【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机械自动化
,具体为一种双伸缩机械臂。
技术介绍
由于果蔬采摘作业的复杂性,采摘自动化程度仍然很低。国内果蔬采摘作业基本上还是靠手工完成。目前,世界各国均面临老龄化问题,劳动力不仅成本高,而且还不容易得到。因此,发展机械自动化收获技术,研究开发采摘机器臂,具有重要的意义。国内外对于果蔬采摘机器人仍处于研究开发试验阶段,其实用化、商品化的进程仍很艰巨,主要原因之一就是机器人具体的结构设计与分析存在不足,同时外部结构复杂,不易实现。目前使用的机械臂是非常复杂的,不但难于设计,也难于分析,其控制也是非常复杂的,而且造价一般非常昂贵。另外,由于其结构复杂,采用部件众多,很容易发生故障。
技术实现思路
针对以上问题,本技术提供了一种双伸缩机械臂,可伸缩空间机械臂,本质上是一种极坐标型机械臂,能够使其承担多关节型空间机械臂所能完成的大部分空间任务,而且操作过程更为简便,可以有效解决
技术介绍
中的问题。为实现上述目的,本技术提供如下技术方案:一种双伸缩机械臂,包括首端执行器、升降台、电动推杆,所述电动推杆设置在首端执行器的下方,且电动推杆的外侧设置有伸缩连杆,同时首端执行器的内臂通过旋转螺母连接有伸缩臂,所述电动推杆的左端安装有小臂电机,小臂电机通过螺栓连接到大臂上端,大臂下端通过螺栓连接到大臂电机上,大臂电机通过旋转螺母安装在升降台上,所述升降台通过安装在其内侧的转动块固定连接在皮带上,且皮带缠绕在两个齿轮上,在升降台的左边设置有电源插口,通过电源线连接到电源及控制设备。作为本技术一种优选的技术方案,所述大臂的外表面设置有电源指示灯和油量指示灯,且大臂和伸缩连 ...
【技术保护点】
一种双伸缩机械臂,包括首端执行器(6)、升降台(12)、电动推杆(7),所述电动推杆(7)设置在首端执行器(6)的下方,且电动推杆(7)的外侧设置有伸缩连杆(3),同时首端执行器(6)的内臂通过旋转螺母(20)连接有伸缩臂(5),其特征在于:所述电动推杆(7)的左端安装有小臂电机(8),小臂电机(8)通过螺栓(21)连接到大臂(9)上端,大臂(9)下端通过螺栓(21)连接到大臂电机(11)上,大臂电机(11)通过旋转螺母(20)安装在升降台(12)上,所述升降台(12)通过安装在其内侧的转动块(22)固定连接在皮带(1)上,且皮带(1)缠绕在两个齿轮(4)上,在升降台(12)的左边设置有电源插口(15),通过电源线(23)连接到电源及控制设备(14)。
【技术特征摘要】
1.一种双伸缩机械臂,包括首端执行器(6)、升降台(12)、电动推杆(7),所述电动推杆(7)设置在首端执行器(6)的下方,且电动推杆(7)的外侧设置有伸缩连杆(3),同时首端执行器(6)的内臂通过旋转螺母(20)连接有伸缩臂(5),其特征在于:所述电动推杆(7)的左端安装有小臂电机(8),小臂电机(8)通过螺栓(21)连接到大臂(9)上端,大臂(9)下端通过螺栓(21)连接到大臂电机(11)上,大臂电机(11)通过旋转螺母(20)安装在升降台(12)上,所述升降台(12)通过安装在其内侧的转动块(22)固定连接在皮带(1)上,且皮带(1)缠绕在两个齿轮(4)上,在升降台(12)的左边设置有电源插口(15),通过电源线(2...
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