一种机器人行走机构制造技术
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种机器人行走机构，涉及自动化仓储物流领域。
技术介绍
如今国内外能够见到的机器人行走机构，基本上以模仿动物或者人类的左右腿交替迈步方式进行行走，或者采用轮式机构进行前行。以上这些机器人行走机构多为笨重，结构复杂，需要其他电气液压等复杂配置相互配合完成行走动作。
技术实现思路
本技术的目的是为了提供一种机器人行走机构，其结构简单，方便耐用，成本低廉，且能在一定程度上解决机器人行走不稳的问题。为了实现上述目的，本技术采用以下技术方案：一种机器人行走机构，包括驱动连杆、机架、行走导轨、机械脚、机械腿、机械腿套筒、第二连杆、第三连杆、第四连杆，所述驱动连杆的一端铰接第四连杆的一端，另一端铰接第二连杆的一端，第二连杆的另一端铰接第三连杆的一端，第三连杆的另一端铰接第四连杆的中部，构成四连杆机构，所述第二连杆与机架固定；所述第四连杆的另一端铰接机械腿的一端，机械腿套在机械腿套筒的滑槽中，能够在机械腿套筒中上下滑动，机械腿的另一端固定安装机械脚，所述行走导轨固定在机架底部的两侧，所述机械腿套筒顶部设有导轨槽，所述导轨槽与行走导轨相配合。所述驱动连杆根据需要与任意旋转动力机械连接，完成360°旋转驱动。两个机械脚的宽度大于机架的宽度，目的是为了防止机器人行走机构在运动过程中侧翻，是机器人行走机构能够稳定的关键设计。左右两边的驱动连杆在平面上呈180°的关系，用来确定一脚前行，一脚后退的运动关系。本技术不涉及动力部分，驱动连杆可以根据实际工况和电机或液压装置配置。机器人行走机构中的机械腿和第四连杆连接，在机械腿套筒的导向下，完成前行、后退、上行和下行这四个动作，双机械...
【技术保护点】
一种机器人行走机构，其特征在于，包括驱动连杆（1）、机架（2）、行走导轨（3）、机械脚（4）、机械腿（5）、机械腿套筒（6）、第二连杆（7）、第三连杆（8）、第四连杆（9），所述驱动连杆（1）的一端铰接第四连杆（9）的一端，另一端铰接第二连杆（7）的一端，第二连杆（7）的另一端铰接第三连杆（8）的一端，第三连杆（8）的另一端铰接第四连杆（9）的中部，构成四连杆机构，所述第二连杆（7）与机架（2）固定；所述第四连杆（9）的另一端铰接机械腿（5）的一端，机械腿（5）套在机械腿套筒（6）的滑槽（6‑1）中，能够在机械腿套筒（6）中上下滑动，机械腿（5）的另一端固定安装机械脚（4），所述行走导轨（3）固定在机架（2）底部的两侧，所述机械腿套筒（6）顶部设有导轨槽（6‑2），所述导轨槽（6‑2）与行走导轨（3）相配合。
【技术特征摘要】
1.一种机器人行走机构，其特征在于，包括驱动连杆（1）、机架（2）、行走导轨（3）、机械脚（4）、机械腿（5）、机械腿套筒（6）、第二连杆（7）、第三连杆（8）、第四连杆（9），所述驱动连杆（1）的一端铰接第四连杆（9）的一端，另一端铰接第二连杆（7）的一端，第二连杆（7）的另一端铰接第三连杆（8）的一端，第三连杆（8）的另一端铰接第四连杆（9）的中部，构成四连杆机构，所述第二连杆（7）与机架（2）固定；所述第四连杆（9）的另一端铰接机械腿（5）的一端，机械腿（5）套在机械腿套筒（6）的滑槽（6-1）中，能够在机械腿套筒（...
【专利技术属性】
技术研发人员：王薇薇，章伟成，洪跃，杨厚廷，胡凌俊，
申请(专利权)人：上海大学，
类型：新型
国别省市：上海;31
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