车用控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供车用控制装置。降低针对由雷达装置检测到的可通过物体执行降低碰撞的可能性的预定控制的可能性。车用控制装置包括：雷达装置，上述雷达装置检测本车前方的物体；预定控制执行部，当存在与本车前方的物体碰撞的可能性时，执行降低上述碰撞的可能性的预定控制；以及禁止部，以上述雷达装置在不同距离同时检测到第一物体和第二物体、且以本车的行进方向为基准的横向上的上述第一物体的横向位置与上述第二物体的横向位置的差比预定值小这一情况作为条件，禁止关于上述第一物体和上述第二物体中的距本车近的一方的物体的上述预定控制。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及车用控制装置。
技术介绍
在雷达装置探测到可供车辆从下方通过的上方物体(例如人行横道桥)或车辆在其上面行驶也无妨的路上物体(例如窨井的盖)的情况下，若判定上述物体为障碍物，则存在执行无用的警报控制、减速控制或停止控制的可能性。作为用于降低上述可能性的装置，公知有如下装置：基于雷达装置的输出，计算接收波的功率以及从雷达装置到物体的距离，计算作为功率与距离的相关系数的相关系数，以计算出的相关系数处于预先确定的范围这一情况作为条件，将雷达装置检测到的物体判定为本车可通过的上方物体(例如参照专利文献1)。专利文献1：日本特开2014－6071号公报然而，在物体是本车可通过的上方物体(以下也简称为“上方物体”)的情况下，随着本车与物体之间的距离减小而雷达装置的接收功率存在减小的趋势，与此相对，在物体不是上方物体的情况下，难以呈现上述趋势。在上述专利文献1所记载的结构中，基于上述见解，判定物体是否为上方物体。然而，上方物体的形状、尺寸等多种多样，因此，在上述专利文献1所记载的结构中，根据上方物体的形状等，存在并未被判定为上方物体的顾虑。这里，在将上方物体、路上物体那样的本车可通过的物体(以下也简称为“可通过物体”)判定为障碍物，并执行警报控制、减速控制或停止控制那样的降低障碍物与本车之间的碰撞的可能性的控制(以下也简称为“预定控制”)的情况下，当雷达装置在不同的距离同时检测到两个物体(第一物体和第二物体)、且这两个物体中的距本车近的一方的物体为可通过物体时，会产生问题。这是因为：当在比可通过物体远的位置存在先行车辆等障碍物的状况下，若预定控制不必要地动作，则
存在驾驶员无法理解预定控制误动作这一情况而判断预定控制是针对该障碍物动作的可能性。在该情况下，由于该障碍物存在于通常预定控制不动作的位置关系，因此驾驶员容易感到不协调。另一方面，在没有障碍物而只存在可通过物体的情况下，驾驶员容易理解预定控制误动作这一情况。另外，在比可通过物体近的位置存在障碍物的情况下，在针对该可通过物体之前、预定控制针对该障碍物动作，因此不会产生问题。
技术实现思路
因此，本专利技术的目的在于提供一种车用控制装置，当雷达装置在不同距离同时检测到第一物体和第二物体的状况下，在第一物体和第二物体中的距本车近的一方的物体为可通过物体时，降低执行用于降低与该可通过物体碰撞的可能性的预定控制的可能性。为了实现上述目的，根据本专利技术，提供一种车用控制装置，包括：雷达装置，上述雷达装置检测本车前方的物体；预定控制执行部，上述预定控制执行部基于来自上述雷达装置的与上述物体相关的信息，执行降低上述物体与本车之间的碰撞的可能性的预定控制；以及禁止部，上述禁止部在上述雷达装置在不同距离同时检测到第一物体和第二物体、且以本车的行进方向为基准的横向上的上述第一物体的横向位置与上述第二物体的横向位置的差比预定值小的情况下，禁止关于上述第一物体和上述第二物体中的距本车近的一方的物体的上述预定控制。根据本专利技术，能够得到如下的效果。首先，在雷达装置在不同距离同时检测到第一物体和第二物体、且以本车的行进方向为基准的横向上的第一物体的横向位置与第二物体的横向位置的差比预定值小的情况下，第一物体以及第二物体中的距本车近的一方的物体是可通过物体的可能性高。这是因为：在第一物体的横向位置与第二物体的横向位置的差比预定值小的状况下，第一物体以及第二物体中的距本车近的一方的物体若是障碍物(本车不能通过的物体)，则来自雷达装置的检测波被障碍物遮挡的可能性高，能够探测到第一物体以及第二物体中的距本车
远的一方的物体的可能性低。着眼于这一点，根据本专利技术，在雷达装置在不同距离同时检测到第一物体和第二物体、且第一物体的横向位置与第二物体的横向位置的差比预定值小的情况下，禁止关于第一物体以及上述第二物体中的距本车近的一方的物体的预定控制。由此，在雷达装置在不同距离同时检测到第一物体和第二物体的状况下，当第一物体和第二物体中的距本车近的一方的物体是可通过物体时，能够降低针对该可通过物体执行降低碰撞的可能性的预定控制的可能性。根据本专利技术，在雷达装置在不同距离同时检测到第一物体和第二物体的状况下，当第一物体和第二物体中的距本车近的一方的物体为可通过物体时，能够降低针对该可通过物体执行降低碰撞的可能性的预定控制的可能性。附图说明图1是示出应用本专利技术的车用控制装置的车辆系统1的图。图2是简要的俯视观察时的横向位置的说明图。图3是简要示出雷达装置50在不同距离同时检测到两个物体的场景的例子的图。图4是示出由控制装置10执行的处理的一个例子的流程图。图5是示出由禁止部120执行的处理的一个例子的流程图。图6是示出物体信息的一个例子的图。图7是示出由禁止部120执行的处理的一个例子的流程图。图8是示出由碰撞预测时间计算部12执行的处理的一个例子的流程图。图9是示出由警报控制执行部14执行的处理的一个例子的流程图。图10是示出由警报控制执行部14执行的处理的一个例子的流程图。附图标记说明10：控制装置；12：碰撞预测时间计算部；14：警报控制执行部；16：制动器控制执行部；20：警报输出装置；30：制动器装置；50：雷达装置；100：物体检测结果处理部；110：控制执行部；120：禁止部。具体实施方式以下，参照附图，对用于实施本专利技术的最佳方式进行说明。图1是示出应用本专利技术的车用控制装置的车辆系统1的图。车辆系统1包括控制装置10、警报输出装置20、制动器装置30、车轮速度传感器40、雷达装置50。控制装置10以及雷达装置50形成车用控制装置的一个例子。控制装置10由计算机形成。警报输出装置20、制动器装置30、车轮速度传感器40以及雷达装置50连接于控制装置10。警报输出装置20通过声音以及/或者表示输出警报，包括蜂鸣器、显示器等。制动器装置30包括ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)(未图示)、液压回路(未图示)，根据来自控制装置10的自动制动控制要求产生制动力。制动器装置30的液压回路结构是能够实现自动制动控制的结构。例如，制动器装置30的液压回路具备生成高压油的泵、储能器，在自动制动控制时，对主缸切断电磁阀等各种阀、泵等进行控制，使轮缸的轮缸压力增压。另外，制动器装置30的液压回路可以具有在ECB(Electric Control Braking，电子控制制动器)那样的线控制动系统中使用的回路结构。车轮速度传感器40检测车轮的旋转速度。车轮速度传感器40例如配置于车辆的各个轮。雷达装置50检测表示本车前方的物体与本车之间的关系的信息。例如，雷达装置50使用电波(例如毫米波)、光波(例如激光)或者超声波作为检测波，沿大致水平方向扫描检测波，检测物体的状态。雷达装置50以预定的周期检测表示物体与本车之间的关系的信息，例如以
本车为基准的物体的相对速度、距离、横向位置。另外，横向位置是如图2所示意地示出的那样以本车的行进方向为基准的在横向上的位置。横向位置相当于雷达装置50所检测到的物体的位置、与从该位置朝本车的行进方向所引的垂线的交点的位置之间的距离XL。但是，横向位置也可以表示为连结雷达装置50所检测到的物体的位置与本车的方向、同本本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车用控制装置，其中，包括：雷达装置，所述雷达装置检测本车前方的物体；预定控制执行部，所述预定控制执行部基于来自所述雷达装置的与所述物体相关的信息，执行降低所述物体与本车之间的碰撞的可能性的预定控制；以及禁止部，所述禁止部在所述雷达装置在不同距离同时检测到第一物体和第二物体、且以本车的行进方向为基准的横向上的所述第一物体的横向位置与所述第二物体的横向位置的差比预定值小的情况下，禁止关于所述第一物体和所述第二物体中的距本车近的一方的物体的所述预定控制。

【技术特征摘要】
2015.05.18 JP 2015-1012011.一种车用控制装置，其中，包括：雷达装置，所述雷达装置检测本车前方的物体；预定控制执行部，所述预定控制执行部基于来自所述雷达装置的与所述物体相关的信息，执行降低所述物体与本车之间的碰撞的可能性的预定控制；以及禁止部，所述禁止部在所述雷达装置在不同距离同时检测到第一物体和第二物体、且以本车的行进方向为基准的横向上的所述第一物体的横向位置与所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：松永康孝，星川佑磨，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP