传感器可靠性的检测方法及其自移动处理装置和系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种传感器可靠性的检测方法及其自移动处理装置和系统，所述传感器包含发射管和接收管，所述接收管用于接收发射管发射的信号遇到物体表面后的反射信号，所述检测方法包括如下步骤：步骤100：进入检测模式；步骤200：将发射信号强度调至正常强度的1/n；步骤300：判断接收信号是否满足预设阈值要求，如果否，则输出报警信号，如果是，则进入下一步；步骤800：判断传感器正常，退出检测模式。综上所述，本发明专利技术无论是自移动处理装置本体的自检还是自移动处理装置本体及与其匹配的充电座或基座之间的互检，都具有操作简单，检测准确率高且方便有效的有益效果。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术提供一种传感器可靠性的检测方法及其自移动处理装置和系统，属于传感器检测、制造和应用

技术介绍
自移动处理装置以其能够自由行走的优势得到了广泛的应用，由于作业环境的状况比较复杂，为了防止自移动处理装置在行走过程中因跌落而导致产品的损坏，现有的自移动处理装置均设有下视传感系统。在自移动处理装置的使用过程中，一旦下视传感系统出现故障，而用户没有及时知晓，导致故障机器继续使用，可能出现机器从楼梯坠落的风险，从而导致机器损坏。因此，及时检测下视传感系统是否处于正常运行状态并及时检测信号强度是否可以正常调整，从产品安全使用的角度来看，是一项非常重要功能。而对于下视传感系统的检测也包括了两个层次，一是发射管和接收管的信号发射和接收是否正常；二是信号强度是否正常。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题在于针对现有技术的不足，提供一种一种传感器可靠性的检测方法及其自移动处理装置和系统，操作简单，检测准确率高，方便有效地实现了对信号强度变化的检测。本专利技术所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的：一种传感器可靠性的检测方法，所述传感器包含发射管和接收管，所述接收管用于接收发射管发射的信号遇到物体表面后的反射信号，所述检测方法包括如下步骤：步骤100：进入检测模式；步骤200：将发射信号强度调至正常强度的1/n；步骤300：判断接收信号是否满足预设阈值要求，如果否，则输出报警信号，如果是，则进入下一步；步骤800：判断传感器正常，退出检测状态。为了增加检测的可靠性，所述步骤300之后步骤800之前进一步包括：步骤400：将发射信号强度调至正常强度的1/(n-1)，其中n为大于3的正整数；步骤500：判断接收信号是否满足预设阈值要求，如果否，则报警，如果是，进入步骤800。更进一步地，所述步骤500之后步骤800之前进一步包括：步骤600：将发射信号强度调至正常强度的1/2；步骤700：判断接收信号是否满足预设阈值要求，如果否，则报警，如果是，进入步骤800。为了保证检测效果，所述检测方法的检测环境为白色背景。本专利技术还提供一种自移动处理装置，包括用于检测工作表面的下视传感器，所述下视传感器包含发射管和接收管，所述自移动装置应用如上所述检测方法进行检测，所述自移动处理装置还包括与所述下视传感器相连的自检单元，所述自检单元至少包括：控制模块和报警模块，所述控制模块启动检测模式，并通过对接收管的信号接收状况进行判断，根据判断结果控制报警模块输出报警信号或确认下视传感器状态正常。本专利技术提供一种自移动处理装置系统，包括自移动处理装置本体及与其匹配的充电座，所述自移动装置本体为上述的自移动处理装置，所述自移动装置充电完成之后启动检测模式。使得在自移动处理装置工作之前自检，避免自移动处理装置在工作过程中因下视传感器不可靠而出现安全隐患。为了保证检测效果，所述充电座的基部表面至少部分呈白色，当所述自移动处理装置处于检测模式的检测位置时，所述发射管的发射方向朝向白色的基部表面。本专利技术还提供一种自移动处理装置系统，包括自移动处理装置本体及与其匹配的充电座或基座，设置在自移动处理装置本体的下视传感器中的第一发射管和第一接收管、以及对应设置在所述充电座或基座上的第二发射管和第二接收管，所述第二发射管和第一接收管、第一发射管和第二接收管之间采用如上所述检测方法进行彼此信号的对应检测；所述自移动处理装置系统还包括控制模块和报警模块，所述控制模块通过对所述第二发射管和第一接收管、第一发射管和第二接收管之间的信号发射或接收状况进行判断，根据判断结果控制报警模块输出报警信号或确认下视传感器状态正常。综上所述，本专利技术提供一种传感器可靠性的检测方法及其自移动处理装置和系统，信号强度检测方法，操作简单，检测准确率高，方便有效实现了对信号强度变化的检测。下面结合附图和具体实施例，对本专利技术的技术方案进行详细地说明。附图说明图1为本专利技术传感器可靠性的检测方法的流程图；图2为本专利技术自移动处理装置本体结构示意图；图3为本专利技术自移动处理装置系统之一结构示意图；图4为本专利技术自移动处理装置系统之二结构示意图；图5为本专利技术自移动处理装置系统之二底部结构示意图。具体实施方式图1为本专利技术传感器可靠性的检测方法的流程图。如图1所示，本专利技术提供一种传感器可靠性的检测方法，所述传感器包含发射管和接收管，所述接收管用于接收发射管发射的信号遇到物体表面后的反射信号，所述检测方法包括如下步骤：步骤100：进入检测模式；步骤200：将发射信号强度调至正常强度的1/n；步骤300：判断接收信号是否满足预设阈值要求，如果否，则输出报警信号，如果是，则进入下一步；步骤800：判断传感器正常，退出检测状态。为了增加检测的可靠性，所述步骤300之后步骤800之前进一步包括：步骤400：将发射信号强度调至正常强度的1/(n-1)；步骤500：判断接收信号是否满足预设阈值要求，如果否，则报警，如果是，进入步骤800。步骤400中，n≥2，若n＝2，则相当于进行了2次检测。更进一步地，当n为大于3的正整数时，所述步骤500之后步骤800之前进一步包括：步骤600：将发射信号强度调至正常强度的1/2；步骤700：判断接收信号是否满足预设阈值要求，如果否，则报警，如果是，进入步骤800。此时，相当于进行了三次检测，若下视传感器接收信号均符合要求，下视传感器的可靠性较好。具体来说，在上述步骤300、步骤500或步骤700中对于接收管接收到信号判断是基于所接收的信号强度与预先设定的阈值进行比较而得到的结果。根据实际的需要，预设阈值可以为某一点值、某一范围值或某几个范围值组成的阈值组。当预设阈值为点值时，只有接收信号的强度大于或等于预设阈值，才会被认为是满足预设阈值要求；当预设阈值为某一范围值或某几个范围值组成的阈值组时，只有当接收信号的强度处于该预设阈值范围或范围组的范围之内，才会被认为是满足预设阈值要求，小于或大于该区间都会被认为是不满足该预设阈值要求。由上述步骤可知，本专利技术所提供的这种检测方法，就是通过将信号强度进行由小到大的一系列调整，并检测调整之后的强度值是否满足预设阈值要求，由此实现对传感器信号强度变化的检测。检测时信号强度的最大值为正常信号强度，而最小值可以根据需要自行选择。按照上述步骤的方式，也可以增加或减少对强度的调整次数，检测次数越多证明传感器的性能越稳定。为了保证检测效果，所述检测方法的检测环境为白色背景，传感器中的发射管朝向白色作业表面发射信号，这样可以确保信号在反射过程中仅有较小削弱和损失，仅对信号强度的大小造成较小影响，进而提高检测结果的准确性。当然，除了采用白色作业表面之外，也可以采用其他单一颜色的作业表面，只是作业表面的颜色不同，其对应的反射强度不同。除此之外，可以使整个作业环境均为白色表面或者其他单一颜色的表面，也可以仅仅在作业表面的局部设置信号敏感区，同样可以达到预期的效果。预设阈值的大小与作业环境的颜色有关，本实施例中的白色作业表面只是一个示例而已，实质上可以选择任意颜色，比如：黑色、红色或灰色等等。只不过每种颜色所对应的光线的强度值不同而已，该光线强度以电压通过A/D转换之后的数值来表示，比如：黑色对应的强度值本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种传感器可靠性的检测方法，所述传感器包含发射管和接收管，所述接收管用于接收发射管发射的信号遇到物体表面后的反射信号，其特征在于，所述检测方法包括如下步骤：步骤100：进入检测模式；步骤200：将发射信号强度调至正常强度的1/n；步骤300：判断接收信号是否满足预设阈值要求，如果否，则输出报警信号，如果是，则进入下一步；步骤800：判断传感器正常，退出检测检测模式。

【技术特征摘要】
1.一种传感器可靠性的检测方法，所述传感器包含发射管和接收管，所述接收管用于接收发射管发射的信号遇到物体表面后的反射信号，其特征在于，所述检测方法包括如下步骤：步骤100：进入检测模式；步骤200：将发射信号强度调至正常强度的1/n；步骤300：判断接收信号是否满足预设阈值要求，如果否，则输出报警信号，如果是，则进入下一步；步骤800：判断传感器正常，退出检测检测模式。2.如权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述步骤300之后步骤800之前进一步包括：步骤400：将发射信号强度调至正常强度的1/(n-1)，其中n为大于3的正整数；步骤500：判断接收信号是否为满足预设阈值要求，如果否，则报警，如果是，进入步骤800。3.如权利要求2所述的检测方法，其特征在于，所述步骤500之后步骤800之前进一步包括：步骤600：将发射信号强度调至正常强度的1/2；步骤700：判断接收信号是否满足预设阈值要求，如果否，则报警，如果是，进入步骤800。4.如权利要求1-3任一项所述的检测方法，其特征在于，所述检测方法的检测环境为白色背景。5.一种自移动处理装置，包括用于检测工作表面的下视传感器(2000)，所述下视传感器包含发射管和接收管，其特征在于，所述自移动装置应用如权利要求1-4任一项所述检测方法进行检测，所述自移动处理装置还包括与所述下视传感...

【专利技术属性】
技术研发人员：汤进举，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32