机器人制造技术

本发明专利技术提供一种机器人，其使控制程序的调试效率化，该控制程序参照记录有点主体句法的控制数据。机器人(1)在各加工点反复进行一连串作业。控制器(3)使控制数据预先存储在存储部件中，该控制数据是将囊括每个加工点的一连串作业的结构化点块(7)排列而成。在结构化点块(7)中，排列有表示一连串作业的内容的点语句(8)。调试器执行步越，该步越是以结构化点块(7)为单位来连续执行控制数据(6)后暂时停止。在各加工点的每一连串作业中，机器人连续动作后暂时停止，因此调试的效率性提高。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种机器人，尤其涉及机器人(robot)的控制数据(data)的调试(debug)。
技术介绍
针对工件(work)的螺丝紧固、熔接、涂装、工件的搬送、零件往工件上的安装、焊接等的各种产业用机器人例如具有垂直多关节型的移动部件，通过计算机(computer)对控制程序(program)的执行，使装配在移动部件上的作业工具(tool)移动到规定点(point)，驱动作业工具。控制程序是通过工业机器人标准语言(Standard Language for Industrial Manipulators，SLIM)或超级SEL语言等机器人语言来描述，这些机器人语言具有以控制语句、手续、功能之类的命令为主体的句法。而且，还提供有一种点主体的机器人语言，其参照如下所述的控制数据来控制机器人，该控制数据是以点编号作为定界符，在点编号之下附加有与使作业工具所处的点相关的信息(例如参照专利文献1至专利文献3)。在点主体的机器人语言中，对使作业工具发挥原本功能的正式作业的开始点、正式作业的结束点、用于使作业工具位于开始点的经由点、及从开始点到结束点的经由点分别分配点编号，并将与这些点相关的信息预先记录到控制数据中。与点相关的信息表示点的种类、朝向点的移动方法、点的坐标、移动到点之前的作业内容、向点移动过程中的作业内容、点处的作业内容等，计算机参照这些信息来执行预先存储的命令群。即，在点主体的机器人语言中，各个点成为所谓的子程序(subroutine)，排列在控制数据中。控制程序若要以哪种语言来描述，则须并用使用键盘或图形用户界面(Graphical User Interfaces，GUI)的代码(code)输入或者借助示教(teaching)而实现的点或姿势的记录来制作。在编程(programing)的过程中，包含调试作业，该调试作业是一边将控制程序定界而间断地执行，一边在每个定界符处确认机器人的动作，针对每个定界符进行控制数据的错误(bug)调查与修正。该调试作业中，已知有逐步(step)执行的单步执行。通过逐行确认命令，能够详尽地确定错误。还已知有在被称作功能块(function block)的子程序内连续执行的步越(step over)执行(例如参照专利文献2)。这是因为，功能块多已完成，因而在功能块内进行单步执行且每当停止时由用户发出再次开始的指示的做法极为繁琐而无效率。功能块是在IEC-61131-3中规定的程序的构成要素之一，是能够利用一个命令来调用通过多个功能的组合而实现的控制的子程序。对于功能块，当形成为一块时的功能的种类并无规定，一般而言，基于程序的开发效率或易懂性的观点，功能块是以能够沿用使用频率高的代码的方式，而且为了通过函数化来简化复杂的程序而利用。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利4222828号公报专利文献2：日本特开平07-64619号公报专利文献3：日本特开平05-257522号公报专利文献4：日本特开2007-102385号公报理想的是，调试作业尽可能有效率。若着眼于机器人，则作业工具多会改变加工点来反复进行正式作业。因此，对于调试作业中的机器人的动作确认而言，有时有效率的做法是以一连串作业为单位来进行，所述一连串作业是一边经过经由点而避开物理接触一边移动到开始点位置，从开始点开始一边进行正式作业一边朝向结束点移动，直至在结束点进行事后处理为止。但是，在参照记录有点主体句法的控制数据的控制形式的情况下，在以往的调试动作中，在多个各经由点暂时停止动作，在位于开始点时暂时停止动作，在位于结束点时暂时停止动作，在各停止期间内，等待用户发出再次开始的指示。总之，针对1处加工点的一连串作业变得零碎。为了使机器人连续进行一连串作业，考虑在用户侧对控制数据设置断点(break point)。但是，在编程中预先考虑调试来设定断点的做法耗费工夫，不能说有效率。而且，在大致的编程结束后对控制数据设定断点不现实。
技术实现思路
本专利技术是为了解决如上所述的现有技术的问题而提出，其目的在于提供一种机器人，其使控制程序的调试效率化，该控制程序参照记录有点主体句法的控制数据。为了达成所述目的，本专利技术的机器人在各加工点重复进行一连串作业，其中包括：作业工具，在所述一连串作业中对各加工点执行正式作业；移动部件，在所述一连串作业中使所述作业工具移动；控制器，控制所述作业工具与所述移动部件；存储部件，存储控制数据，所述控制数据是将囊括每个所述加工点的所述一连串作业的结构化点块排列而成；以及调试器，执行步越，所述步越是以所述结构化点块为单位来连续执行所述控制数据后暂时停止。可设为：所述一连串作业包括由所述作业工具进行的正式作业、该正式作业前后的事前作业与事后作业、及向用于所述正式作业的多个点的定位，所述结构化点块记录有表示所述一连串作业中所含的作业与移动的内容的数据。可设为：所述结构化点块是将各点语句排列而成，所述各点语句是表示在一个所述一连串作业的过程中定位的所有点以及向所述点移动前、移动中或移动后的作业内容的数据，所述调试器连续执行一个所述结构化点块中所含的所有点语句后，暂时停止所述控制数据的连续执行。可设为：所述结构化点块是将各点语句与各作业语句排列而成，所述各点语句是表示在一个所述一连串作业的过程中定位的所有点的数据，所述各作业语句是表示一个所述一连串作业的过程中的在移动前、移动中或移动后进行的所有作业的数据，所述调试器连续执行一个所述结构化点块中所含的所有点语句及作业语句后，暂时停止所述控制数据的连续执行。可设为：所述结构化点块是记录断点信息而成，所述调试器连续执行所有的所述结构化点块直至具有所述断点信息的所述结构化点块的跟前为止，然后暂时停止。可设为：所述存储部件存储记录有断点信息的表，所述断点信息表示特定的所述结构化点块，所述调试器连续执行所有的所述结构化点块直至所述断点信息所表示的所述结构化点块的跟前为止，然后暂时停止。本专利技术的机器人也可包括接受用户操作的操作部件，所述调试器也可包括：步越执行部件，根据使用所述操作部件对步越执行的选择，以所述结构化点块为单位来连续执行所述控制数据后暂时停止；以及步入(step in)执行部件，根据使用所述操作部件对步入执行的选择，将执行位置对准所述结构化点块的内部最前端后暂时停止，每当由所述操作部件发出再次开始的指示时，逐一语句地间断执行后暂时停止。所述调试器也可包括：步出(step out)执行部件，根据使用所述操作部件在所述步入执行的选择后对步出执行的选择，连续执行所述结构化点块的所有剩余语句，从所述结构化点块步出后暂时停止。可设为：所述控制数据是将所述结构化点块设为嵌套来记录而成，所述调试器包括：嵌套步越执行部件，在设为嵌套的所有所述结构化点块内连续执行；以及嵌套步入执行部件，在设为嵌套的所述结构化点块的内部逐一语句地间断执行。所述调试器也可包括：嵌套步出执行部件，连续执行嵌套的所述结构化点块的所有剩余语句，从所述嵌套的结构化点块步出后暂时停止。本专利技术的机器人也可还包括：显示部件，树形显示所述控制数据的结构。可设为：所述控制器在参照所述结构化点块的列之前执行最初处理，并且在参照所述结构化点块的列之后执行最后处理，所有所述结构化点块记录：单行或多本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人，其在各加工点重复进行一连串作业，所述机器人的特征在于包括：作业工具，在所述一连串作业中对各加工点执行正式作业；移动部件，在所述一连串作业中使所述作业工具移动；控制器，控制所述作业工具与所述移动部件；存储部件，存储控制数据，所述控制数据是将囊括每个所述加工点的所述一连串作业的结构化点块排列而成；以及调试器，执行步越，所述步越是以所述结构化点块为单位来连续执行所述控制数据后暂时停止。

【技术特征摘要】
2015.01.27 JP 2015-0134011.一种机器人，其在各加工点重复进行一连串作业，所述机器人的特征在于包括：作业工具，在所述一连串作业中对各加工点执行正式作业；移动部件，在所述一连串作业中使所述作业工具移动；控制器，控制所述作业工具与所述移动部件；存储部件，存储控制数据，所述控制数据是将囊括每个所述加工点的所述一连串作业的结构化点块排列而成；以及调试器，执行步越，所述步越是以所述结构化点块为单位来连续执行所述控制数据后暂时停止。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述一连串作业包括由所述作业工具进行的正式作业、所述正式作业前后的事前作业与事后作业、及向用于所述正式作业的多个点的定位，所述结构化点块记录有表示所述一连串作业中所含的作业与移动内容的数据。3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述结构化点块是将各点语句排列而成，所述各点语句是表示在一个所述一连串作业的过程中定位的所有点以及向所述点移动前、移动中或移动后的作业内容的数据，所述调试器连续执行一个所述结构化点块中所含的所有点语句后，暂时停止所述控制数据的连续执行。4.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述结构化点块是将各点语句与各作业语句排列而成，所述各点语句是表示在一个所述一连串作业的过程中定位的所有点的数据，所述各作业语句是表示一个所述一连串作业的过程中的在移动前、移动中或移动后进行的所有作业的数据，所述调试器连续执行一个所述结构化点块中所含的所有点语句及作业语句后，暂时停止所述控制数据的连续执行。5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人，其特征在于，所述结构化点块是记录断点信息而成，所述调试器连续执行所有的所述结构化点块直至具有所述断点信息的所述结构化点块的跟前为止，然后暂时停止。6.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人，其特征在于，所述存储部件存储记录有断点信息的表，所述断...

【专利技术属性】
技术研发人员：比留间健一郎，
申请(专利权)人：蛇目缝纫机工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP