智能抹灰机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种智能抹灰机器人，包括依次连接的一主体抹墙装置、一送料装置和一墙角修补装置。由于采用了本实用新型专利技术的一种智能抹灰机器人，具有定位精准、抹灰厚度可控、主动避障，多机协同工作、性能稳定，安全可靠、支持云端管理控制、自动化、智能化程度高、良好的交互性和软硬件兼容性强的优点。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机器人领域，尤其涉及一种智能抹灰机器人。
技术介绍
目前现有的抹灰机器人普遍具有抹灰厚度不能自主控制、阴阳角处理不佳、所需人工干预多、自动化程度不高、以及定位摸灰位置不够精确、缺乏交互性等的问题。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术的缺陷，而提供一种智能抹灰机器人，具有定位精准、抹灰厚度可控、主动避障，多机协同工作、性能稳定，安全可靠、支持云端管理控制、自动化、智能化程度高、良好的交互性和软硬件兼容性强的优点。实现上述目的的技术方案是：本技术的一种智能抹灰机器人，包括依次连接的一主体抹墙装置、一送料装置和一墙角修补装置。本技术的进一步改进在于，所述主体抹墙装置包括一第一行走机构、一第一控制单元、一定位机构、一传动机构和一抹墙部件，所述第一控制单元、所述定位机构和所述传动机构固定于所述第一行走机构，所述第一控制单元连接所述第一行走机构、所述定位机构和所述传动机构，所述抹墙部件与所述传动机构传动连接。本技术的进一步改进在于，所述定位机构包括一旋转部件、一平移机构和一支撑部件，所述平移机构通过所述旋转部件可旋转地固定于所述第一行走机构，所述支撑部件固定于所述第一行走机构第一端，所述传动机构固定于所述第一行走机构第二端，所述第一控制单元连接所述旋转部件、所述平移机构和所述支撑部件。本技术的进一步改进在于，所述传动机构包括一升降部件、一铰链部件和一调节部件，所述调节部件固定于所述升降部件上，所述升降部件与所述第一控制单元连接，所述铰链部件连接于所述升降部件与所述平移机构之间。本技术的进一步改进在于，所述主体抹墙装置还包括一灰料回收部件，所述灰料回收部件固定于所述抹墙部件下方。本技术的进一步改进在于，所述墙角修补装置包括一第二行走机构、一第二控制单元、一机械臂、一执行终端和一配重部件；所述第二控制单元连接所述第二行走机构、所述机械臂和所述执行终端，所述执行终端固定于所述机械臂端部，所述配重部件设置于所述第二行走机构上。本技术的进一步改进在于，所述机械臂包括一支座和复数个机器臂节段，所述支座与所述机器臂节段之间或相邻所述机器臂节段之间可沿复数个方向旋转。本技术的进一步改进在于，所述第一行走机构和所述第二行走机构设置有传感器。本技术的进一步改进在于，所述第一行走机构和所述第二行走机构设置有双目摄像机。本技术的进一步改进在于，所述第一行走机构和所述第二行走机构设置有通信单元。本技术由于采用了以上技术方案，使其具有以下有益效果是：主体抹墙装置用于完成墙面积的抹灰工作，墙角修补装置用于墙面边角的修补。送料装置用于将灰料输送给主体抹墙装置和墙角修补装置。第一行走机构用于主体抹墙装置的行走移动。第一控制单元用于第一行走机构各部件的控制。定位机构用于主体抹墙装置的工作定位。传动机构用于驱动抹墙部件，实现抹墙操作。支撑部件的采用保证了主体抹墙装置工作时的可靠稳定。升降部件用于传动抹墙部件升降抹墙。调节部件用于调节抹墙部件位置。灰料回收部件可以收集抹墙过程中落下的多余灰料并传送回抹墙部件内部循环利用。第二行走机构用于控制墙角修补装置的行走移动。第二控制单元用于控制墙角修补装置各部件的工作。机械臂和执行终端的配合实现墙角的高精度修补。配重部件用于保持墙角修补装置的整体重量稳定。支座与所述机器臂节段之间或相邻所述机器臂节段之间可沿复数个方向旋转，使得机械臂能够多角度灵活弯曲旋转，使得执行终端能够与各种复杂结构的墙角有效贴合，实现高精度、高效率、高灵活性的墙角修补工作。传感器的采用实现了第二行走机构对障碍物的有效避让。双目摄像机的采用，实现了抹灰层的厚度监控。通信单元的采用，为机器人的远程监控管理提供了前提。附图说明图1为本技术实施例的智能抹灰机器人的整体结构示意图；图2为本技术实施例的智能抹灰机器人的主体抹墙装置的结构示意图；图3为本技术实施例的智能抹灰机器人的墙角修补装置的结构示意图。具体实施方式下面结合具体实施例对本技术作进一步说明。请参阅图1、图2，本技术实施例的一种智能抹灰机器人，包括依次连接的一主体抹墙装置1、一送料装置2和一墙角修补装置3。主体抹墙装置1用于完成墙面积的抹灰工作，墙角修补装置3用于墙面边角的修补。送料装置2用于将灰料输送给主体抹墙装置1和墙角修补装置3。其中，主体抹墙装置1包括一第一行走机构11、一第一控制单元(图中未示)、一定位机构12、一传动机构13和一抹墙部件14，第一控制单元、定位机构12和传动机构13固定于第一行走机构11，第一控制单元连接第一行走机构11、定位机构12和传动机构13，抹墙部件14与传动机构13传动连接。第一行走机构11用于主体抹墙装置1的行走移动。第一控制单元用于第一行走机构11各部件的控制。定位机构12用于主体抹墙装置1的工作定位。传动机构13用于驱动抹墙部件14，实现抹墙操作。同时，定位机构12包括一旋转部件121、一平移机构122和一支撑部件123，平移机构122通过旋转部件121可旋转地固定于第一行走机构11，支撑部件123固定于第一行走机构11第一端，传动机构13固定于第一行走机构11第二端，第一控制单元连接旋转部件121、平移机构122和支撑部件123。支撑部件123的采用保证了主体抹墙装置1工作时的可靠稳定。本实施例中，传动机构13包括一升降部件131、一铰链部件132和一调节部件133，调节部件133固定于升降部件131上，升降部件131与第一控制单元连接，铰链部件132连接于升降部件131与平移机构122之间。升降部件131用于传动抹墙部件14升降抹墙。调节部件133用于调节抹墙部件14位置。主体抹墙装置1还包括一灰料回收部件15，灰料回收部件15固定于抹墙部件14下方。灰料回收部件15可以收集抹墙过程中落下的多余灰料并传送回抹墙部件14内部循环利用。请参阅图3，墙角修补装置3包括一第二行走机构31、一第二控制单元(图中未示)、一机械臂32、一执行终端33和一配重部件34；第二控制单元连接第二行走机构31、机械臂32和执行终端33，执行终端33固定于机械臂32端部，配重部件34设置于第二行走机构31上。第二行走机构31用于控制墙角修补装置3的行走移动。第二控制单元用于控制墙角修补装置3各部件的工作。机械臂32和执行终端33的配合实现墙角的高精度修补。配重部件34用于保持墙角修补装置3的整体重量稳定。本实施例中，机械臂32包括一支座321和复数个机器臂节段322，支座321与机器臂节段322之间或相邻机器臂节段322之间可沿复数个方向旋转。支座321与机器臂节段322之间或相邻机器臂节段322之间可沿复数个方向旋转，使得机械臂32能够多角度灵活弯曲旋转，使得执行终端33能够与各种复杂结构的墙角有效贴合，实现高精度、高效率、高灵活性的墙角修补工作。请参阅图2、图3，本实施例中，第一行走机构11和第二行走机构31设置有传感器。传感器的采用实现了第二行走机构31对障碍物的有效避让。本实施例中，第一行走机构11和第二行走机构31的传感器采用高精度激光雷达传感器，可自动构建施工地全局地图，无需改造施工地实际环境，即可调度第一行走机构11和第二行走机构31在全局范围内按照最优化本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能抹灰机器人，其特征在于，包括依次连接的一主体抹墙装置、一送料装置和一墙角修补装置；所述主体抹墙装置包括一第一行走机构、一第一控制单元、一定位机构、一传动机构和一抹墙部件，所述第一控制单元、所述定位机构和所述传动机构固定于所述第一行走机构，所述第一控制单元连接所述第一行走机构、所述定位机构和所述传动机构，所述抹墙部件与所述传动机构传动连接；所述墙角修补装置包括一第二行走机构、一第二控制单元、一机械臂、一执行终端和一配重部件；所述第二控制单元连接所述第二行走机构、所述机械臂和所述执行终端，所述执行终端固定于所述机械臂端部，所述配重部件设置于所述第二行走机构上；所述送料装置为输送泵，用于将灰料输送给所述主体抹墙装置和墙角修补装置。

【技术特征摘要】
1.一种智能抹灰机器人，其特征在于，包括依次连接的一主体抹墙装置、一送料装置和一墙角修补装置；所述主体抹墙装置包括一第一行走机构、一第一控制单元、一定位机构、一传动机构和一抹墙部件，所述第一控制单元、所述定位机构和所述传动机构固定于所述第一行走机构，所述第一控制单元连接所述第一行走机构、所述定位机构和所述传动机构，所述抹墙部件与所述传动机构传动连接；所述墙角修补装置包括一第二行走机构、一第二控制单元、一机械臂、一执行终端和一配重部件；所述第二控制单元连接所述第二行走机构、所述机械臂和所述执行终端，所述执行终端固定于所述机械臂端部，所述配重部件设置于所述第二行走机构上；所述送料装置为输送泵，用于将灰料输送给所述主体抹墙装置和墙角修补装置。2.根据权利要求1所述的智能抹灰机器人，其特征在于：所述定位机构包括一旋转部件、一平移机构和一支撑部件，所述平移机构通过所述旋转部件可旋转地固定于所述第一行走机构，所述支撑部件固定于所述第一行走机构第一端，所述传动机构固定于所述第一行走机构...

【专利技术属性】
技术研发人员：于鸿洋，
申请(专利权)人：上海荷福机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31