提出一种用于车辆的停车装置，借助它测量停车空位并确定进入该停车空位的停车轨迹（１５）。借助摄像机感测车辆的行驶，其中，在摄像图像中插入停车轨迹（１５）以及处于停车轨迹上的转向点（１８，１９，２３）。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种如主权利要求所述的停车装置。
技术介绍
由DE 100 65 327 Al已知一种转向辅助装置，其中在一个显示器 上显示出符合转向的引导标记、目标停车空位和相应于车辆从当前位 置到目标停车位置的位置曲线的位置线。在此具有一个摄像机，用于 摄取车辆前面的向后指向的区段的图像。在显示器中将位置线作为符 合转向的引导线加入到显示图像中。同样设置了运动引导指示，它们 给定转向角。此外设置了车辆宽度引导线，它们用于在直线倒退时预 计车辆两个侧面区段的位置。根据相应的位置曲线取向、运动引导指 示和车辆宽度引导线，司机可以将车辆从当前位置引导到停车空位。
技术实现思路
与此相比，按照本专利技术的具有权利要求1特征的停车装置的优点 是，在插入到摄像图像中的停车轨迹中，转向点与其余停车轨迹相比 明显突出地被插入。通常在停车过程期间需要车辆的转向盘以确定方 式回转，以便将车辆定位在期望的停车位置上。必要时甚至需要多次 停车，其方式是，车辆不仅转向而且在行驶方向上多次向前和向后运 动。在此关于转向点应该理解为停车轨迹上的该点在该点上司机改 变车辆的当前具有的转向角。因此例如在转向点上可从完全向左回转 转换到完全向右回转。但是也可以是具有更小转向角变化的其它转向 回转变化。在此对于转向点应理解为停车轨迹上的一个区域，在该区域内司机可以执行相应的转向修正。因为不可能使车辆点位正确地停 在唯一的、所确定的位置上，因此转向点的大小在空间上被扩大并且 此外通过停车空位测量时的位移和转向角感测和测量传感器的允差来 确定。必要时还可以引入附加的允差，它使司机更容易停在一个相应 的、较大的区域内或者使车辆相应地减速以便执行转向过程。通过将停车轨迹上的、即从车辆当前位置到期望停车位置的停车 路程上的转向点单独地在显示器中插入，司机一方面可以很方便且快 速地识别出哪些路段他可以以不变的转向角正确顺利地走过，另一方 面他也可以识别出在哪些点上他要使车辆减速，以便可以执行相应给 出的或者可由所显示的停车轨迹中识别出的转向角变化。通过在从属权利要求中描述的措施能够实现在权利要求1中给出 的停车装置的有利扩展结构和改进。特别有利的是，在停车过程期间 将一个符号描述插入到显示器中，通过它表明接近转向点。由此司机 可以识别他的车辆到转向点还有多少距离。然后他可以相应地使其车 辆这样减速，使得车辆在转向点上停止或者至少这样强烈地减速，使 得他可以执行转向过程，而不会偏离停车轨迹。特别有利的是，通过相应于到转向点的距离来着色使得可识别接 近转向点。此外可特别方便地识别的是，使用滚动条描述来表明在停 车轨迹上的前进和接近转向点。为了对于司机提高相对于实际场景的 可再识别性，滚动条优选这样立体地插入到显示图像中，使得它们对 于司机来说如同画在道路上那样。此外有利的是，在达到转向点时光学地和/或声学地对司机发出转 向指示。司机则可以相应于转向指示回转转向盘。此外有利的是，将当前回转的转向角写入到显示器中。由此司机 可使当前转向角与停车轨迹在转向点上重合，以便控制车辆进入停车空位中。此外有利的是，除了摄像视图外在显示器中设置一个区域，在该 区域中示出停车轨迹并且必要时还示出至少一个转向点，如果转向点 这样设置，使得它位于摄像机的视野范围之外。在此该转向点可以离 车辆这样远，使得它不再出现在摄像图像中。但尤其有利的是，选择 用于显示一个转向点的显示视图，该转向点这样靠近车辆，以致它不 再被摄像图像记录。尤其是在停车空位很窄小时可是这种情况，其中 司机必须很靠近障碍物行驶，以便达到所期望的停车空位位置。此外有利的是，在倒车行驶摄像机的显示中也对司机给出用于向 前行驶的指示，其方式是将向前行驶时的转向点以适当的计算的描述 插入到该显示中。尤其在该显示的边缘区域中进行该插入，其中，所 示出的停车轨迹被导入到边缘区域中，在该区域没有示出摄像图像， 而是示出计算出的图像。由此可以对司机在多次停车时也给予支持， 这样停车也需要向前行驶。尤其是能够以简单的方式在向前行驶时对 司机给出相应的转向点。 附图说明在附图中示出本专利技术的实施例并且在下面的描述中详细解释。附 图示出图1 具有本专利技术停车装置的车辆， 图2至5 对在执行本专利技术停车方法时的显示的描述。 具体实施例方式在图1中简示出车辆1的俯视图，它具有一个按照本专利技术的停车 装置。该车辆1在车左侧2、在车右侧3和在车后侧4上具有距离传感 器5，它们测量到障碍物的距离。在此这些距离传感器5最好实施为超 声波传感器。也可以使用任意其它的光学传感器、电容式传感器或雷达传感器。如果使用超声波传感器，则以这种方式进行测量这些距 离传感器各发出一个声信号，该声信号被障碍物反射并且根据测得的 渡越时间确定到障碍物的距离。在这里所示的实施例中，在左侧2和 在右侧3上分别设置两个距离传感器。这些距离传感器用于当在合适 的、尤其平行于车辆行驶方向指向的停车空位旁驶过时不仅测量停车 空位的深度而且测量其宽度。测得的距离数据传递给求值单元7。在求 值单元7中存储了车辆1的外形尺寸。通过比较测得的停车空位大小 与车辆外形尺寸得知车辆是否可以驶入到停车空位中。为此需要一个 停车空位，它不仅在宽度上、而且在长度上都这样足够地超过车辆， 使得在车辆停入时到障碍物的机动距离足够大，这些障碍物限定包括 安全距离的停车空位。如果确认了合适的停车空位，则司机可以通过 在图1中未示出的操作单元启动停车过程。当在停车空位旁边驶过期间优选通过一个(或多个)车轮传感器8 并且必要时还通过一个转向角传感器9记录由车辆1相对于停车空位 驶过的车辆路程。传感器8以及转向角传感器9例如通过在这里未示 出的另一控制器优选连接到数据总线11、例如CAN总线上，通过该数 据总线也可以传递其它车辆数据、尤其是传动系信息。该数据总线11 优选通过网关12与数据总线10连接，求值单元7也连接在该数据总 线上。在此根据车轮传感器数据确定所走过的路程。通过转向角传感 器提供所回转的转向角。现在求值单元7 —方面可以根据测得的距离 数据、另一方面根据车辆路程数据确定车辆相对于停车空位的位置。 该求值单元7还由当前的车辆位置出发计算一个停车轨迹，它引到测 得的停车空位中。例如可通过置入倒车档来激活该停车支持。如果使用者激活了该停车过程，则设置在车辆后侧4上的摄像机 20被激活。该摄像机20获得一个图像，该图像被传递给控制单元21并且由该控制单元传到数据总线10上。通过数据总线IO将由摄像机 20摄取的后面的车辆行驶空间的图像传递给显示器22。在显示器22 中司机现在可以看到车辆后面的空间的向后视图。由求值单元7确定 一个停车轨迹描述，它被投影到摄像图像中并且也被描述在显示器22 中。在图2中示例示出对一个停车轨迹15的描述，它从当前的车辆位 置引到另一车辆16前面的停车位置，该车辆按照图2的摄像图像停在 道路边缘17旁边。车辆1的司机现在必须在向后行驶时这样调整转向， 使得车辆沿着停车轨迹15行进。在图2中作为停车轨迹示例地选择车 辆1后轴中心的位置作为用于停车轨迹的参考点。也可以在显示器22 中描述车辆1的一个或两个侧面边界的运动曲线，以便为司机显示停 车轨迹。代替后轴中心位置，车本文档来自技高网...
【技术保护点】
用于车辆的停车装置，具有用于测量停车空位的测量装置（５），具有用于计算进入停车空位的停车轨迹（１５）的计算单元（７），具有用于感测车辆（１）的行驶空间的摄像机（２０）并具有用于描述摄像图像的显示器（２２），其中，停车轨迹（１５）被插入到摄像图像中，其特征在于，至少一个处于停车轨迹（１５）上的转向点（１８，１９，２３）被插入到摄像图像中。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：M许保夫，C丹茨，W乌勒尔，M赛特，
申请(专利权)人：罗伯特博世有限公司，
类型：发明
国别省市：DE[德国]
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