一种无人驾驶汽车换档器执行机构控制方法技术

本发明专利技术公开一种无人驾驶汽车换档器执行机构控制方法，其包括：采集TCU模块发来的报文信号；分析报文信号以得到驾驶模式信息、档位信息；若驾驶模式信息为自动驾驶模式，则根据报文信号的档位信息控制执行机构电机切换相应档位；若驾驶模式信息为手动驾驶模式，则根据换档器的档位信息控制执行机构切换相应档位。本发明专利技术可使得无人驾驶汽车在无人驾驶模式和手动驾驶模式之间无缝切换，不同的驾驶模式对应不同的控制模式。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及无人驾驶汽车
，尤其涉及一种无人驾驶汽车换档器执行机构控制方法。
技术介绍
无人驾驶汽车是目前智能汽车的主要发展方向。无人驾驶汽车通常具备无人驾驶和有人驾驶两种驾驶模式，当路况合适时，可开启无人驾驶模式，当路况复杂时则可随时切换至有人驾驶模式。现有的无人驾驶汽车的研发方向均集中在路线识别、图像处理、路况识别等方向。但是无人驾驶和有人驾驶之间切换过程的控制以及由此产生的对于换档器档位的控制则鲜有人问津。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述不足，提出一种可在无人驾驶和有人驾驶模式之间切换同时保证安全性能的无人驾驶汽车换档器执行机构控制方法。本专利技术解决其技术问题，采用的技术方案是，提出一种无人驾驶汽车换档器执行机构控制方法，其包括：采集TCU模块发来的报文信号；分析报文信号以得到驾驶模式信息、档位信息；若驾驶模式信息为自动驾驶模式，则根据报文信号的档位信息控制执行机构电机切换相应档位；若驾驶模式信息为手动驾驶模式，则根据换档器的档位信息控制执行机构切换相应档位。进一步地，在自动驾驶模式下，还包括采集实时驾驶档位信息，并将实时驾驶档位信息本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人驾驶汽车换档器执行机构控制方法，其特征在于：包括：采集TCU模块发来的报文信号；分析报文信号以得到驾驶模式信息、档位信息；若驾驶模式信息为自动驾驶模式，则根据报文信号的档位信息控制执行机构电机切换相应档位；若驾驶模式信息为手动驾驶模式，则根据换档器的档位信息控制执行机构切换相应档位。

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶汽车换档器执行机构控制方法，其特征在于：包括：采集TCU模块发来的报文信号；分析报文信号以得到驾驶模式信息、档位信息；若驾驶模式信息为自动驾驶模式，则根据报文信号的档位信息控制执行机构电机切换相应档位；若驾驶模式信息为手动驾驶模式，则根据换档器的档位信息控制执行机构切换相应档位。2.根据权利要求1所述的无人驾驶汽车换档器执行机构控制方法，其特征在于：在自动驾驶模式下，还包括采集实时驾驶档位信息，并将实时驾驶档位信息反馈至TCU模块。3.根据权利要求1所述的无人驾驶汽车换档器执行机构控制方法，其特征在于：在自动驾驶模式下，还包括每隔预设时间检测是否收到TCU模块发来的报文信号，若未收到则控制执行机构电机切换至N档。4.根据权利要求1所述的无人驾驶汽车换档器执行机构控制方法，其特征在于：通过CAN总线采集TCU模块发来的报文信号。5.根据权利要求1所述的无人驾驶汽车换档器执行机构控制方法，其特征在于：还包括分析报文信号以得到油门角度信息；若驾驶模式信息为自动驾驶模式，将报文信号的油门角度信息转换为数字信号，并将该数字信号转换为模拟电压信号输送至EMS模块；若驾驶模式为手动驾驶模式，则将实际油门踏板角度通过模拟开关模块输送至EMS模块。6.根据权利要求2所述的无人驾驶汽车换档器执行机构控制方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：陆丹申，姜伟东，谢凯杰，任瑶，应全平，
申请(专利权)人：宁波高发汽车控制系统股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33