半导体器件、控制系统和观测方法技术方案

本申请涉及半导体器件、控制系统和观测方法。提供一种半导体器件，包括：数据获得单元，获得多个数据项、将所述多个数据项转换成极坐标格式数据项并且将其存储在存储单元中，每个所述数据项指示来自用于观测周围环境的多个雷达的观测结果；轴向位置转换单元，对存储在所述存储单元中的极坐标数据格式的所述多个数据项进行转换使得它们的轴向位置将相同、生成执行了轴向位置转换的多个数据项并且存储在存储单元中；数据叠加单元，将执行了轴向位置转换的多个数据项叠加以生成叠加数据；以及坐标转换单元，将叠加数据转换成笛卡尔坐标格式的数据。

【技术实现步骤摘要】
相关申请的交叉引用本申请基于2015年7月10日提交的日本专利申请No.2015-138676且要求其优先权，其全部内容通过引用合并于此。
本专利技术涉及一种半导体器件、控制系统和观测方法，并且例如涉及一种用于通过多个雷达来观测周围环境的技术。
技术介绍
日本专利No.4917270公开了一种雷达设备，其有助于正确组合从多个雷达天线处获得的搜索数据项，并且将组合的数据项显示在单个指示器上。在这种雷达设备中，搜索数据生成装置从多个雷达天线生成的相应搜索信号中生成极坐标系中的搜索数据项。相关处理装置在笛卡尔坐标系中对搜索数据项执行相关处理并且存储处理的数据项作为相关处理数据项。显示图像数据选择装置在与特定天线对应的区域中选择与所述特定天线对应的相关处理数据项并且将其输出给显示图像数据存储装置。在其他区域中，显示图像数据选择装置选择除了所述特定天线以外的天线所对应的相关处理数据项并且将它们输出至显示图像数据存储装置。然而，在日本专利No.4917270公开的技术中本专利技术人发现了一个问题：由于针对每个雷达天线生成笛卡尔坐标系中的相关处理数据项，存储器所需的存储容量将变大。这是因为，笛卡尔坐标系中的数据量大于极坐标系中的数据量。日本专利No.3990830公开了一种雷达视频合成设备，其目的在于：即使当雷达天线安装在不同地方时，且另外当无线电波的传输和雷达天线的旋转在雷达天线之间是不同步时，也生成合成雷达视频信号。在这种雷达视频合成设备中，Rθ-XY转换电路将从雷达A和B发送的视频信号转换为笛卡尔坐标数据项并且将它们存储在存储器中作为图像数据项。XY-Rθ转换电路关于雷达A的中心位置调整雷达A和B的图像数据项并且将该图像数据项转换成极坐标数据项。然后，输出缓冲控制电路19将各个雷达A和B的极坐标数据项进行组合并且输出组合的数据项。然而在日本专利No.3990830所公开的技术中，本专利技术人发现了一个问题：由于以类似于日本专利No.4917270公开的技术的方式，针对每个雷达天线生成笛卡尔坐标数据项，存储器所需的存储容量将变大。在日本专利No.3990830所公开的技术中，本专利技术人还发现另一个问题：由于数据项被转换成笛卡尔坐标数据项，并且然后笛卡尔坐标数据项需要被再次转换成极坐标数据项，所以该处理花费时间。
技术实现思路
如上所述，日本专利No.4917270和No.3990830公开的技术中存在所需的存储容量将变大的问题。通过说明书和附图的以下描述，现有技术的其他问题和本专利技术的新颖特征将变得明显。本专利技术的一方面在于一种半导体器件，其：对极坐标格式的数据项执行转换，使得它们的轴向位置将相同，每个数据项指示从多个雷达发送的观测结果；叠加执行了轴向位置转换的多个数据项；以及然后将叠加的数据转换成笛卡尔坐标格式的数据。根据上述方面，可以减少所需的存储容量。附图说明通过以下结合附图作出的对具体实施例的描述，上述以及其他的内容、优点和特征将变得更加明显，在附图中：图1是示出根据第一实施例的车载控制系统的配置的框图；图2是示出根据第一实施例的ECU的配置的框图；图3是示出根据第一实施例的用于识别的MCU的配置的框图；图4是根据第一实施例的用于识别的MCU的功能框图；图5是示出极坐标格式的数据项和笛卡尔坐标格式的数据项的图；图6是示出根据第一实施例的由用于识别的MCU生成的极坐标数据项和笛卡尔坐标数据项之间的关系的图；图7是示出根据第一实施例的车载控制系统的操作的流程图；图8是示出根据第一实施例的通过用于识别的MCU的周围环境识别的操作的流程图；图9是示出根据第一实施例的在轴向位置转换之前和之后的极坐标数据项的图；图10是示出根据第二实施例的用于识别的MCU的配置的框图；图11是示出根据第二实施例的通过用于识别的MCU的周围环境识别的操作的流程图；图12是示出根据第二实施例的在轴向位置转换之前和之后的极坐标数据项的图；图13是示出根据第二实施例的在轴向位置转换之前和之后的极坐标数据项的图；图14是示出根据第三实施例的用于识别的MCU的功能框图；以及图15是示出根据第三实施例的通过用于识别的MCU的周围环境识别的操作的流程图。具体实施方式下面将参考附图来描述优选实施例。在以下实施例中指示的特定数值仅仅是示例性的，以便于更容易理解实施例，并且除非另外特别说明，否则本专利技术不限于此。在以下的说明书和附图中，对于本领域技术人员显而易见的内容根据情况被省略和简化以便清楚地描述。第一实施例首先将描述第一实施例。将参考图1描述根据第一实施例的车载控制系统1的配置。如图1所示，车载控制系统1包括ECU(电子控制单元)10、多个雷达11a至11f、警告显示设备12、转向装置13和刹车装置14。车载控制系统1被安装在汽车(此后也称作“车辆”)上。雷达11a至11f被安装在车辆外，且除了雷达11a至11f的部件12至14被安装在车辆内。虽然在图1中，示出了雷达11a至11f的数目为六的例子，但是雷达的数目不限于此。ECU10控制车辆的每个部件(转向装置13、刹车装置14等)。ECU10执行以下处理：诸如车辆的周围环境的识别、根据识别的周围环境来确定对车辆的控制内容、以及根据从每个雷达11a至11f获得的数据通过确定的控制内容来控制车辆。作为用于ECU10的控制模式，ECU10包括手动控制模式和自动控制模式，在手动控制模式中ECU10根据驾驶员的操作来控制车辆，在自动控制模式中ECU10自动控制车辆而不管驾驶员的操作如何。例如，在手动控制模式中，在驾驶员连续驱动车辆时当ECU10根据识别的周围环境评估出车辆即将与物体(障碍)接触时，ECU10将其控制模式切换到自动控制模式。在自动控制模式中，ECU10确定车辆的控制内容使得车辆避开物体(例如车辆停止或者车辆绕着物体行进)。例如，当车辆的驾驶员手动将ECU10的控制模式从手动控制模式切换到自动控制模式时，ECU10可以根据识别的周围环境来确定车辆的控制内容，使得在自动控制模式中车辆自动地行驶到驾驶员指定的目的地。ECU10可以包括单一部件或者可以包括均负责不同功能的多个部件。当ECU10包括多个部件时，所述部件被连接成可以相互交换信息。所述部件中的一个例如可以是MCU(微控制单元)，这将在后文中描述。雷达11a至11f是观测车辆周围的观测设备。雷达11a至11f中的每个通过电磁波(诸如光波(例如红外线)和无线电波(例如毫米波))来观测出现在车辆周围的物体。雷达11a至11f中的每个生成指示观测结果的雷达数据项并将其发送给ECU10。如图1所示，雷达11a至11f安装在车辆上。更具体来说，雷达11a安装在车辆上以便观测车辆的左斜前方。雷达11b安装在车辆上以便观测车辆的前方。雷达11c安装在车辆上以便观测车辆的右斜前方。雷达11d安装在车辆上以便观测车辆的右斜后方。雷达11e安装在车辆上以便观测车辆的后方。雷达11f安装在车辆上以便观测车辆的左斜后方。当一起提到雷达11a至11f时，它们将被简化称作“雷达11”。警告显示设备12是输出设备，其向车辆使用者输出警告。输出设备例如是显示警告图像的显示设备。显示设备例如是液晶面板、有机EL面板、等离子体显示面板等。而且，输出设备不限于显示(输出)图像的设备，也可本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种半导体器件，包括：数据获得单元，所述数据获得单元获得多个数据项、将所述多个数据项转换成极坐标格式的数据项并且将其存储在存储单元中，每个所述数据项指示来自用于观测周围环境的多个雷达的观测结果；轴向位置转换单元，所述轴向位置转换单元对存储在所述存储单元中的极坐标数据格式的所述多个数据项进行转换，使得它们的轴向位置将相同，所述轴向位置转换单元生成执行了轴向位置转换的所述多个数据项并且将其存储在存储单元中；数据叠加单元，所述数据叠加单元将执行了所述轴向位置转换的所述多个数据项叠加以生成叠加数据；以及坐标转换单元，所述坐标转换单元将所述叠加数据转换成笛卡尔坐标格式的数据。

【技术特征摘要】
2015.07.10 JP 2015-1386761.一种半导体器件，包括：数据获得单元，所述数据获得单元获得多个数据项、将所述多个数据项转换成极坐标格式的数据项并且将其存储在存储单元中，每个所述数据项指示来自用于观测周围环境的多个雷达的观测结果；轴向位置转换单元，所述轴向位置转换单元对存储在所述存储单元中的极坐标数据格式的所述多个数据项进行转换，使得它们的轴向位置将相同，所述轴向位置转换单元生成执行了轴向位置转换的所述多个数据项并且将其存储在存储单元中；数据叠加单元，所述数据叠加单元将执行了所述轴向位置转换的所述多个数据项叠加以生成叠加数据；以及坐标转换单元，所述坐标转换单元将所述叠加数据转换成笛卡尔坐标格式的数据。2.根据权利要求1所述的半导体器件，其中：所述存储单元预先存储对应关系信息项，所述对应关系信息项将所述轴向位置转换之前的极坐标系中的坐标与执行了所述轴向位置转换的极坐标系中的坐标相关联；以及所述轴向位置转换单元基于所述对应关系信息项从所述转换之前的极坐标格式的数据项生成执行了所述轴向位置转换的数据项。3.根据权利要求2所述的半导体器件，其中：所述多个雷达安装在彼此不同的位置处，所述存储单元存储分别与所述多个雷达对应的多个所述对应关系信息项，以及所述多个对应关系信息项根据所述多个雷达安装的位置而具有彼此不同的内容，使得极坐标格式的所述多个数据项的轴向位置将相同。4.根据权利要求1所述的半导体器件，其中：执行了所述轴向位置转换的数据项指示在所述极坐标系中的坐标处物体的存在概率；当在执行了所述轴向位置转换的数据项所指示的同一坐标处的存在概率低于预定值时，所述数据叠加单元将在所述叠加数据指示的坐标处的存在概率减少为低于在同一坐标处的存在概率中的任意一个存在概率；以及当在执行了所述轴向位置转换的数据项所指示的同一坐标处的存在概率高于所述预定值时，所述数据叠加单元将在所述叠加数据指示的坐标处的存在概率增加为大于在同一坐标处的存在概率中的任意一个存在概率。5.根据权利要求1所述的半导体器件，还包括：CPU，所述CPU包括所述数据获得单元；以及专用电路，所述专用电路包括所述轴向位置转换单元、所述数据叠加单元和所述坐标转换单元。6.根据权利要求5所述的半导体器件，其中：所述专用电路包括失真校正处理器和图像处理引擎，所述失真校正处理器包含所述轴向位置转换单元和所述坐标转换单元，所述图像处理引擎包括所述数据叠加单元，以及所述失真校正处理器在极坐标系中对多个三角形的相应顶点的坐标进行转换使得它们的轴向位置将相同，使用执行了所述轴向位置转换的数据项中的三角形的边的值作为所述轴向位置转换之前的极坐标格式的数据项中的三角形的边的值，以及通过所述三角形的相应顶点和相应边的值对所述三角形内的值进行内插，其中所述多个三角形通过对在所述轴向位置转换之前的极坐标格式的数据项进行划分而获得...

【专利技术属性】
技术研发人员：梶原裕辉，
申请(专利权)人：瑞萨电子株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP