下的轨迹P3→P2的例子。图29是求出以最大转向角和最大转向角速度后退至与直线L1接触的情况下的轨迹P3→P2的例子。图30是求出以最大转向角和最大转向角速度后退至与停车结束位置P0平行的情况下的轨迹P3→P2的例子。图31是求出通过R1后退至与停车结束位置P0平行的情况下的轨迹P3→P2的例子。图32是求出P1→P0的轨迹的例子。图33是求出以最大转向角和最大转向角速度后退至与停车结束位置P0平行的情况下的轨迹P3→P2的例子。图34是求出通过R1后退至与停车结束位置P0平行的情况下的轨迹P3→P2的例子。图35是求出通过R1后退至YP2＝0的情况下的轨迹P3→P2的例子。图36是求出以最大转向角和最大转向角速度后退至与停车结束位置P0平行的情况下的轨迹P3→P2的例子。图37是求出通过R1后退至与停车结束位置P0平行的情况下的轨迹P3→P2的例子。图38是求出通过R1后退至与直线L5接触的情况下的轨迹P3→P2的例子。图39是求出以最大转向角和最大转向角速度后退至与停车结束位置P0平行的情况下的轨迹P3→P2的例子。图40是求出通过R1后退至与停车结束位置P0平行的情况下的轨迹P3→P2的例子。图41是求出通过R1后退至与R2接触的情况下的轨迹P3→P2的例子。图42是求出P2→P0的轨迹的流程图。图43是求出P2→P0的轨迹的例子。图44是求出P2→P0的轨迹的例子。图45是求出通过R1的P4→P2的轨迹的例子。图46是求出通过R1的P4→P2的轨迹的例子。图47是求出通过R1的P4→P2的轨迹的例子。图48是求出通过R1的P4→P2的轨迹的例子。图49是设YP2＝0，求出通过R1的P4→P2的轨迹的例子。图50是以最大转向角和最大转向角速度求出P4→P3的轨迹的例子。图51是求出以最大转向角和最大转向角速度后退至与停车结束位置P0平行的情况下的轨迹P3→P2的例子。图52是以最大转向角和最大转向角速度求出P3→P2的轨迹的例子。图53是以最大转向角和最大转向角速度求出P4→P3的轨迹的例子。图54是求出以最大转向角和最大转向角速度后退至与停车结束位置P0平行的情况下的轨迹P3→P2的例子。图55是以最大转向角和最大转向角速度求出P3→P2的轨迹的例子。图56是表示求出纵列停车的轨迹的条件的图。具体实施方式以下，基于附图所示的实施例，说明用于实施本专利技术的停车轨迹计算装置及停车轨迹计算方法的方式。(实施例1)首先，说明结构。[车辆的结构]图1是适用实施例1的停车辅助装置的车辆的结构图。驾驶员通过变速杆8指示车辆的前进、后退、停止，通过油门踏板6指示驱动马达1的驱动力。驱动马达1也可以作为发动机。驱动马达1能够与驾驶员的油门踏板操作和变速操作无关联地产生驱动力和制动力。制动踏板7的踏力通过电动助力器15放大，对主缸16产生与该力对应的液压。产生的液压经由电动液压制动器2供给至轮缸21～24。驾驶员像这样通过制动踏板7控制制动力。电动助力器15能够与驾驶员的制动踏板操作无关联地控制主缸16的液压，电动液压制动器2能够通过由内置的马达驱动的泵或电磁阀等独立控制4轮的制动力(轮缸21～24的液压)。需要说明的是，由驾驶员对制动踏板操作产生的4轮的制动力左右没有差别。电动助力转向装置3产生与驾驶员经由方向盘9输入的转向转矩对应的辅助转矩，通过驾驶员的转向转矩和电动助力转向装置3的辅助转矩使左右前轮41、42转向，从而在车辆行驶中车辆转弯。另外，电动助力转向装置3能够与驾驶员的转向操作无关联地产生转向转矩，使左右前轮41、42转向。另外，车辆的前后左右安装有拍摄车辆周围并识别车辆周围的对象物的4个照相机11～14。4个照相机11～14的影像被合成，并作为从上方俯视车辆和车辆周围的俯瞰图显示于触摸板18。驾驶员也能够不通过停车辅助的控制，一边看该俯瞰图一边进行停车。在实施例1的停车辅助装置中，基于照相机11～14的影像上的停车框或其他的停车车辆的位置识别停车结束位置，自动本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种停车轨迹计算装置，其特征在于，具备：在基于识别障碍物的结果事先设定的限制区域内，识别用于使本车停车的停车空间的识别部，计算用于从任意的停车开始位置避开所述障碍物将本车引导至已识别的所述停车空间内的停车结束位置的停车轨迹的停车轨迹计算部；所述停车轨迹计算部在无法计算通过后退引导至所述停车空间的停车轨迹时，计算在前进之后后退的停车轨迹。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.06.30 JP 2014-1343741.一种停车轨迹计算装置，其特征在于，具备：在基于识别障碍物的结果事先设定的限制区域内，识别用于使本车停车的停车空间的识别部，计算用于从任意的停车开始位置避开所述障碍物将本车引导至已识别的所述停车空间内的停车结束位置的停车轨迹的停车轨迹计算部；所述停车轨迹计算部在无法计算通过后退引导至所述停车空间的停车轨迹时，计算在前进之后后退的停车轨迹。2.如权利要求1所述的停车轨迹计算装置，其特征在于，所述识别部识别基于障碍物的识别结果事先设定的本车的可移动的限制区域、和成为用于在所述限制区域内将本车并排停车的停车结束位置的停车空间，所述停车轨迹计算部在所述停车空间位于本车的行进方向左侧的情况下，以前进时为右转向、后退时为左转向的方式计算停车轨迹，在所述停车空间位于本车的行进方向右侧的情况下，以前进时为左转向、后退时为右转向的方式计算停车轨迹，在得到从所述停车开始位置不前进而通过后退将本车引导至已识别的所述停车空间的后退轨迹的情况下，将后退轨迹作为停车轨迹，在无法得到所述后退轨迹的情况下，将从所述停车开始位置的前进后退轨迹作为停车轨迹计算，在将所述停车结束位置的车辆左右方向作为Y方向轴的情况下，在最初计算的后退之后的车辆位置在所述Y轴方向上相对于所述停车结束位置离开规定距离以上时，计算最初前进的停车轨迹。3.如权利要求1所述的停车轨迹计算装置，其特征在于，具备限制区域设定部，该限制区域设定部设定将用于停本车的停车空间、所述停车空间的前方区域和所述前方区域的左右区域用假想线包围的限制区域，来作为所述限制区域，所述停车轨迹计算部在所述限制区域内基于所述假想线计算用于将本车在所述停车结束位置并排停车的停车轨迹。4.如权利要求3所述的停车轨迹计算装置，其特征在于，所述停车轨迹计算部具备：在基于计算的所述轨迹移动本车时将本车与所述假想线接触的点作为调转点计算轨迹的第一停车轨迹计算部；在本车和所述假想线的关系满足规定的条件时，在基于所述计算的轨迹移动本车时将本车与所述假想线接触前的点作为调转点进行计算的第二停车轨迹计算部；在车辆停在所述停车结束位置时，在车辆的前后方向上延伸的假想轴设为X轴，在车辆的左右方向上延伸的假想轴设为Y轴，当后退至与所述停车结束位置平行时，在车辆位置相对于所述停车结束位置在所述Y轴方向上偏离的情况下，使用所述第二停车轨迹计算部将所述X轴上的点作为调转点进行计算。5.如权利要求4所述的停车轨迹计算装置，其特征在于，所述停车轨迹计算部具备第三停车轨迹计算部，其在使用圆弧作为所述轨迹的情况下，使用车辆中搭载的转向装置的最大转向角计算停车轨迹，在使用回旋曲线作为轨迹的情况下，使用所述转向装置的最大转向角和最大转向角速度计算停车轨迹。6.如权利要求5所述的停车轨迹计算装置，其特征在于，所述停车轨迹计算部在只能选择所述第一停车轨迹计算部或所述第三停车轨迹计算部的其中一个停车轨迹的情况下，使用所述第三停车轨迹计算部的计算结果计算停车轨迹。7.如权利要求5所述的停车轨迹计算装置，其特征在于，所述停车轨迹计算部在以规定的转向量以下能够停车到所述停车结束位置的停车轨迹的计算中，以比所述转向装置的事先设定的最大转向角或最大转向角速度小的值进行计算。8.如权利要求5所述的停车轨迹计算装置，其特征在于，所述停车轨迹计算部在计算后退时内轮在停车空间的前方端部内侧通过的轨迹的情况下，以比所述转向装置的事先设定的最大转向角或最大转向角速度小的值进行计算。9.如权利要求5所述的停车轨迹计算装置，其特征在于，所述停车轨迹计算部在所述停车空间位于本车的行进方向左侧的情况下，以前进时为右转向、后退时为左转向的方式计算停车轨迹，在所述停车空间位于本车的行进方向右侧的情况下，以前进时为左转向、后退时为右转向的方式计算停车轨迹，在所述停车空间位于本车的行进方向左侧的情况下当前进时超过所述限制区域的右侧边界时，或者，在计算的所述停车空间位于本车的行进方向右侧的情况下当前进时超过限制区域的左侧边界时，以比所述转向装置的事先设定的最大转向角或最大转向角速度小的值计算停车轨迹。10.一种停车轨迹计算装置，其特征在于，具备：对基于识别障碍物的结果事先设定的限制区域进行设定的限制区域设定部；识别用于将本车并排停车的停车空...

【专利技术属性】
技术研发人员：中田佑树，
申请(专利权)人：日立汽车系统株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP