机器人的罩构造制造技术

本发明专利技术提供机器人的罩构造。机器人具备两个以上的可动部，在两个以上的该可动部的某一个安装末端执行器，罩收纳上述机器人，且具有罩开口部，该罩开口部固定于两个以上的可动部中的安装有上述末端执行器的可动部以外的可动部的某一个上，且上述末端执行器能够通过。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人的罩构造。
技术介绍
机器人已经被用于向机床内送入工件、从机床内取出加工完成的工件。在将机器人在机床的加工区这样的碎片、加工液飞溅的环境中使用的情况下，需要保护机器人远离碎片、加工液的构造。例如，在通过机器人进行机床的工件自动交换的情况下，通常多为以下系统，设置分隔机器人和加工区的门，加工中关闭门，加工后将门打开，机器人进入加工区进行工件交换(参照日本特开2010-36285号公报)。门需要自动开闭，因此需要另外预备气缸等促动器，也需要通过来自机器人或机床的电信号来驱动气缸的电磁阀等控制设备。另外，在误操作、使机器人以比门的开闭更高的速度动作的情况下，也存在机器人与门冲突的危险性。另外，作为开闭门的其它方法，也可以用机器人的手直接开闭门。该情况下，虽然能够省略开闭用促动器，但是，时间损失机器人的动作增加的量，不适于高速动作。另外，也未消除由于误动作而与门冲突的可能性。图1A、图1B作为现有技术的例，示出了对载置于加工机7的工作台11的工件13进行自动交换的机器人1和自动开闭的门4的构造。机器人1设置于作业区域A侧，且在指尖具备把持工件13的末端执行器2。作业区域A和加工区B由固定壁5划分。在该固定壁5装配有门4，该门4为通过气缸3能够开闭的自动门。加工机7在加工区B被固定壁5、门4从外部遮蔽。在加工区B配置有加工工件13的加工机7的机械构成。在加工机的轴8装配有工具主轴9。而且，在工具主轴9安装有工具10。符号12表示在加工工件13时飞溅的飞溅碎片、切削液12。在加工机7加工工件13期间，如图1A所示地关闭门4，从而防止碎片、切削液向机器人1侧的飞溅。如图1B所示，在加工完成而交换工件时，打开门4，机器人1进入加工区B。在门4安装有气缸3，通过向气缸3供给空气(未图示供给空气的装置等)，门4进行开闭。使用于开闭门4的信号从机器人1的控制装置(未图示)或者加工机7的控制装置(未图示)输出。通过该信号来控制例如电磁阀(未图示)，进而将向气缸3供给的空气ON/OFF。若机器人1的臂部分在门4完全打开前要进入加工区B，则引起机器人1的臂部分与门4冲突。为了防止这种情况，需要安装感知门4的开闭状态的门的检测传感器6等，由此来限制机器人1的动作范围。另外，即使不使用气缸3这样的促动器，也具有例如机器人1用末端执行器2把持门4，从而机器人1直接打开门4的方法。该情况下，不需要门开闭用促动器。但是，由于追加了开闭门4的动作，因此机器人1交换工件13的时间延长，从而效率降低。在该情况下，也存在误操作、机器人1开闭门4失败的可能性，因此，为了使机器人1与门4冲突的危险性降低，需要安装感知门4的开闭状态的门的检测传感器6等，由此来限制机器人1的动作范围。
技术实现思路
因此，鉴于上述现有技术的问题点，本专利技术的目的在于提供一种机器人的罩构造，其通过在机器人的可动部固定罩，能够保护上述机器人远离污染上述机器人的污染物质的发生源。本专利技术的机器人的罩构造，罩收纳机器人，上述机器人具备两个以上的可动部，且在两个以上的该可动部的某一个上安装末端执行器，上述机器人的罩构造的特征在于，上述罩具有罩开口部，该罩开口部固定于两个以上的上述可动部中的、安装有上述末端执行器的可动部以外的可动部的某一个上，且上述末端执行器能够通过。本专利技术将罩固定于机器人的可动部，从而通过机器人的姿势能够任意改变罩的位置、朝向。碎片、切削液已经确定了发生源，因此能够在保护机器人的远离它们的位置、朝向上配置罩。上述机器人也可以为垂直多关节机器人。上述机器人为垂直多关节机器人，从而机器人的动作范围的自由度提高，能够改变罩的位置、朝向的范围变大。上述罩也可以安装于上述垂直关节机器人的基部的作为上述可动部的旋转轴。通过在机器人基部的旋转轴(J1轴)安装具有开口部的罩，从而开口部相对于比其靠上的轴(J2～J6轴)的相对位置不变化，因此，机器人能够不受罩干扰地进行动作的范围大。也可以上述罩具有相对于上述旋转轴的旋转中心大致相同的旋转对称的形状，在上述罩的旋转轨迹的外侧配置固定壁，该固定壁具备固定壁开口部，且以堵塞该固定壁开口部的方式配置有上述罩。本专利技术通过在形成旋转对称的形状的罩的外侧具有固定壁，对于由固定壁分隔的多个区域，能够通过旋转轴(J1)的角度自由选择机器人在哪个区域作业。也可以上述固定壁由从与上述旋转轴的旋转中心大致相同的中心轴呈放射状延伸的一个以上的面构成，上述罩开口部面向由该面所划分的多个区域的某一个。本专利技术在固定壁为单纯的平面的情况下，仅被分成两个区域，但是，通过形成为放射状的壁，能够分成三个以上的区域。例如，若相对于旋转轴呈90度间隔的放射状配置四块固定壁，则能够分成四个区域。对于J1的回转角度，放射状的固定壁能够较大地获取机器人的动作范围。例如，若罩20为圆筒形状且该圆筒面的开口部为30度，则在上述90度间隔的区域内，能够以±30度的J1旋转轴的自由度作业，在此期间，未作业的剩余的三个区域由固定壁5和罩20隔开。也可以在安装有上述罩的上述可动部以外的可动部，安装有堵塞上述罩开口部的其它罩。本专利技术在机器人的可动部安装有作为罩开口部的盖的其它罩，因此，能够通过机器人的姿势来开闭盖(其它罩)。根据本专利技术，能够提供一种机器人的罩构造，其通过在机器人的可动部固定罩，能够保护上述机器人远离污染上述机器人的污染物质的发生源。附图说明根据参照附图对以下的实施例进行的说明，本专利技术的上述及其它目的及特征将变得清楚。这些图中：图1A是表示自动交换加工机的工件的机器人和自动开闭的门的构造的图，是表示自动门关闭的状态的图。图1B是表示自动交换加工机的工件的机器人和自动开闭的门的构造的图，是表示自动门打开的状态的图。图2是表示能够保护机器人远离从背面飞溅来的碎片、切削液的实施方式的图。图3A是表示在图2所示的结构中，机器人在作业区域A侧作业的状态的图。图3B是表示在图2所示的结构中，机器人在加工区B侧作业的状态的图。图4A是表示在图3A、图3B所示的结构中将区域分成两部分，且从上方观察机器人的罩构造的图。图4B是表示在图3A、图3B所示的结构中，将区域分成四部分，且从上方观察机器人的罩构造的图。图5A是说明用两个罩来防护机器人的实施方式的图，是表示罩关闭的状态的图。图5B是说明用两个罩来防护机器人的实施方式的图，是表示打开罩并将末端执行器伸出罩外的状态的图。图5C是说明用两个罩来防护机器人的实施方式的图，是表示使旋转轴J1回转而改变了姿势的状态的图。图5D是图5A的剖视图。图5E是图5B的剖视图。具体实施方式以下，对本专利技术的实施方式和附图一同进行说明。图2表示本专利技术的实施方式。机器人1为6轴(J1～J6)的垂直多关节机器人，其构造为，将罩20固定于基部的旋转轴(J1)，当旋转轴J1轴回转时，罩20也随之回转(参照箭头22)。在罩20设有罩开口部21，从罩开口部21能够将末端执行器2伸出到罩20外。通过该构造，由于机器人1的背面总是被罩20覆盖，因此能够保护机器人1远离从背面飞溅来的碎片、切削液。罩20除了罩开口部21，具有相对于旋转轴J1的中心轴旋转对称的形状。罩开口部21在不会过度限制机器人动作范围的范围内设置为最小，从而即使旋转轴J1某种程度上回转，罩本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人的罩构造，该罩收纳机器人，上述机器人具备两个以上的可动部，且在两个以上的该可动部的某一个上安装末端执行器，上述机器人的罩构造的特征在于，上述罩具有罩开口部，该罩开口部固定于两个以上的上述可动部中的、安装有上述末端执行器的可动部以外的可动部的某一个上，且上述末端执行器能够通过。

【技术特征摘要】
2015.07.10 JP 2015-1385881.一种机器人的罩构造，该罩收纳机器人，上述机器人具备两个以上的可动部，且在两个以上的该可动部的某一个上安装末端执行器，上述机器人的罩构造的特征在于，上述罩具有罩开口部，该罩开口部固定于两个以上的上述可动部中的、安装有上述末端执行器的可动部以外的可动部的某一个上，且上述末端执行器能够通过。2.根据权利要求1所述的机器人的罩构造，其特征在于，上述机器人为垂直多关节机器人。3.根据权利要求2所述的机器人的罩构造，其特征在于，上述罩安装于上述垂直关节机器人的基部的...

【专利技术属性】
技术研发人员：蛯原建三，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP