用于运行机器的操作杆的无人驾驶系统技术方案

根据本发明专利技术的一实施例的用于运行机器的操作杆的无人驾驶系统，其中包括：安装型操作单元，可拆装地结合于运行机器的操作杆上，用于操作所述操作杆；以及操作单元控制部，远隔操纵所述安装型操作单元，用于调整结合于所述安装型操作单元的所述操作杆，所述安装型操作单元与所述操作杆具有相同的自由度。通过上述的结构，根据本发明专利技术的实施例的用于运行机器的操作杆的无人驾驶系统可以降低安装型操作单元的重心，能精密地控制操作杆，并能提高对操作杆或安装单元的移动的直观力。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种用于运行机器的操作杆的无人驾驶系统，更具体而言，涉及一种在现有操作杆上可拆装地安装安装型操作单元，通过如此构成的安装型操作单元远隔操纵操作杆来防止工作人员被暴露于危险要素多的工作环境，并可以防止操作杆的动作空间和安装型操作单元的工作空间不一致的用于运行机器的操作杆的无人驾驶系统。
技术介绍
一般，工业现场，尤其建设或现场多使用挖土机、推土机等建设重工设备。使用上述建设重工设备的环境被暴露于很多危险要素，因此，操作重工设备的人要格外注意。若一不小心，遇到事故的可能性比其他领域高很多。因此，提出防止工作人员碰到事故的同时能有效工作的多种方法并实施。实际使用的方法中的一个为并不是工作人员直接坐在建设重工设备上进行工作，而是在外部控制建设重工设备的动作。即建设重工设备的无人化方法。以往，远隔操作建设重工设备的无人化方法大致分为2种。第一，作为变换型，将现有机械式液压装置替换为电子液压装置，并设置控制所述电子液压装置的各种控制装置来远隔操作系统。第二，作为安装型，在现有建设重工设备安装机械臂形态的操作器操作操作杆或代替操作器，搭载如人形机器人的机器人来操作操作杆。但是，上述的变换型无人驾驶方法存在如下问题，即由于要将现有机械式装置完全变更为新的电子液压装置，因此，非常复杂，而且不能使用现有系统，且能适用的类型和台数有限。上述的安装型无人驾驶方法存在如下问题，即用于操作操作杆的操作器(manipulator)或人形机器人(humanoidrobot)的开发及安装很难，而且，为体现上述结构，需要高价的制动器。而且，工作人员难以直接携带。因此，需要开发一种能适用于现有系统的同时，便于携带，而且，在如重工设备等机器的外部能准确地远隔操作机器的新型结构的无人驾驶系统。为了解决现有的问题，本申请人提出过韩国公开专利第10-2011-0074041号公报。但是，在该公开专利中提出的无人驾驶系统，由于安装型操作单元安装在操作杆的上面，因此，在安装安装型操作单元的状态下，工作人员手动操作操作杆时受空间限制。而且，由于安装型操作单元位于操作杆的上面，因此，操作单元的重心处于上面，由此不能精密地控制操作杆。而且，安装型操作单元设置于机器的操作杆时，工作人员虽能远隔操作，但是，由于操作单元的体积，工作人员无法坐在机器上工作。不仅如此，因将安装型操作单元安装在机器的操作杆时的方法的问题，操作单元的安装时间变长，机械机构复杂，且无法直观地判断操作杆的移动。
技术实现思路
技术问题本专利技术提供一种用于运行机器的操作杆的无人驾驶系统，该系统通过在现有的操作杆上安装安装型操作单元，并远隔操作所述安装型操作单元，从而，能防止工作人员被暴露于危险要素多的工作环境中，由此能事先防止事故。本专利技术提供一种用于运行机器的操作杆的无人驾驶系统，该系统在机器的操作杆上安装安装型操作单元的状态下，手动操作操作杆时也不受空间的限制。本专利技术提供一种用于运行机器的操作杆的无人驾驶系统，该系统简化操作单元的结构，方便安装及分离，且携带性出色。本专利技术提供一种用于运行机器的操作杆的无人驾驶系统，该系统通过降低安装型操作单元的重心，能精密地控制操作杆，且能提高对移动的直观力。解决问题的手段为达成所述目的，根据本专利技术的一实施例的用于运行机器的操作杆的无人驾驶系统，其中包括：安装型操作单元，可拆装地结合于运行机器的操作杆上，用于操作所述操作杆；以及操作单元控制部，远隔操纵所述安装型操作单元，用于调整结合于所述安装型操作单元的所述操作杆，所述安装型操作单元可与所述操作杆具有相同的自由度。所述安装型操作单元，可具备：链接适配器，可拆装地安装于所述操作杆上；底座适配器，安装于所述机器的驾驶室；以及驱动部，安装于所述底座适配器，用于驱动所述链接适配器。所述链接适配器，可具备：导杆，连接于所述驱动部；滑动构件，在所述导杆上滑动运动；杠杆耦合构件，结合于所述操作杆；以及链接构件，用于连接所述杠杆耦合构件与所述滑动构件。所述链接适配器可进一步包括用于连接所述链接构件与所述滑动构件的旋转链接构件。所述链接构件，可具备：支撑部，连接于所述杠杆耦合构件；以及连接部，朝与所述支撑部的中心平行的方向延长形成。所述连接部以从所述支撑部的中心偏心的状态延长形成于所述支撑部。在所述链接构件与所述杠杆耦合构件之间具备倾斜补偿构件，所述倾斜补偿构件可具备与所述杠杆耦合构件接触的平行保持部以及与所述支撑部接触的倾斜保持部。所述旋转链接构件的一端可旋转地连接于所述链接构件，所述旋转链接构件的另一端可旋转地连接于所述滑动构件。所述滑动构件可包括沿所述导杆移动的线性套筒。所述旋转链接构件的一端的旋转中心与另一端的旋转中心相交叉形成。所述导杆可形成为所述滑动构件不超出所述导杆的上端的长度。所述底座适配器，可包括：基板部，固定于所述操作杆的下端所处位置的杠杆支座；以及马达支撑部，相对于所述基板部延长形成，安装有所述驱动部。在所述基板部形成有供所述操作杆穿通的通孔，在所述通孔与所述基板部的边缘之间可形成有阴刻的段差。所述基板部可进一步包括耦合于所述杠杆支座的上端及所述通孔的边缘的夹紧器。所述驱动部，可包括：第一马达，安装于所述马达支撑部上；以及第二马达，设置成可根据第一马达的驱动力而旋转。所述第一马达以固定状态设置于所述马达支撑部，所述第二马达连接于所述第一马达的输出轴，并可旋转地设置在第二马达支撑部。所述导杆的下端可旋转地连接于所述第二马达的输出轴。所述第一马达的输出轴与所述旋转链接构件的另一端的旋转中心平行，所述第二马达的输出轴与所述旋转链接构件的一端的旋转中心平行。所述链接适配器及所述底座适配器可连接于所述操作杆以形成连锁结构。所述安装型操作单元以连续或串联方式向所述操作杆传递驱动力。专利技术效果根据本专利技术具有以下效果。根据本专利技术的实施例的用于运行机器的操作杆的无人驾驶系统，通过在现有操作杆上安装安装型操作单元，并远隔操作所述安装型操作单元，从而，能防止工作人员被暴露于危险要素较多的工作环境中，且能事先防止事故。根据本专利技术的实施例的用于运行机器的操作杆的无人驾驶系统，通过能在外部准确地操作安装在机器的操作杆上的安装型操作单元，从而能提高工作的效率及准确性。根据本专利技术的实施例的用于运行机器的操作杆的无人驾驶系统，通过具有将安装型操作单元安装在现有的操作杆上使用的结构，从而能照样使用现有系统，在安装有操作单元的状态下也能手动操作操作杆。根据本专利技术的实施例的用于运行机器的操作杆的无人驾驶系统，安装型操作单元的结构简单，容易替换零件，工作人员能方便携带。根据本专利技术的实施例的用于运行机器的操作杆的无人驾驶系统，可以降低安装型操作单元的重心，因此，能精密地控制操作杆，并能提高对操作杆或安装单元的移动的直观力。附图说明图1是概略示出根据本专利技术的一实施例的用于运行机器的操作杆的无人驾驶系统的结构的图。图2是示出形成于图1的机器的操作杆上的安装型操作单元的立体图。图3及图4是示出图2的安装型操作单元的链接适配器的图。图5至图7是示出图2的安装型操作单元的底座适配器及驱动部的图。图8是用于说明根据本专利技术的一实施例的用于运行机器的操作杆的无人驾驶系统的动作的图。具体实施方式以下，参照附图详细本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于运行机器的操作杆的无人驾驶系统，其中包括：安装型操作单元，可拆装地结合于运行机器的操作杆上，用于操作所述操作杆；以及操作单元控制部，远隔操纵所述安装型操作单元，用于调整结合于所述安装型操作单元的所述操作杆，所述安装型操作单元与所述操作杆具有相同的自由度。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.01.20 KR 10-2014-00069001.一种用于运行机器的操作杆的无人驾驶系统，其中包括：安装型操作单元，可拆装地结合于运行机器的操作杆上，用于操作所述操作杆；以及操作单元控制部，远隔操纵所述安装型操作单元，用于调整结合于所述安装型操作单元的所述操作杆，所述安装型操作单元与所述操作杆具有相同的自由度。2.根据权利要求1所述的用于运行机器的操作杆的无人驾驶系统，其中所述安装型操作单元，具备：链接适配器，可拆装地安装于所述操作杆上；底座适配器，安装于所述机器的驾驶室；以及驱动部，安装于所述底座适配器，用于驱动所述链接适配器。3.根据权利要求2所述的用于运行机器的操作杆的无人驾驶系统，其中所述链接适配器，具备：导杆，连接于所述驱动部；滑动构件，在所述导杆上滑动运动；杠杆耦合构件，结合于所述操作杆；以及链接构件，用于连接所述杠杆耦合构件与所述滑动构件。4.根据权利要求3所述的用于运行机器的操作杆的无人驾驶系统，其中所述链接适配器进一步包括用于连接所述链接构件与所述滑动构件的旋转链接构件。5.根据权利要求4所述的用于运行机器的操作杆的无人驾驶系统，其中所述链接构件具备：支撑部，连接于所述杠杆耦合构件；以及连接部，朝与所述支撑部的中心平行的方向延长形成。6.根据权利要求5所述的用于运行机器的操作杆的无人驾驶系统，其中所述连接部以从所述支撑部的中心偏心的状态延长形成于所述支撑部。7.根据权利要求6所述的用于运行机器的操作杆的无人驾驶系统，其中在所述链接构件与所述杠杆耦合构件之间具备倾斜补偿构件，所述倾斜补偿构件具备与所述
\t杠杆耦合构件接触的平行保持部以及与所述支撑部接触的倾斜保持部。8.根据权利要求6所述的用于运行机器的操作杆的无人驾驶系统，其中所述旋转链接构件的一端可旋转地连接于所述链接构件，所述旋转链接构件的另一端可旋转地连接于所述滑动构件。9.根据权利要求8所述的用于运行机器的操作杆的无人驾驶系统，其中...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩彰秀，姜旼成，李承勋，吉明洙，林诚真，文时焕，李庸硕，金相虎，
申请(专利权)人：汉阳大学校ERICA产学协力团，
类型：发明
国别省市：韩国;KR