一种送餐机器人及其送餐方法技术

本发明专利技术公开一种送餐机器人及其送餐方法，所述送餐机器人包括送餐托盘、主控制器、发声装置、运动控制装置及电源模块。所述送餐托盘设有二个以上餐品感应器，每一所述餐品感应器对应感应一个餐品，当所述餐品在所述送餐托盘内的存在状态发生改变时，其对应的所述餐品感应器发出一感应信号；所述主控制器用于接收并根据所述感应信号判断所述该餐品是否送错；发声装置连接所述主控制器，所述发声装置用于客人取餐错误时进行语音提示，防止取餐错误；运动控制模块设于所述机器人底部，用于控制机器人的运动状态；电源模块设于所述机器人体内，所述电源模块由电源存储和充放电电路组成，用于供电。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于餐饮机器人领域，更具体地说，是一种送餐机器人及其送餐方法。
技术介绍
现有的送餐机器人一般设计为采用托盘盛放餐品，且一次只送餐至一个目标桌号。送餐机器人取餐后，将餐品送到目标桌号，目标桌号的客人取下餐品，然后机器人返回取餐，取餐后再送餐至另一个目标桌号；这样的送餐方式中，托盘够大的情况下，送餐机器人一次可为目标桌号送多个餐品，但是，送餐机器人一次毕竟只能送餐至同一个目标桌号，不能设置多个不同的目标桌号，送餐效率低。而为了提高送餐效率，可采用不同的送餐托盘分别对应不同的目标桌号的方式，实现送餐机器人能够给多个不同的目标桌号送餐，但这样的送餐方式会由于客人误取不属于自己桌号的餐品导致机器人送餐出错。
技术实现思路
本专利技术的目的是克服现有技术的不足或缺陷，提供一种送餐机器人，该机器人可自动获得所送的多个餐品属于哪个桌号，一次送多个餐品到不同桌号而不出错，如果客人误取不属于自己桌号的餐品机器人将会发出提醒。为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：一种送餐机器人包括：送餐托盘，所述送餐托盘设有二个以上餐品感应器，每一所述餐品感应器对应感应一个餐品，当所述餐品在所述送餐托盘内的存在状态发生改变时，其对应的所述餐品感应器发出一感应信号；主控制器，其设于所述机器人体内，所述主控制器用于接收并根据所述感应信号判断所述该餐品是否送错；发声装置，其设于所述机器人的喉部，该发声装置连接所述主控制器，所述发声装置用于客人取餐错误时进行语音提示，防止取餐错误；运动控制模块，其设于所述机器人底部，用于控制机器人的运动状态；电源模块，其设于所述机器人体内，用于供电。较佳的是，所述送餐托盘的数量为一个以上，且所述送餐托盘设于所述机器人的手和/或手臂上。较佳的是，所述手臂上设有连接杆，所述连接杆上固定有送餐托盘。较佳的是，所述手臂上设有避障感应器。较佳的是，在设于所述机器人手上的送餐托盘的前侧面设有一避障感应器。较佳的是，所述运动控制模块由设于所述机器人底部的方向控制器、电机以及万向轮组成，且所述运动装置的前端设有一避障感应器。较佳的是，还包括一显示屏，其设于所述机器人上，所述显示屏与所述主控制器连接，用于显示目标桌号以及所述目标桌号对应的餐品。较佳的是，所述餐品感应器为光线感应器、位移感应器或温度感应器。较佳的是，所述电源模块为可充电蓄电池。较佳的是，所述送餐机器人还包括面部表情，面部表情会根据客人取餐正确与否的状态显示出不同的表情。本申请同时还提出一种如上所述的送餐机器人的送餐方法，包括以下步骤：步骤S1：设备启动，准备开始送餐；步骤S2：机器人系统进行初始化；步骤S3：机器人在出餐口等待出餐；步骤S4：机器人主控制器开始判断是否有送餐指令，没有送餐指令则继续等待；步骤S5：若有送餐指令，则主控制器开始检测送餐托盘上是否有对应目标桌号的餐品；步骤S6：若没有对应目标桌号的餐品则机器人继续等待，若有对应目标桌号的餐品则机器人开始检查该对应目标桌号上的餐品是否齐全，若对应目标桌号上的餐品齐全后则开始送餐；步骤S7：主控制器控制所述运动控制模块移动至所述目标桌号，第一避障感应器、第二避障感应器和第三避障感应器在机器人运动的过程中时刻监测周围环境，防止机器人在运动过程中碰到障碍物；步骤S8：发声装置在所述主控制器的控制下发出提示取餐位置的提示音；步骤S9：当所述餐品的存在状态发生变化时，其对应的所述餐品感应器发出一感应信号，所述主控制器接收所述感应信号并判断是否正确取餐；步骤S10：当未正确取餐时，所述主控制器控制所述发声装置发出错误提示语音，提示客人取了不属于自己桌号的餐品；步骤S11：当正确取餐时，所述主控制器根据所述感应信号判断是否送完所有餐品；步骤S12：若未送完，则主控制器控制所述运动控制模块移动至下一目标桌号；步骤S13：若已经送完，则主控制器控制所述运动控制模块移动返回所述出餐口；步骤S14：结束送餐。由于采用了上述技术手段，本申请的机器人可以一次给多个桌号送餐的目的，提高了送餐效率；整个多桌号送餐过程自动化，无需人工干预；在送餐过程中如果有客人误取不属于自己桌号的餐品时，机器人会发出语音提醒，提高送餐的正确率。附图说明图1为本申请的第一实施例的结构示意图；图2A-图2C为本申请的送餐托盘的三个实施例的结构示意图；图3为本申请的系统组成图；图4为本申请的第二实施例的送餐流程图。图中标号：1.机器人面部表情2.发声装置3.第一送餐托盘4.第一避障感应器5.第一餐品感应器6.手臂7.第二避障感应器8.第二送餐托盘9.第二餐品感应器10.主控制器11.底座12.第三避障感应器13.方向控制器14.万向轮15.电机16.显示屏17.连接杆18.餐品感应器A19.餐品感应器B20.餐品感应器C21.外框具体实施方式通过以下实施例并结合其附图的描述，可以进一步理解其专利技术的目的、具体结构特征和优点。第一实施例：本实施提供了一种送餐机器人。参见图3所示，本实施例的送餐机器人主要由系统主控模块A、传感器模块B、运动控制模块C、语音模块D和电源模块E组成。系统主控模块A用于控制整个系统的运行。传感器模块B包括了餐品传感器和避障感应器，餐品传感器用于检测对应餐品的存在状态；避障感应器用于帮助机器人在运动过程中有效的避开障碍物。运动控制模块C用于控制机器人的运动状态。语音模块D用于客人取餐错误时进行语音提示，防止取餐错误。电源模块E其设于所述机器人体内，该电源模块E给所述传感器模块B、主控制器A、语音模块D及运动控制模块C供电。所述送餐机器人的结构请参见图1所示，系统主控模块A即主控制器10是设于机器人体内。语音模块D即发声装置2设于机器人喉部。机器人的手臂上设有送餐托盘，餐品传感器设于送餐托盘内。避障感应器设于机器人的手臂和运动控制模块C上。机器人的底部设有一底座11，运动控制模块C设于该底座11内，所述运动控制装置C由设于所述机器人底部的方向控制器13、电机15以及万向轮14组成，所述运动控制装置C通过一外框固定于所述机器人底座11内。参考图1，本实施例中的机器人的送餐托盘设置有两个，在机器人的手部固定有一第一送餐托盘3。同时在手臂6的弯折部位设有一连接杆17，所述连接杆17上固定有一第二送餐托盘8。当然，送餐托盘的数量以及固定位置并不限定，可以根据具体需求进行增减或移动位置。第一餐品感应器5设于第一送餐托盘3内，第二餐品感应器9设于第二送餐托盘8内。所述餐品感应器与餐品是一一对应设置的，即每一餐品感应器只能感应一个餐品的存在状态。当所述餐品的存在状态发生变化时，其对应的所述餐品感应器发出一感应信号。参见图2A-图2C所示，为本实施例的送餐托盘的三个实施例的结构示意图。如该三个实施例所示，餐品传感器可以是多个。参考图2A中，餐品传感器A18为一个。参考图2B中，餐品传感器B19为两个。参考图2C中，餐品传感器C20为三个。所述餐品感应器为光线感应器、位移感应器或温度感应器中一种或多种组合。当餐品放在机器人送餐托盘上对应的餐品感应器位置，或者从餐品感应器位置被取走时，光线感应器检测到光线的变化，位移感应器感应位移的变化，温度感应器通过感应温度变化来判断餐盘的状态。为了确保在机器人移动的时候，不会因为障碍物或客人的移动而撞本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种送餐机器人，其特征在于，包括：送餐托盘，所述送餐托盘设有二个以上餐品感应器，每一所述餐品感应器对应感应一个餐品，当所述餐品在所述送餐托盘内的存在状态发生改变时，其对应的所述餐品感应器发出一感应信号；主控制器，其设于所述机器人体内，所述主控制器用于接收并根据所述感应信号判断所述该餐品是否送错，以及用于在所述中央处理器的控制下控制机器人的运动状态；发声装置，其设于所述机器人的喉部，该发声装置连接所述主控制器，所述发声装置用于客人取餐错误时进行语音提示，防止取餐错误；运动控制模块，其设于所述机器人底部，用于控制机器人的运动状态；电源模块，其设于所述机器人体内，所述电源模块由电源存储和充放电电路组成，用于供电。

【技术特征摘要】
1.一种送餐机器人，其特征在于，包括：送餐托盘，所述送餐托盘设有二个以上餐品感应器，每一所述餐品感应器对应感应一个餐品，当所述餐品在所述送餐托盘内的存在状态发生改变时，其对应的所述餐品感应器发出一感应信号；主控制器，其设于所述机器人体内，所述主控制器用于接收并根据所述感应信号判断所述该餐品是否送错，以及用于在所述中央处理器的控制下控制机器人的运动状态；发声装置，其设于所述机器人的喉部，该发声装置连接所述主控制器，所述发声装置用于客人取餐错误时进行语音提示，防止取餐错误；运动控制模块，其设于所述机器人底部，用于控制机器人的运动状态；电源模块，其设于所述机器人体内，所述电源模块由电源存储和充放电电路组成，用于供电。2.根据权利要求1所述的送餐机器人，其特征在于，所述送餐托盘的数量为一个以上，且所述送餐托盘设于所述机器人的手和/或手臂上。3.根据权利要求2所述的送餐机器人，其特征在于，所述手臂上设有连接杆，所述连接杆上固定有送餐托盘。4.根据权利要求3所述的送餐机器人，其特征在于，所述手臂上或送餐托盘上设有避障感应器。5.根据权利要求1所述的送餐机器人，其特征在于，所述运动控制模块由设于所述机器人底部的方向控制器、电机以及万向轮组成，且所述运动装置的前端设有一避障感应器。6.根据权利要求1所述的送餐机器人，其特征在于，还包括一显示屏，其设于所述机器人上，所述显示屏与所述主控制器连接，用于显示目标桌号以及所述目标桌号对应的餐品。7.根据权利要求1所述的送餐机器人，其特征在于，所述餐品感应器为光线感应器、位移感应器或温度感应器。8.根据权利要求1所述的送餐机器人，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦伟明，
申请(专利权)人：哈工大机器人集团上海有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31