一种智能搬运车制造技术

本实用新型专利技术公开了一种智能搬运车，包括第一位处理器和与第一位处理器电连接的第二微处理器、金属探测单元、金属拾取单元、显示及声光报警模块、电机驱动模块、场地黑边线检测模块、光源识别与探测模块和继电器切换模块，继电器切换模块与金属探测单元、金属拾取单元连接，电机驱动模块分别与左电机和右电机连接，第二微处理器与红外避障模块连接。本实用新型专利技术采用了红外传感器，自制金属探测器，超声波等多种传感器检测小车与黑边界线，铁片，障碍物，光源之间的相对位置，利用继电器有效的解决铁片探测与拾取的误差问题，采用小孔遮光法准确的对光源进行识别和探询，性能优异，控制精度高，可靠性好，功能多样，使用效果好。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及物流搬运
，尤其涉及一种智能搬运车。
技术介绍
搬运车，即一种可进行搬运作业的运输车，现多用于工厂物品的搬运。搬运车凭借其出色的稳定性和危险环境的适应性为多数厂商所青睐。现有技术的搬运车性能较差，控制精度低，可靠性不好，功能单一，使用效果较差。
技术实现思路
有鉴于现有技术的上述缺陷，本技术所要解决的技术问题是提供一种智能搬运车，以解决现有技术的不足。为实现上述目的，本技术提供了一种智能搬运车，其特征在于：包括第一位处理器和与第一位处理器电连接的第二微处理器、金属探测单元、金属拾取单元、显示及声光报警模块、电机驱动模块、场地黑边线检测模块、光源识别与探测模块和继电器切换模块，所述继电器切换模块与金属探测单元、金属拾取单元连接，所述电机驱动模块分别与左电机和右电机连接，所述第二微处理器与红外避障模块连接。上述的一种智能搬运车，其特征在于：所述第一位处理器采用单片机ATMEGA128L。上述的一种智能搬运车，其特征在于：所述第二微处理器采用单片机ATMEGA8L。上述的一种智能搬运车，其特征在于：所述金属探测单元包括车头金属探测电路和车中探测电路，所述车头金属探测电路和车中探测电路为利用CD4069和电感、电容制作的一个LC振荡器，其中CD4069输入输出端之间并联电感L、电容C1，电容C1一端通过串联电容C2连接到电容C3一端，电容C1另一端连接到电容C3另一端，且电容C2和电容C3连接点还通过可变电阻RP连接到地。上述的一种智能搬运车，其特征在于：所述场地黑边线检测模块包括红外发射二极管D1、D2，所述红外发射二极管D1、D2正极分别通过电阻R1、R2连接到5V电源，红外发射二极管D1、D2负极接地，5V电源和地之间还连接有可变电阻RP，红外发射二极管D2和电阻R2连接点还连接到运算放大器LM324的反相端，可变电阻RP的变动端连接到运算放大器LM324的同相端。上述的一种智能搬运车，其特征在于：所述光源识别与探测模块包括红外接收二极管D1、D2，其中D1正极接地，D1负极连接D2正极，D2负极连接到5V电源，D1、D2的连接处接微处理器。上述的一种智能搬运车，其特征在于：所述红外避障模块包括与第二微处理器连接的四组红外接收管，以及多组电阻、三极管；其中电阻一端连接第二微处理器，电阻另一端连接三极管基极，三极管射极接地，三极管集电极依次连接红外发射管、限流电阻，限流电阻接直流电源。本技术的有益效果是：本技术采用了红外传感器，自制金属探测器，超声波等多种传感器检测小车与黑边界线，铁片，障碍物，光源之间的相对位置，利用继电器有效的解决铁片探测与拾取的误差问题，采用小孔遮光法准确的对光源进行识别和探询，性能优异，控制精度高，可靠性好，功能多样，使用效果好。以下将结合附图对本技术的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本技术的目的、特征和效果。附图说明图1是本技术的系统框图。图2是本技术的系统硬件连接图。图3是本技术的车前端金属探测电路图。图4是本技术的车中端金属探测电路图。图5是本技术的场地黑边线检测模块电路图。图6是本技术的光源识别与探测模块电路图。图7是本技术的挡板隔光法检测光源中线几何光学原理图。图8是本技术的车体左偏30度时几何光学原理图。图9是本技术的红外传感器避障电路连接电路图。图10是本技术的电机驱动模块电路图。图11是本技术的光电门电路电路图。具体实施方式如图1所示，一种智能搬运车，其特征在于：包括第一位处理器1和与第一位处理器1电连接的第二微处理器2、金属探测单元3、金属拾取单元4、显示及声光报警模块5、电机驱动模块6、场地黑边线检测模块7、光源识别与探测模块8和继电器切换模块12，所述继电器切换模块12与金属探测单元3、金属拾取单元4连接，所述电机驱动模块6分别与左电机10和右电机11连接，所述第二微处理器2与红外避障模块9连接。本系统采用单片机ATMEGA128L作为主控制核心主单片机，ATMEGA128L的对当前的传感器进行查询，根据传感器传来的信息，对当前的环境作出判断，最后对电机作出相应的动作。在这里我们还使用了一个从单片机ATMEGA8L，它的任务是对红外传感器进行控制以及将数据传送给ATMEGA128L。另外，红外传感器实现检测场地黑边线、识别金属颜色、继电器切换金属探测和拾取电路、电机驱动模块、红外接收管对光源进行识别和探测、金属片检测、声光报警、液晶显示检测的铁片数和全程行驶时间等都由主单片机来控制。系统框图如1所示，系统硬件连接图如2所示。本实施例中，所述金属探测单元3包括车头金属探测电路和车中探测电路，所述车头金属探测电路和车中探测电路为利用CD4069和电感、电容制作的一个LC振荡器，其中CD4069输入输出端之间并联电感L、电容C1，电容C1一端通过串联电容C2连接到电容C3一端，电容C1另一端连接到电容C3另一端，且电容C2和电容C3连接点还通过可变电阻RP连接到地。车前端电路如图3所示，我们利用CD4069的线性区制作了一个LC振荡器，可调电阻RP在这里作阻尼电阻使用，通过调整RP使电路刚刚起振，线圈L由0.7mm漆包线在一根磁棒上密绕制成，电感量为1.5mH，当有金属靠近铁芯电感线圈时，线圈的L值降低线路停振。LC振荡器刚刚起振时未探测到金属，三极管的基极为高电平，三极管导通，则输出端为低电平；当探测到金属时，LC振荡器停振，三极管的基极为低电平，三极管截止，输出端为高电平。将输出端接单片机的一个端口，单片机将根据接收的信号做出判断并控制电机做出相应的动作。电感L、电容C1、C2、C3决定振荡频率，当取如图参数是频率约为200KHz左右。车体中部电路如图4所示，该电路有两种工作方式，它们通过继电器来切换。常态时为金属检测方式，其工作原理和车前端金属探测电路相同。调整RP1使LC振荡电路刚刚起振，在没有探测到金属时三极管9013的集电极输出为低电平；当有金属靠近时，LC振荡电路停振，三极管9013的集电极输出为高电平，将该电平信号由端口1送入单片机检测。单片机根据端口1的数据判断探测到金属时，由单片机控制通过端口2控制继电器的连接方式，使电磁铁线圈接入电路开始工作，完成了采用电磁铁达到搬移铁片的任务。另外，该电路通过逆变器将12V的电压升高到约为40V左右，在通过整流滤波后得到纹波较小的压值较高的电压，该电压为铁片搬移提供足够的能量，能使铁片搬移的准确性和可靠性得到保证。采用继电器切换铁片检测和起重电路的优点是小车能准确的将探测到的铁片吸起进行搬移，避免了由于铁片起重装置和金属探测装置之间存在一定距离而造成的虽探测到铁片但没有将铁片搬起的状况。本实施例中，所述场地黑边线检测模块7包括红外发射二极管D1、D2，所述红外发射二极管D1、D2正极分别通过电阻R1、R2连接到5V电源，红外发射二极管D1、D2负极接地，5V电源和地之间还连接有可变电阻RP，红外发射二极管D2和电阻R2连接点还连接到运算放大器LM324的反相端，可变电阻RP的变动端连接到运算放大器LM324的同相端。电路如图5所示，D1,D2为红外发射、接收对管，利用黑、白两种颜色对本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能搬运车，其特征在于：包括第一位处理器（1）和与第一位处理器（1）电连接的第二微处理器（2）、金属探测单元（3）、金属拾取单元（4）、显示及声光报警模块（5）、电机驱动模块（6）、场地黑边线检测模块（7）、光源识别与探测模块（8）和继电器切换模块（12），所述继电器切换模块（12）与金属探测单元（3）、金属拾取单元（4）连接，所述电机驱动模块（6）分别与左电机（10）和右电机（11）连接，所述第二微处理器（2）与红外避障模块（9）连接。

【技术特征摘要】
1.一种智能搬运车，其特征在于：包括第一位处理器（1）和与第一位处理器（1）电连接的第二微处理器（2）、金属探测单元（3）、金属拾取单元（4）、显示及声光报警模块（5）、电机驱动模块（6）、场地黑边线检测模块（7）、光源识别与探测模块（8）和继电器切换模块（12），所述继电器切换模块（12）与金属探测单元（3）、金属拾取单元（4）连接，所述电机驱动模块（6）分别与左电机（10）和右电机（11）连接，所述第二微处理器（2）与红外避障模块（9）连接。2.如权利要求1所述的一种智能搬运车，其特征在于：所述第一位处理器（1）采用单片机ATMEGA128L。3.如权利要求1所述的一种智能搬运车，其特征在于：所述第二微处理器（2）采用单片机ATMEGA8L。4.如权利要求1所述的一种智能搬运车，其特征在于：所述金属探测单元（3）包括车头金属探测电路和车中探测电路，所述车头金属探测电路和车中探测电路为利用CD4069和电感、电容制作的一个LC振荡器，其中CD4069输入输出端之间并联电感L、电容C1，电容C1一端通过串联电容C2连接到电容C3一端，...

【专利技术属性】
技术研发人员：张晓勇，赵小琴，
申请(专利权)人：宁夏澍侍信息科技有限公司，张晓勇，赵小琴，
类型：新型
国别省市：宁夏;64