配电网络巡检机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了配电网络巡检机器人，包括转动脚、平衡部和本体。支撑脚共两个，与平衡部的两侧连接，平衡部控制两个转动脚转动，进而控制机器人前进和转弯。平衡部固定本体的尾端，为机器人的运动保持平衡。本实用新型专利技术结构简单、使用方便、能够很好的适应各类配电网络复杂的环境。本实用新型专利技术能够节省基层工作人员大量的人力和财力，有效的提供工作效率。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种机器人，具体涉及一种配电网络巡检机器人。
技术介绍
配电网络巡检是基层电网工作人员的日常工作之一。基层配电网络环境复杂，工作量大，设备自动化水平低，是造成基层工作人员的工作量大的因素。亟需一种能够在草地、涉水路地、平台路边移动的巡检机器人，以减少基层配电网络员工工作量的智能设备。
技术实现思路
本技术的目的在于克服上述不足，提供配电网络巡检机器人，以解决上述问题。配电网络巡检机器人，包括转动脚、平衡部和本体。所述支撑脚共两个，与平衡部的两侧连接，平衡部控制两个转动脚转动，进而控制机器人前进和转弯。所述平衡部固定本体的尾端，为机器人的运动保持平衡。所述转动脚共由六个支撑装置组成，每个支撑装置结构相同，两个相邻的支撑装置夹角为60度，支撑装置与六角固定器固定。所述支撑装置包括弹性球、弹簧、固定套、鳍板和伸缩杆。所述六角固定器中央为圆通孔，通过圆通孔与本体的转动电机输出轴固定。所述六角固定器的下端与鳍板的上端固定。所述鳍板为角铁状。所述鳍板上端与六角固定器固定，下端与固定套固定。所述固定套中央为通孔，上端与鳍板固定，下端与弹簧的上端固定。所述固定套下部圆柱的直径大于上部圆柱的直径。所述固定套下部圆柱的直径大于弹簧的直径。所述伸缩杆为杆状，杆的上端有圆盘凸起。所述伸缩杆与固定套中央的通孔为间隙配合。所述伸缩杆的下端与弹性球固定。所述弹簧的下端与弹性球固定。所述弹簧中央为伸缩杆。所述弹性球为半球状。弹性球的上表面与弹簧和伸缩杆固定。所述平衡部固定于本体的尾端，所述平衡部包括质量块、连接杆和平衡电机。所述平衡电机固定于本体的右半体内。所述质量块与连接杆一端连接，连接杆另一端与平衡电机的输出轴固定。连接杆为杆状，一端有螺纹。所述质量块为具有一定质量的块状物，质量块中央有螺纹孔，与连接杆的螺纹为螺纹连接。所述本体包括左半体、右半体、左转动电机、右转动电机、漂浮气囊、控制芯片、检测单元、zigbee通讯模块、GPS模块和电源。所述左转动电机固定在左半体内，左转动电机的输出轴与左侧的六角固定器固定。右转动电机的输出轴与右侧的六角固定器固定。左半体下部固定有漂浮气囊、右半体下端固定有漂浮气囊。所述左半体和右半体中央通过细轴连接固定。所述左转电机固定于左半体左侧，右转电机固定于右半体右侧。所述控制芯片与电源、左转动电机、右转动电机、平衡电机、GPS模块、检测单元和电源连接。所述控制芯片固定于左半体内。所述检测单元与zigbee通讯模块连接。所述左半体、右半体均为盒状，密封。所述漂浮气囊内部有气体及泡沫板，当机器人在水面时，漂浮气囊利用浮力将机器人的本体托起。本技术的有益效果在于：本技术结构简单、使用方便、能够很好的适应各类配电网络复杂的环境。本技术能够节省基层工作人员大量的人力和财力，有效的提供工作效率。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术的主视图；图2为本技术的左视图；图3为本技术的转动脚结构示意图。图例说明：1、转动脚；2、平衡部；3、本体；101、弹性球；102、弹簧；103、固定套；104、鳍板；105、六角固定器；106、伸缩杆；201、质量块；202、连接杆；203、平衡电机；301、右半体；302、左半体；303、漂浮气囊。具体实施方式下面结合附图对本技术的优选实施例进行详细阐述，以使本技术的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本技术的保护范围做出更为清楚明确的界定。参见图1至图3，配电网络巡检机器人，包括转动脚1、平衡部2和本体3。支撑脚共两个，与平衡部2的两侧连接，平衡部2控制两个转动脚1转动，进而控制机器人前进和转弯。平衡部2固定本体3的尾端，为机器人的运动保持平衡。转动脚1共由六个支撑装置组成，每个支撑装置结构相同，两个相邻的支撑装置夹角为60度，支撑装置与六角固定器105固定。支撑装置包括弹性球101、弹簧102、固定套103、鳍板104和伸缩杆106。六角固定器105中央为圆通孔，通过圆通孔与本体3的转动电机输出轴固定。六角固定器105的下端与鳍板104的上端固定。鳍板104为角铁状。鳍板104上端与六角固定器105固定，下端与固定套103固定。固定套103中央为通孔，上端与鳍板104固定，下端与弹簧102的上端固定。固定套103下部圆柱的直径大于上部圆柱的直径。固定套103下部圆柱的直径大于弹簧102的直径。伸缩杆106为杆状，杆的上端有圆盘凸起。伸缩杆106与固定套103中央的通孔为间隙配合。伸缩杆106的下端与弹性球101固定。弹簧102的下端与弹性球101固定。弹簧102中央为伸缩杆106。弹性球101为半球状。弹性球101的上表面与弹簧102和伸缩杆106固定。鳍板104为机器人在水中的动力部分，转动脚1转动时，鳍板104不断划水，为机器人提供动力。伸缩杆106自上而下插入固定套103内。弹性球101为弹性材料制作加工，与地面接触。安装时，将伸缩杆106自上而下插入固定套103内，并将伸缩杆106下端插入弹簧102内。将弹簧102上端与套筒下端固定，将弹簧102下端、伸缩杆106下端与弹性球101固定。将鳍板104下端与固定套103固定，将六角固定器105与鳍板104固定。依次将剩下的五个支撑装置与六角固定器105固定。鳍板104为角铁状，当机器人高速转动时，可有效减少支撑装置的空气阻力。在路面、碎石路面等环境下，机器人的转动脚1转动，支撑装置接触地面，弹簧102和弹性球101对机器人起到缓冲作用，保障本体3内的设备安全及稳定。在水面，六个支撑装置的六个鳍板104为机器人提供动力。平衡部2固定于本体3的尾端，平衡部2包括质量块201、连接杆202和平衡电机203。平衡电机203固定于本体3的右半体301内。质量块201与连接杆202一端连接，连接杆202另一端与平衡电机203的输出轴固定。连接杆202为杆状，一端有螺纹。质量块201为具有一定质量的块状物，质量块201中央有螺纹孔，与连接杆202的螺纹为螺纹连接。平衡电机203与本体3的控制芯片连接。平衡电机203为舵机，可对转角进行精准控制。当机器人的转动角转动时，控制芯片通过对转动电机的转速和角度的分析，实时控制舵机转动一定角度，保持平衡性。本体3包括左半体302、右半体301、左转动电机、右转动电机、漂浮气囊303、控制芯片、检测单元、zigbee通讯模块、GPS模块和电源。左转动电机固定在左半体302内，左转动电机的输出轴与左侧的六角固定器105固定。右转动电机的输出轴与右侧的六角固定器105固定。左半体302下部固定有漂浮气囊303、右半体301下端固定有漂浮气囊303。左半体302和右半体301中央通过细轴连接固定。左转电机固定于左半体302左侧，右转电机固定于右半体301右侧。控制芯片与电源、左转动电机、右转动电机、平衡电机203、GPS模块、检测单元和电源连接。控制芯片固定于左半体302内。检测单元本文档来自技高网...

【技术保护点】
配电网络巡检机器人，包括转动脚(1)、平衡部(2)和本体(3)，其特征在于：支撑脚共两个，与平衡部(2)的两侧连接，所述平衡部(2)固定本体(3)的尾端，所述转动脚(1)共由六个支撑装置组成，每个支撑装置结构相同，两个相邻的支撑装置夹角为60度，支撑装置与六角固定器(105)固定，所述支撑装置包括弹性球(101)、弹簧(102)、固定套(103)、鳍板(104)和伸缩杆(106)，所述六角固定器(105)中央为圆通孔，通过圆通孔与本体(3)的转动电机输出轴固定，所述六角固定器(105)的下端与鳍板(104)的上端固定，所述鳍板(104)为角铁状，所述鳍板(104)上端与六角固定器(105)固定，下端与固定套(103)固定，所述固定套(103)中央为通孔，上端与鳍板(104)固定，下端与弹簧(102)的上端固定，所述伸缩杆(106)为杆状，杆的上端有圆盘凸起，所述伸缩杆(106)与固定套(103)中央的通孔为间隙配合，所述伸缩杆(106)的下端与弹性球(101)固定，所述弹簧(102)的下端与弹性球(101)固定，所述弹簧(102)中央为伸缩杆(106)，所述弹性球(101)为半球状，弹性球(101)的上表面与弹簧(102)和伸缩杆(106)固定。...

【技术特征摘要】
1.配电网络巡检机器人，包括转动脚(1)、平衡部(2)和本体(3)，其特征在于：支撑脚共两个，与平衡部(2)的两侧连接，所述平衡部(2)固定本体(3)的尾端，所述转动脚(1)共由六个支撑装置组成，每个支撑装置结构相同，两个相邻的支撑装置夹角为60度，支撑装置与六角固定器(105)固定，所述支撑装置包括弹性球(101)、弹簧(102)、固定套(103)、鳍板(104)和伸缩杆(106)，所述六角固定器(105)中央为圆通孔，通过圆通孔与本体(3)的转动电机输出轴固定，所述六角固定器(105)的下端与鳍板(104)的上端固定，所述鳍板(104)为角铁状，所述鳍板(104)上端与六角固定器(105)固定，下端与固定套(103)固定，所述固定套(103)中央为通孔，上端与鳍板(104)固定，下端与弹簧(102)的上端固定，所述伸缩杆(106)为杆状，杆的上端有圆盘凸起，所述伸缩杆(106)与固定套(103)中央的通孔为间隙配合，所述伸缩杆(106)的下端与弹性球(101)固定，所述弹簧(102)的下端与弹性球(101)固定，所述弹簧(102)中央为伸缩杆(106)，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：盛多允，胡雨才，宋忠乾，郑开华，陈方强，李秀珠，洪之滨，王守智，邵传雪，
申请(专利权)人：国网山东省电力公司阳谷县供电公司，
类型：新型
国别省市：山东;37