【技术实现步骤摘要】
本申请涉及清洁设备，具体涉及一种清洁装置、自移动装置以及应用于激光雷达模组的控制模组和控制方法。
技术介绍
1、具有洗地、扫地、擦地等清洁功能的清洁机器人能够代替用户进行清洗地面等清洁工作，给用户带来诸多便利，因而得到广泛的应用。清洁机器人通常基于激光雷达实现路径规划导航及避障功能，以保证清洁机器人正常进行清洁工作。
2、目前，市面上的清洁机器人的激光雷达通常会设置至少两组激光收发组件，该至少两组激光收发组件的视场角进行整合以使得清洁机器人整机的视场角达到要求。激光收发组件通过与外部环境进行激光信号交互以实现清洁机器人的路径规划导航及避障功能。然而目前清洁机器人上激光收发组件的工作负担较重，也导致整机的功耗较高。
技术实现思路
1、本申请提供一种清洁装置、自移动装置以及应用于激光雷达模组的控制模组和控制方法，能够降低激光雷达模组的功耗。
2、本申请提供一种清洁装置。该清洁装置包括：装置主体，能够在待清洁面上移动以对待清洁面进行清洁；激光雷达模组，设于装置主体，包括至少两组激光收发组件；以及控制模组，设于装置主体，包括：控制电路；以及至少两组激光驱动电路，各组激光驱动电路均与控制电路电性连接，且各组激光驱动电路还与不同的激光收发组件电性连接，其中控制电路被配置为能够分时控制不同的激光驱动电路驱动对应的激光收发组件工作。
3、在本申请的一实施例中，控制电路包括：控制元件，各组激光驱动电路均与控制元件电性连接；以及电源，分别与控制元件及各组激光驱动电路
4、在本申请的一实施例中，激光雷达模组还包括：反光镜，可转动地设置于装置主体，其中各组激光收发组件通过转动至对应角度的反光镜与外部环境进行激光信号交互；控制模组还包括：检测电路，与控制电路电性连接，用于检测反光镜的转动角度，其中控制电路能够响应于通过检测电路检测到反光镜的转动角度，分时控制不同的激光驱动电路驱动对应的激光收发组件工作。
5、在本申请的一实施例中，激光雷达模组还定义有旋转轴，反光镜能够绕旋转轴转动，且反光镜远离旋转轴的一端为目标端部；至少两组激光收发组件包括具有第一光轴的第一激光收发组件及具有第二光轴的第二激光收发组件，第一光轴和第二光轴相交于旋转轴，其中以当反光镜平分第一光轴和第二光轴构成的夹角、且目标端部远离第一激光收发组件和第二激光收发组件时反光镜的位置为零点位置；控制电路响应于通过检测电路检测到目标端部相对零点位置转动的角度处于第一角度范围内，控制第一激光收发组件工作；且控制电路响应于通过检测电路检测到目标端部相对零点位置转动的角度处于第二角度范围内，控制第二激光收发组件工作。
6、在本申请的一实施例中，第一角度范围为0°至180°，第二角度范围为180°至360°。
7、在本申请的一实施例中，检测电路包括：码盘，能够随反光镜同步转动，其中码盘具有用于标识目标端部的标识结构；以及传感器，与控制电路电性连接，用于在码盘转动的过程中检测标识结构，其中控制电路响应于传感器检测到标识结构测算出目标端部相对零点位置转动的角度。
8、在本申请的一实施例中，码盘包括：码盘主体，能够随反光镜同步转动；以及至少两个齿部，沿码盘主体的周向依次间隔分布，且各齿部能够随码盘主体转动而依次通过传感器；其中，至少两个齿部中具有一个第一齿部，其余齿部为第二齿部，第一齿部不同于第二齿部，第一齿部用于标识目标端部，控制电路通过统计在第一齿部之后通过传感器的第二齿部的数量测算目标端部相对零点位置转动的角度。
9、在本申请的一实施例中，激光雷达模组还包括：电机，与反光镜传动连接，用于驱动反光镜转动；以及电机驱动电路，分别与控制电路及电机电性连接；其中，控制电路还通过检测电路检测反光镜的转速，并通过电机驱动电路调整电机的转速，使得反光镜维持预设转速。
10、相应地，本申请还提供一种自移动装置。该自移动装置包括：装置主体，能够在移动面上移动；激光雷达模组，设于装置主体，包括至少两组激光收发组件；以及控制模组，设于装置主体，包括：控制电路；以及至少两组激光驱动电路，各组激光驱动电路均与控制电路电性连接，且各组激光驱动电路还与不同的激光收发组件电性连接，其中控制电路被配置为能够分时控制不同的激光驱动电路驱动对应的激光收发组件工作。
11、在本申请的一实施例中，控制电路包括：控制元件，各组激光驱动电路均与控制元件电性连接；以及电源，分别与控制元件及各组激光驱动电路电性连接；其中，控制元件被配置为能够控制电源分时向不同的激光驱动电路输出电能，使得各组激光驱动电路分时驱动对应的激光收发组件工作。
12、相应地，本申请还提供一种应用于激光雷达模组的控制模组。激光雷达模组包括至少两组激光收发组件，控制模组包括：控制电路；以及至少两组激光驱动电路，各组激光驱动电路均与控制电路电性连接，且各组激光驱动电路还用于与不同的激光收发组件电性连接，其中控制电路被配置为能够分时控制不同的激光驱动电路驱动对应的激光收发组件工作。
13、在本申请的一实施例中，控制电路包括：控制元件，各组激光驱动电路均与控制元件电性连接；以及电源，分别与控制元件及各组激光驱动电路电性连接；其中，控制元件被配置为能够控制电源分时向不同的激光驱动电路输出电能，使得各组激光驱动电路分时驱动对应的激光收发组件工作。
14、相应地，本申请还提供一种应用于激光雷达模组的控制方法，激光雷达模组包括至少两组激光收发组件，控制方法包括：接收预设切换指令；响应于预设切换指令，分时控制不同的激光收发组件工作。
15、在本申请的一实施例中，分时控制不同的激光收发组件工作的步骤包括：控制电源分时向不同的激光收发组件输出电能，使得各组激光收发组件分时进行工作。
16、在本申请的一实施例中，激光雷达模组还包括反光镜，其中各组激光收发组件通过转动至对应角度的反光镜与外部环境进行激光信号交互；接收预设切换指令的步骤之前包括：检测反光镜的转动角度；响应于反光镜转动至对应角度，生成预设切换指令。
17、在本申请的一实施例中，激光雷达模组还定义有旋转轴，反光镜能够绕旋转轴转动，且反光镜远离旋转轴的一端为目标端部；至少两组激光收发组件包括具有第一光轴的第一激光收发组件及具有第二光轴的第二激光收发组件，第一光轴和第二光轴相交于旋转轴，其中以当反光镜平分第一光轴和第二光轴构成的夹角、且目标端部远离第一激光收发组件和第二激光收发组件时反光镜的位置为零点位置；检测反光镜的转动角度的步骤包括：检测目标端部相对零点位置转动的角度；响应于反光镜转动至对应角度，生成预设切换指令的步骤包括：若目标端部相对零点位置转动的角度处于第一角度范围内，则生成第一切换指令，以响应于第一切换指令控制第一激光收发组件工作；若目标端部相对零点位置转动的角度处于第二角度范围内，则生成第本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种清洁装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，
3.根据权利要求1或2所述的清洁装置，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的清洁装置，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的清洁装置，其特征在于，
6.根据权利要求4所述的清洁装置，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的清洁装置，其特征在于，
8.根据权利要求3所述的清洁装置，其特征在于，
9.一种自移动装置，其特征在于，包括：
10.根据权利要求9所述的自移动装置，其特征在于，
11.一种应用于激光雷达模组的控制模组，其特征在于，所述激光雷达模组包括至少两组激光收发组件，所述控制模组包括：
12.根据权利要求11所述的控制模组，其特征在于，
13.一种应用于激光雷达模组的控制方法，其特征在于，所述激光雷达模组包括至少两组激光收发组件，所述控制方法包括：
14.根据权利要求13所述的控制方法，其特征在于，
15.根据权利要求13或
16.根据权利要求15所述的控制方法，其特征在于，
17.根据权利要求15所述的控制方法，其特征在于，
...【技术特征摘要】
1.一种清洁装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，
3.根据权利要求1或2所述的清洁装置，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的清洁装置，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的清洁装置，其特征在于，
6.根据权利要求4所述的清洁装置，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的清洁装置，其特征在于，
8.根据权利要求3所述的清洁装置，其特征在于，
9.一种自移动装置，其特征在于，包括：
10.根据权利要求9所述的自移动装置，其特征在于，<...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴现勇，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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