一种复合诱导轮自张紧式履带底盘机构制造技术

本实用新型专利技术涉及一种复合诱导轮自张紧式履带底盘机构，包括履带及与履带啮合的减震机构，减震机构包括阻尼弹性元件和四个V形减震摆臂板，履带的两侧分别对称设有两个V形减震摆臂板，履带每侧的两个V形减震摆臂板分别交叉成X形，且中间通过螺栓转动连接，交叉成X形的两V形减震摆臂板上部通过阻尼弹性元件连接，V形减震摆臂板的顶部安装有诱导轮一，对称设置的V形减震摆臂板底部之间通过转轴连接，转轴上连接有诱导轮二和承重轮。整个底盘结构既具备较大的可载负荷性能，又能对各种复杂地形具备良好的通过性，且复合诱导轮自张紧结构使履带底盘承受较大负荷时，仍具备履带张紧功能，保证承重轮、张紧轮和诱导轮对履带的张紧作用。

【技术实现步骤摘要】

本技术属于履带行走机构领域，具体涉及一种复合诱导轮自张紧式履带底盘机构。
技术介绍
履带式移动底盘，具有动作灵活、与地面接触面积大、穿越障碍物能力强等优点，但当路面状况不佳或需要穿越障碍物时，例如，当履带式底盘通过附着凸起物的路面时，履带会受到外界冲击，从而使得底盘震动，直接影响底盘上安装设备的平稳运行和可靠工作，有时甚至会损坏设备内部电气元件，导致设备失灵，甚至引发设备起火爆炸等事故。因此履带式移动底盘作为相关机械的行走机构，其发展方向始终围绕着安全可靠性、适用范围广、操作简便性、环保节能和成本低等方面发展。在这方面国内外一直在不断的努力改进中。现在市场上的履带式车型，其往往都是只设置有整体式减震结构，而无法实现单独减震。同时，当前的减震式底盘普遍采用固定位置的张紧机构，当底盘上负荷较多时，阻尼弹性元件的压缩行程较大，而该行程一般上下结构，导致履带变松，轻则发生掉带现象，重则发生履带底盘车翻车情况，损坏附带的设备等。东北大学专利申请号为201510231365.X公布了一种履带机器人先进悬挂机构，采用了悬挂系统中的被动悬挂，主要由弹性元件和液压阻尼原件组成，弹性元件用来缓冲振动，液压阻尼原件则用来消耗振动的能量。它们工作时不需要提供能源，能被动的接受振动并消减振动，有效解决小型履带机器人在快速行驶过程中的运动平稳性，有效降低履带机器人车体的颠簸，提高机器人的运动平稳性。解决传统的悬挂系统在履带机器人中的减震效果不理想的问题。但是该技术专利同样存在弊病，该机构中用来缓冲振动的弹性元件都是与支架单个连接，当底盘上外挂负载较大且遭遇尖锐或凹凸不平的物体时，极易损坏选挂结构，对地盘上设备造成较大冲击，即该底盘上悬挂减震机构的效率较低。申请号为201210239831.5的专利技术专利则公布了一种带独立减震功能的履带行走装置，包括履带架、驱动轮、导向轮、多个支重轮以及履带，该驱动轮可转动设置在履带架上并与履带传动相连，该履带套设在驱动轮、导向轮以及多个支重轮的外部；该导向轮可转动设置在履带架上；该多个支重轮位于履带架下方并沿履带行走装置的行走前后方向间隔设置，该每一支重轮均通过支重轮轴、摆动杆和摆动轴而与履带架相连，该摆动杆一端通过摆动轴而与履带架转动相连，另一端通过支重轮轴而与支重轮转动相连；该履带行走装置还设置有多个吸震减震单元，每一吸震减震单元对应于一根摆动轴设置。如此，与现有技术相比，该专利技术同时具备较好的减震性能和地形自适应能力。然而，该专利技术专利同样存在一个问题，由于支重轮与履带接触，且其设置于履带架上，导致在履带行走装置承受不同的负载时，摆动杆和摆动轴受力不同，即驱动轮、导向轮和多个支重轮与履带间的张力不同，在遭遇较大障碍物或实现较大角度急转弯时，极易发生掉带现象。另外，减震系统的复杂导致了当履带底盘上负荷较多时，对减震系统强度要求较高；然而，即使这种状况下，履带底盘上所搭载的设备仍需要其具备良好的减震效果，因此便对履带底盘的减震系统提出了很高的要求。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术的不足而提供一种复合诱导轮自张紧式履带底盘机构。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种复合诱导轮自张紧式履带底盘机构，包括履带及与履带啮合的减震机构，所述减震机构包括阻尼弹性元件和四个V形减震摆臂板，履带的两侧分别对称设有两个V形减震摆臂板，履带每侧的两个V形减震摆臂板分别交叉成X形，且中间通过螺栓转动连接，交叉成X形的两V形减震摆臂板上部通过阻尼弹性元件连接，V形减震摆臂板的顶部安装有诱导轮一，诱导轮一通过转轴固定连接于履带两侧对称设置的V形减震摆臂板之间，对称设置的V形减震摆臂板底部之间通过转轴连接，转轴上连接有诱导轮二和承重轮，诱导轮一、诱导轮二、承重轮均与履带啮合连接。具体地，所述每个V形减震摆臂板底部的承重轮有两个，两承重轮固定于固定板上，固定板固定于V形减震摆臂板的底部，履带两侧对称设置的V形减震摆臂板底部的承重轮之间设有诱导轮二。具体地，所述每组减震机构底部的诱导轮二有四个，承重轮有八个；顶部的诱导轮一有两个。具体地，所述诱导轮一及诱导轮二与履带的中心处啮合连接，承重轮与履带的两侧边缘处啮合连接。具体地，所述履带两侧对称设置的V形减震摆臂板之间通过销轴连接，阻尼弹性元件固定于销轴上。具体地，所述减震机构位于履带同侧的两个V形减震摆臂板左右相背设置，交叉成X形。具体地，所述与履带啮合的减震机构有两组。本技术具有以下有益效果：本技术的复合诱导轮自张紧式履带底盘机构使整个底盘结构既具备较大的可载负荷性能，又适应凹凸不平等多变的环境，对各种复杂地形具备良好的通过性，并且其独有的复合诱导轮自张紧结构，使得履带底盘承受较大负荷时，仍具备履带张紧功能，保证承重轮、张紧轮和诱导轮对履带的张紧作用。附图说明图1是本技术履带底盘机构的结构示意图。图2是图1中A-A向剖视图。图中，1、履带，2、减震机构，3、诱导轮一，4、阻尼弹性元件，5、V形减震摆臂板，6、承重轮，7、螺栓，8、转轴，9、固定板,10、诱导轮二，11、销轴。具体实施方式现在结合附图对本技术作进一步详细的说明。如图1、图2所示，一种复合诱导轮自张紧式履带底盘机构，包括履带1及与履带啮合的减震机构2，减震机构2有两组，减震机构2包括阻尼弹性元件4和四个V形减震摆臂板5，履带1的两侧分别对称设有两个V形减震摆臂板5，履带1每侧的两个V形减震摆臂板5分别交叉成X形，且中间通过螺栓7转动连接，交叉成X形的两V形减震摆臂板5上部通过阻尼弹性元件4连接，V形减震摆臂板5的顶部安装有诱导轮一3，诱导轮一3通过转轴固定连接于履带1两侧对称设置的V形减震摆臂板5之间，对称设置的V形减震摆臂板5底部之间通过转轴8连接，转轴8上连接有诱导轮二10和承重轮6，诱导轮一3、诱导轮二10、承重轮6均与履带啮合连接。具体地，每个V形减震摆臂板5底部的承重轮6有两个，两承重轮6固定于固定板9上，固定板9固定于V形减震摆臂板5的底部，履带1两侧对称设置的V形减震摆臂板5底部的承重轮6之间设有诱导轮二10。具体地，每组减震机构2底部的诱导轮二10有四个，承重轮6有八个；顶部的诱导轮一3有两个。具体地，诱导轮一3及诱导轮二10与履带1的中心处啮合连接，承重轮6与履带1的两侧边缘处啮合连接。具体地，履带1两侧对称设置的V形减震摆臂板5之间通过销轴11连接，阻尼弹性元件4固定于销轴11上。具体地，减震机构2位于履带1同侧的两个V形减震摆臂板5左右相背设置，交叉成X形。当履带底盘负荷较大时，此时通过履带1施力于承重轮6，承重轮6通过减震机构2中的V形减震摆臂板5施力于阻尼弹性元件4上，实现泄力效果。两个V形减震摆臂板5的中心上端均设置有诱导轮一3，实现对履带1的诱导作用，减少甚至避免掉带的几率。当履带底盘负载较小时，底盘上负载和自身对承重轮1的压缩比较小，此时V形减震摆臂板5的受力较小，使得两个V形减震摆臂板5的中心上侧的阻尼弹性元件4压缩比较少，同时，由于V形减震摆臂板5的受力较小，使得V形减震摆臂板5上端的诱导轮一3向上的位移较小，即：由于承重轮6发生形变导致的下端履带变松的尺寸较小，而诱导轮一3向上的位移较小导致上端履带变紧的尺寸也较小，实现本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种复合诱导轮自张紧式履带底盘机构，包括履带及与履带啮合的减震机构，其特征在于，所述减震机构包括阻尼弹性元件和四个V形减震摆臂板，履带的两侧分别对称设有两个V形减震摆臂板，履带每侧的两个V形减震摆臂板分别交叉成X形，且中间通过螺栓转动连接，交叉成X形的两V形减震摆臂板上部通过阻尼弹性元件连接，V形减震摆臂板的顶部安装有诱导轮一，诱导轮一通过转轴固定连接于履带两侧对称设置的V形减震摆臂板之间，对称设置的V形减震摆臂板底部之间通过转轴连接，转轴上连接有诱导轮二和承重轮，诱导轮一、诱导轮二、承重轮均与履带啮合连接。

【技术特征摘要】
1.一种复合诱导轮自张紧式履带底盘机构，包括履带及与履带啮合的减震机构，其特征在于，所述减震机构包括阻尼弹性元件和四个V形减震摆臂板，履带的两侧分别对称设有两个V形减震摆臂板，履带每侧的两个V形减震摆臂板分别交叉成X形，且中间通过螺栓转动连接，交叉成X形的两V形减震摆臂板上部通过阻尼弹性元件连接，V形减震摆臂板的顶部安装有诱导轮一，诱导轮一通过转轴固定连接于履带两侧对称设置的V形减震摆臂板之间，对称设置的V形减震摆臂板底部之间通过转轴连接，转轴上连接有诱导轮二和承重轮，诱导轮一、诱导轮二、承重轮均与履带啮合连接。2.如权利要求1所述的复合诱导轮自张紧式履带底盘机构，其特征在于，所述每个V形减震摆臂板底部的承重轮有两个，两承重轮固定于固定板上，固定板固定于V形减震摆臂板的底部，履带两侧对称设置的V形减震摆...

【专利技术属性】
技术研发人员：鲍明松，郭亭亭，郑安，孙洪阳，
申请(专利权)人：山东国兴智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37