一种植保无人机的作业方法和装置制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种植保无人机的作业方法和装置，所述方法包括：当飞行至第一作业路线的第一预设位置时，开始执行减速飞行，使植保无人机在所述第一作业路线的作业终点位置的飞行速度为零；采用预设的角速度，平移飞行至第二作业路线的作业起始位置；沿所述第二作业路线进行飞行；其中，所述植保无人机在飞行过程中保持作业喷头为打开状态，从而解决了已有技术中植保无人机在换垄时需要关闭作业喷头，从而需要增加扫边工作，或者采用漂移换垄容易发生碰撞坠机的问题，提高了作业的效率和安全性。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及无人机植保
，特别是涉及一种植保无人机的作业方法和一种植保无人机的作业装置。
技术介绍
通常，植保无人机在进行植保作业时，由于作业地块的边界限制，无人机在作业过程中需不断进行换垄(行)，切换飞行方向，才能完成整个作业地块范围内的作业任务。已有技术中，根据作业喷头在无人机上的安装方式的不同，常用的换垄方式有平移换垄和漂移换垄两种。如图1所示，是已有技术中平移换垄的示意图。植保无人机在每垄(行)地开启后置喷头进行作业，通过减速将到达每垄地终点时的作业速度降至零后，关闭喷头，并在自动平移至下一垄(行)地的起点后，开启喷头，然后加速至作业速度，从而完成全部作业地块的作业。如图2所示，是已有技术中漂移换垄的示意图。在采用漂移换垄时，植保无人机在距每垄地终点一定距离处(例如图2中H1)开始由作业速度减速至某一速度值，然后以该速度值的恒定速度沿H2进行换垄，并在换垄完成后在H3的距离内加速至作业速度。但是，上述两种换垄方式均存在缺陷。例如，采用平移换垄时，由于在平移过程中无人机的作业喷头处于关闭状态，无法覆盖地块边缘，但是害虫多藏于地块边缘，从而需要增加对整个地块的扫边工作，降低了整体的作业效率；相对于平移换垄，漂移换垄不需要增加扫边工作，但在漂移时，植保无人机与地块的边界容易产生干涉(比如，作业地块旁边存在防风林或其他障碍物等等)，容易发生碰撞坠机，安全性较差。
技术实现思路
鉴于上述问题，提出了本申请实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种植保无人机的作业方法和相应的一种植保无人机的作业装置。为了解决上述问题，本申请实施例公开了一种植保无人机的作业方法，包括：当飞行至第一作业路线的第一预设位置时，开始执行减速飞行，使植保无人机在所述第一作业路线的作业终点位置的飞行速度为零；采用预设的角速度，平移飞行至第二作业路线的作业起始位置；沿所述第二作业路线进行飞行；其中，所述植保无人机在飞行过程中保持作业喷头为打开状态。可选地，所述当飞行至第一作业路线的第一预设位置时，开始执行减速飞行，使植保无人机在所述第一作业路线的作业终点位置的飞行速度为零的步骤包括：当飞行至第一作业路线的第一预设位置时，采用预设的第一加速度开始执行减速飞行，使植保无人机在所述第一作业路线的作业终点位置的飞行速度为零，其中，所述第一预设位置由所述植保无人机预设的作业速度和预设的第一加速度确定。可选地，所述采用预设的角速度，平移飞行至第二作业路线的作业起始位置的步骤包括：从所述第一作业路线的作业终点位置平移飞行至第二作业路线的作业起始位置，使所述植保无人机在所述作业起始位置的飞行速度为零；在所述平移飞行时，采用预设的角速度控制所述植保无人机进行旋转移动。可选地，所述从所述第一作业路线的作业终点位置平移飞行至第二作业路线的作业起始位置，使所述植保无人机在所述作业起始位置的飞行速度为零的步骤包括：采用预设的第三加速度加速飞行至所述第一作业路线和第二作业路线的间距的中点位置；采用所述预设的第三加速度，从所述中点位置减速飞行至所述第二作业路线的作业起始位置。可选地，所述沿所述第二作业路线进行飞行的步骤包括：采用预设的第二加速度，加速飞行至所述第二作业路线的第二预设位置，使所述植保无人机在所述第二预设位置的飞行速度为预设的作业速度，其中，所述第二预设位置由所述预设的作业速度和预设的第二加速度确定；采用所述预设的作业速度进行飞行。为了解决上述问题，本申请实施例还公开了一种植保无人机的作业装置，包括：第一减速模块，用于在飞行至第一作业路线的第一预设位置时，开始执行减速飞行，使植保无人机在所述第一作业路线的作业终点位置的飞行速度为零；平移飞行模块，用于采用预设的角速度，平移飞行至第二作业路线的作业起始位置；第二飞行模块，用于沿所述第二作业路线进行飞行；其中，所述植保无人机在飞行过程中保持作业喷头为打开状态。可选地，所述第一减速模块包括：第一减速子模块，用于在飞行至第一作业路线的第一预设位置时，采用预设的第一加速度开始执行减速飞行，使植保无人机在所述第一作业路线的作业终点位置的飞行速度为零，其中，所述第一预设位置由所述植保无人机预设的作业速度和预设的第一加速度确定。可选地，所述平移飞行模块包括：平移飞行子模块，用于从所述第一作业路线的作业终点位置平移飞行至第二作业路线的作业起始位置，使所述植保无人机在所述作业起始位置的飞行速度为零；旋转移动子模块，用于在所述平移飞行时，采用预设的角速度控制所述植保无人机进行旋转移动。可选地，所述平移飞行子模块包括：加速单元，用于采用预设的第三加速度加速飞行至所述第一作业路线和第二作业路线的间距的中点位置；减速单元，用于采用所述预设的第三加速度，从所述中点位置减速飞行至所述第二作业路线的作业起始位置。可选地，所述第二飞行模块包括：第二加速子模块，用于采用预设的第二加速度，加速飞行至所述第二作业路线的第二预设位置，使所述植保无人机在所述第二预设位置的飞行速度为预设的作业速度，其中，所述第二预设位置由所述预设的作业速度和预设的第二加速度确定；飞行子模块，用于采用所述预设的作业速度进行飞行。与
技术介绍
相比，本申请实施例包括以下优点：本申请实施例，当飞行至第一作业路线的第一预设位置时，通过开始执行减速飞行，使植保无人机在所述第一作业路线的作业终点位置的飞行速度为零，并采用预设的角速度，平移飞行至第二作业路线的作业起始位置，然后沿所述第二作业路线进行飞行，在本实施中，植保无人机在飞行过程中可以保持作业喷头为打开状态，从而解决了已有技术中植保无人机在换垄时需要关闭作业喷头，从而需要增加扫边工作，或者采用漂移换垄容易发生碰撞坠机的问题，提高了作业的效率和安全性。附图说明图1是已有技术中平移换垄的示意图；图2是已有技术中漂移换垄的示意图；图3是本申请的一种植保无人机的作业方法实施例一的步骤流程图；图4是本申请的植保无人的作业过程的示意图；图5是本申请的一种植保无人机的作业方法实施例二的步骤流程图；图6是本申请的一种植保无人机的作业装置实施例的结构框图。具体实施方式为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步详细的说明。参照图3，示出了本申请的一种植保无人机的作业方法实施例一的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：步骤301，当飞行至第一作业路线的第一预设位置时，开始执行减速飞行，使植保无人机在所述第一作业路线的作业终点位置的飞行速度为零；通常，植保无人机在进行植保作业前，首先需要对作业地块进行测绘，获得该地块的边界信息，然后根据所述边界信息和用户的选择生成参考作业航线，进而通过连接所述参考作业航线，可以生成实际的飞行航线。植保无人机可以按照上述飞行航线进行飞行，并在飞行过程中通过自身的作业喷头进行农药喷洒或化肥喷洒，从而完成对整个作业地块的作业。测绘生成的参考作业航线一般是由多条相互平行的作业路线组成，每一条作业路线即是植保无人机在实际作业时所要飞行的每一垄地，也可以称之为每一行地。如图4所示，是本申请的植保无人的作业过程的示意图。在图4中，包括有三垄地，即作业路线AB、CD和EF。在无人机进行植保作业时，可以由A点沿着作业路线AB飞行至B点，然后进行换垄至C点本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种植保无人机的作业方法，其特征在于，包括：当飞行至第一作业路线的第一预设位置时，开始执行减速飞行，使植保无人机在所述第一作业路线的作业终点位置的飞行速度为零；采用预设的角速度，平移飞行至第二作业路线的作业起始位置；沿所述第二作业路线进行飞行；其中，所述植保无人机在飞行过程中保持作业喷头为打开状态。

【技术特征摘要】
1.一种植保无人机的作业方法，其特征在于，包括：当飞行至第一作业路线的第一预设位置时，开始执行减速飞行，使植保无人机在所述第一作业路线的作业终点位置的飞行速度为零；采用预设的角速度，平移飞行至第二作业路线的作业起始位置；沿所述第二作业路线进行飞行；其中，所述植保无人机在飞行过程中保持作业喷头为打开状态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当飞行至第一作业路线的第一预设位置时，开始执行减速飞行，使植保无人机在所述第一作业路线的作业终点位置的飞行速度为零的步骤包括：当飞行至第一作业路线的第一预设位置时，采用预设的第一加速度开始执行减速飞行，使植保无人机在所述第一作业路线的作业终点位置的飞行速度为零，其中，所述第一预设位置由所述植保无人机预设的作业速度和预设的第一加速度确定。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用预设的角速度，平移飞行至第二作业路线的作业起始位置的步骤包括：从所述第一作业路线的作业终点位置平移飞行至第二作业路线的作业起始位置，使所述植保无人机在所述作业起始位置的飞行速度为零；在所述平移飞行时，采用预设的角速度控制所述植保无人机进行旋转移动。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从所述第一作业路线的作业终点位置平移飞行至第二作业路线的作业起始位置，使所述植保无人机在所述作业起始位置的飞行速度为零的步骤包括：采用预设的第三加速度加速飞行至所述第一作业路线和第二作业路线的间距的中点位置；采用所述预设的第三加速度，从所述中点位置减速飞行至所述第二作业路线的作业起始位置。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述沿所述第二作业路线进行飞行的步骤包括：采用预设的第二加速度，加速飞行至所述第二作业路线的第二预设位置，使所述植保无人机在所述第二预设位置的飞行速度为预设的作业速度，其中，所述第二预设位置由所述预设的作业速度和...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭斌，李杰孙，
申请(专利权)人：广州极飞科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44