一对小臂上设有机械爪手的六轴通用机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一对小臂上设有机械爪手的六轴通用机器人，包括底座体、枢接在底座体上的腰转部件、枢接在腰转部件上的大臂、安装在大臂上的小臂，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动；所述小臂的数量为两条，分别为第一小臂和第二小臂，两条小臂通过分体机构安装在滑行装置上；滑行装置安装在大臂上；两条小臂上设有机械手组件，机械手组件包括手臂、枢接在手臂前端的摆动臂、固定在摆动臂前端旋转盘上的机械手；本实用新型专利技术的大臂可通过滑行装置驱动一对小臂作旋转，两条小臂可在一对分体支架的驱动下作相对的旋转，也可在滑行装置的驱动下作直线滑动；通过齿轮传动和凸轮组合可以驱使爪手同时动作且运动幅度相同。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机器人
，具体涉及一对小臂上设有机械爪手的六轴通用机器人。
技术介绍
申请号为CN201210566463.5的技术专利申请公开了一对小臂上设有机械爪手的机器人，包括底座体、腰转部件、大臂、轴座、小臂，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动。现有技术中的轻型六轴通用机器人，其具有一条小臂，使整个机器人的工作效率难以得到提升。
技术实现思路
本技术针对上述技术问题，提供一对小臂上设有机械爪手的六轴通用机器人。为达到上述目的，本技术提供了一对小臂上设有机械爪手的六轴通用机器人，包括底座体、枢接在底座体上的腰转部件、枢接在腰转部件上的大臂、安装在大臂上的小臂，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动；大臂上端固定有第一驱动电机；第一驱动电机的输出轴上固定有滑行装置；小臂上设有机械手组件；所述小臂包括第一小臂和第二小臂，第一小臂和第二小臂通过分体机构安装在大臂上；分体机构包括驱动轴、一对圆柱环、第一小臂 驱动装置；所述第一小臂包括第一前臂和第一后臂；所述第二小臂包括第二前臂和第二后臂；第一后臂呈倒置的“凵”；第二后臂呈倒置的“凵”；第一后臂的上端面固定在第一前臂的后端；第二后臂的上端面固定在第二前臂的后端；一对圆柱环一端固定在第二后臂下端的两支撑壁面的外侧面上、另一端枢接在第一后臂下端的两支撑壁上；驱动轴一端穿过第一后臂一侧支撑壁并且固定在第二后臂的下端两支撑壁上、另一端安装在滑行装置上；第一小臂驱动装置安装在圆柱环和第一后臂之间；所述机械手组件，包括手臂、枢接在手臂前端的摆动臂、驱动摆动臂摆动的第一驱动单元、固定在摆动臂前端旋转盘上的机械手和驱动旋转盘旋转的第二驱动单元；所述摆动臂摆动时的中心线与旋转盘的旋转中心线相互垂直；机械手包括壳体、爪手驱动机构；爪手驱动机构包括驱动电机、蜗杆、蜗轮、中心齿轮、若干分齿轮、若干凸轮和若干爪手。作为上述技术方案的优选，第一小臂驱动装置包括第二驱动电机、第一齿轮和第二齿轮；第二驱动电机水平固定在第一后臂的一侧支撑壁的内侧面上；第一齿轮固定在第二驱动电机的输出轴上；第二齿轮固定在圆柱环的外侧圆周面上；第二齿轮与第一齿轮啮合。作为上述技术方案的优选，滑行装置包括第三驱动电机、滑行底座、第四驱动电机、第一导块、第一螺纹杆和第一连接杆；所述滑行底座为内部横向开设有呈侧卧的“凸”字型的导槽的长方体；第四驱动电机的底部固定在第一导块；第四驱动电机和第一导块整体水平向 左插设在滑行底座的导槽内；第一导块上开设有螺纹孔；第一螺纹杆两端枢接在滑行底座的左右侧壁之间；第一螺纹杆中部螺接在第一导块上；滑行底座左端面上固定有第三驱动电机；第三驱动电机的输出轴与第一螺纹杆固定连接；第一连接杆固定在滑行底座的后端面中心；第一连接杆与第一驱动电机的电机输出轴固定连接；第四驱动电机的输出轴与驱动轴固定连接。作为上述技术方案的优选，驱动轴一端穿过第一后臂的位置为圆柱环处，驱动轴直径小于圆柱环的内径。作为上述技术方案的优选，第一前臂前端开设有第一安装孔；第二前臂前端开设有第二安装孔。作为上述技术方案的优选，壳体为内部开设有空腔的长方体；爪手驱动机构设置在壳体的内部空腔中；壳体中心成型有水平平行上下设置的第一支撑板和第二支撑板；壳体上侧壁开设有若干个上支撑孔；上支撑孔侧壁之间固定有上支撑杆；第一支撑板开设有若干个下支撑孔；下支撑孔位于上支撑孔的下方；所述壳体空腔下侧壁上成型有一对支撑板，支撑板之间水平枢接有蜗杆；支撑板上固定有驱动电机；驱动电机输出轴与蜗杆固定连接；所述第二支撑板中心位置竖直枢接有第一驱动轴；第一驱动轴位于第二支撑板的上部固定有中心齿轮；第一驱动轴位于第二支撑板的下部固定有蜗轮；蜗轮与蜗杆啮合；第一支撑板和第二支撑板之间枢接有若干第二驱动轴；第二驱动轴上端穿过第一支撑板；第二驱动轴位于第一支撑板和第二支撑板之间的中部固定有分齿轮；第二驱动轴位于 第二支撑板的上部固定有凸轮；分齿轮与中心齿轮啮合；爪手上部通过上支撑孔穿过壳体的上侧壁、中部枢接在上支撑杆上、下部通过上支撑孔穿过第一支撑板；下支撑孔内设置有压簧；压簧一端抵靠在下支撑孔侧壁上、另一端抵靠在爪手下部的侧壁上；爪手下部一侧壁抵靠在凸轮上。作为上述技术方案的优选，分齿轮、第二驱动轴、凸轮、爪手成对设置；上支撑孔、下支撑孔、上支撑杆的数量与爪手数量相同。作为上述技术方案的优选，爪手的数量设置为四个。作为上述技术方案的优选，所述第一驱动单元包括安装在手臂上的第四电机、联接第四电机与摆动臂的第一传动单元；所述第一传动单元包括枢接在手臂上且同轴设置的第二齿轮和第三齿轮、枢接在手臂上且同轴设置的第四齿轮和第一同步带轮、枢接在手臂上的第三轴、固定安装在第三轴上的第二同步带轮；所述第四电机的输出轴上安装有第一齿轮，第一齿轮与第二齿轮啮合，第三齿轮与第四齿轮啮合，第一同步带轮通过同步带与第二同步带轮联接，第三轴与摆动臂固定连接。作为上述技术方案的优选，爪手顶端向内折角。本技术的有益效果在于：大臂可通过滑行装置驱动一对小臂作旋转，两条小臂可在一对分体支架的驱动下作相对的旋转，也可在滑行装置的驱动下作直线滑动，以适应各种加工工况，提升机器人的作业效率；通过齿轮传动和凸轮组合可以驱使爪手同时动作且运动幅度相同，以便机械爪手全方位且准确地抓紧工件。附图说明图1为本技术的结构示意图；图2为本技术的小臂的结构示意图；图3为本技术的小臂的正视结构示意图；图4为本技术的小臂的左侧视结构示意图；图5为本技术的小臂的后视结构示意图；图6为本技术的图3中A-A的剖面结构示意图；图7为本技术的手臂结构示意图；图8为本技术的机械手的结构示意图；图9为本技术的机械手传动机构的结构示意图；图10为本技术的机械手传动机构的结构示意图；图11为本技术的机械手传动机构的正视的结构示意图；图12为本技术的图11中B-B的结构示意图；图13为本技术的图11中C-C的结构示意图；图14为本技术的图11中D-D的结构示意图；图中，10、底座体；20、大臂；21、第一驱动电机；211、电机输出轴；22、第一小臂；221、第一前臂；222、第一后臂；223、第二驱动电机；2231、第一齿轮；23、第二小臂；231、第二前臂；232、第二后臂；233、驱动轴；234、圆柱环；2341、第二齿轮；24、滑行装置；241、第四驱动电机；242、滑行底座；243、第一导块；244、第一螺纹杆；245、第一连接杆；246、第三驱动电机；30、腰转部件；50、手臂；51、第三齿轮；52、第四齿轮；54、第六齿轮；55、第一 同步带轮；56、第三轴；57、第二同步带轮；58、同步带；59、摆动臂；591、旋转盘；60、机械手；600、壳体；601、上支撑杆；602、第一支撑板；603、第二支撑板；61、蜗杆；610、下支撑孔；611、支撑板；62、蜗轮；621、第一驱动轴；63、中心齿轮；64、分齿轮；641、第二驱动轴；65、凸轮；66、爪手；6000、上支撑孔；67、驱动电机；68、压簧。具体实施方式如图1～图5所示，一对小臂上设有机械爪手的六轴通用机器人，包括底座体10、枢接在底座体10上的腰转部件30本文档来自技高网...

【技术保护点】
一对小臂上设有机械爪手的六轴通用机器人，包括底座体(10)、枢接在底座体(10)上的腰转部件(30)、枢接在腰转部件(30)上的大臂(20)、安装在大臂(20)上的小臂，腰转部件(30)绕底座体(10)转动，大臂(20)绕腰转部件(30)转动；大臂(20)上端固定有第一驱动电机(21)；第一驱动电机(21)的输出轴上固定有滑行装置(24)；小臂上设有机械手组件；其特征在于：所述小臂包括第一小臂(22)和第二小臂(23)，第一小臂(22)和第二小臂(23)通过分体机构安装在大臂(20)上；分体机构包括驱动轴(233)、一对圆柱环(234)、第一小臂驱动装置；所述第一小臂(22)包括第一前臂(221)和第一后臂(222)；所述第二小臂(23)包括第二前臂(231)和第二后臂(232)；第一后臂(222)呈倒置的“凵”；第二后臂(232)呈倒置的“凵”；第一后臂(222)的上端面固定在第一前臂(221)的后端；第二后臂(232)的上端面固定在第二前臂(231)的后端；一对圆柱环(234)一端固定在第二后臂(232)下端的两支撑壁面的外侧面上、另一端枢接在第一后臂(222)下端的两支撑壁上；驱动轴(233)一端穿过第一后臂(222)一侧支撑壁并且固定在第二后臂(232)的下端两支撑壁上、另一端安装在滑行装置(24)上；第一小臂驱动装置安装在圆柱环(234)和第一后臂(222)之间；所述机械手组件，包括手臂(50)、枢接在手臂(50)前端的摆动臂(59)、驱动摆动臂(59)摆动的第一驱动单元、固定在摆动臂 (50)前端旋转盘(591)上的机械手(60)和驱动旋转盘(591)旋转的第二驱动单元；所述摆动臂(59)摆动时的中心线与旋转盘(591)的旋转中心线相互垂直；机械手(60)包括壳体(600)、爪手驱动机构；爪手驱动机构包括驱动电机(67)、蜗杆(61)、蜗轮(62)、中心齿轮(63)、若干分齿轮(64)、若干凸轮(65)和若干爪手(66)。...

【技术特征摘要】
1.一对小臂上设有机械爪手的六轴通用机器人，包括底座体(10)、枢接在底座体(10)上的腰转部件(30)、枢接在腰转部件(30)上的大臂(20)、安装在大臂(20)上的小臂，腰转部件(30)绕底座体(10)转动，大臂(20)绕腰转部件(30)转动；大臂(20)上端固定有第一驱动电机(21)；第一驱动电机(21)的输出轴上固定有滑行装置(24)；小臂上设有机械手组件；其特征在于：所述小臂包括第一小臂(22)和第二小臂(23)，第一小臂(22)和第二小臂(23)通过分体机构安装在大臂(20)上；分体机构包括驱动轴(233)、一对圆柱环(234)、第一小臂驱动装置；所述第一小臂(22)包括第一前臂(221)和第一后臂(222)；所述第二小臂(23)包括第二前臂(231)和第二后臂(232)；第一后臂(222)呈倒置的“凵”；第二后臂(232)呈倒置的“凵”；第一后臂(222)的上端面固定在第一前臂(221)的后端；第二后臂(232)的上端面固定在第二前臂(231)的后端；一对圆柱环(234)一端固定在第二后臂(232)下端的两支撑壁面的外侧面上、另一端枢接在第一后臂(222)下端的两支撑壁上；驱动轴(233)一端穿过第一后臂(222)一侧支撑壁并且固定在第二后臂(232)的下端两支撑壁上、另一端安装在滑行装置(24)上；第一小臂驱动装置安装在圆柱环(234)和第一后臂(222)之间；所述机械手组件，包括手臂(50)、枢接在手臂(50)前端的摆动臂(59)、驱动摆动臂(59)摆动的第一驱动单元、固定在摆动臂 (50)前端旋转盘(591)上的机械手(60)和驱动旋转盘(591)旋转的第二驱动单元；所述摆动臂(59)摆动时的中心线与旋转盘(591)的旋转中心线相互垂直；机械手(60)包括壳体(600)、爪手驱动机构；爪手驱动机构包括驱动电机(67)、蜗杆(61)、蜗轮(62)、中心齿轮(63)、若干分齿轮(64)、若干凸轮(65)和若干爪手(66)。2.根据权利要求1所述的一对小臂上设有机械爪手的六轴通用机器人，其特征在于：第一小臂驱动装置包括第二驱动电机(223)、第一齿轮(2231)和第二齿轮(2241)；第二驱动电机(223)水平固定在第一后臂(222)的一侧支撑壁的内侧面上；第一齿轮(2231)固定在第二驱动电机(223)的输出轴上；第二齿轮(2241)固定在圆柱环(234)的外侧圆周面上；第二齿轮(2241)与第一齿轮(2231)啮合。3.根据权利要求1所述的一对小臂上设有机械爪手的六轴通用机器人，其特征在于：滑行装置(24)包括第三驱动电机(246)、滑行底座(242)、第四驱动电机(241)、第一导块(243)、第一螺纹杆(244)和第一连接杆(245)；所述滑行底座(242)为内部横向开设有呈侧卧的“凸”字型的导槽的长方体；第四驱动电机(241)的底部固定在第一导块(243)；第四驱动电机(241)和第一导块(243)整体水平向左插设在滑行底座(242)的导槽内；第一导块(243)上开设有螺纹孔；第一螺纹杆(244)两端枢接在滑行底座(242)的左右侧壁之间；第一螺纹杆(244)中部螺接在第一导块(243)上；滑行底座(242)左端面上固定有第三驱动电机(246)；第三驱动电机 (246)的输出轴与第一螺纹杆(244)固定连接；第一连接杆(245)固定在滑行底座(242)的后端面中心；第一连接杆(245)与第一驱动电机(21)的电机输出轴(211)固定连接；第四驱动电机(241)的输出轴与驱动轴(233)固定连接。4.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：付淑珍，
申请(专利权)人：佛山市联智新创科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44