一种行星轮式爬楼装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及运输装置技术领域，特指一种行星轮式爬楼装置，包括机械组件与电气组件，机械组件包括传动装置、制动装置、机械平衡装置与载物装置，电气组件包括电源、控制器与电路回路装置。本发明专利技术采用行星轮式爬楼装置，有效解决传统爬楼装置的不足，可在楼梯上自动调节载物的重心，实现稳定、高效运载货物的目的，其造价经济、结构简单、且实用性强。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及运输装置
，特指一种行星轮式爬楼装置。
技术介绍
随着我国城镇化进程的加快，更多平房被楼房代替，相当一部分居民居住在七层以下无电梯的楼房，影响了居民的日常生活，目前，主要有支撑腿式、轮组式、履带式、步行式爬楼装置。支撑腿式的爬楼装置结构简单，但爬楼过程中重心起伏大，不平稳；轮组式装置稳定性差，并且爬楼过程中需要人力协助保证重心的稳定；履带式爬楼装置的爬楼过程相对平稳、高效，但在楼梯半层平台的通过性差，平地行走不灵活；步行式爬楼装置虽爬楼时运动平稳，但它对控制的要求很高，不能实现推广。由此可见，为满足社会的需求，需要研究一种价格低廉、功能多样且高效的爬楼装置。
技术实现思路
针对以上问题，本专利技术提供了一种行星轮式爬楼装置，包括自制传动系统、制动装置、机械平衡装置及单片机控制的自动调整电路系统，它造价经济，结构简单，实用性强，可在楼梯上自动调节载物的重心，实现稳定、高效的动载货物。为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案如下：一种行星轮式爬楼装置，包括机械组件与电气组件，机械组件包括传动装置、制动装置、机械平衡装置与载物装置，电气组件包括电源、控制器与电路回路装置。进一步而言，所述传动装置与制动装置对应设置，传动装置包括行星轮机构与行星引导轮结构，行星轮机构包括原动齿轮、传动齿轮、行星轮、行走轮与转臂，原动齿轮与传动齿轮对应设置，传动齿轮与行星轮对应设置，原动齿轮、传动齿轮、行星轮分别设于转臂内，转臂上设有离合器装置，行走轮通过行星驱动器驱动，行星引导轮结构包括万向轮与引导轮，万向轮与引导轮对应设置。进一步而言，所述制动装置包括端齿式棘轮，端齿式棘轮与原动齿轮对应设置。进一步而言，所述机械平衡装置包括连车架、液压驱动系统、连箱架与水平传感器，连车架、液压驱动系统、连箱架对应设置，水平传感器与控制器对应连接。进一步而言，所述载物装置包括车厢，传动装置设于车厢底部。进一步而言，所述控制器包括PC机与单片机。进一步而言，所述电路装置包括换向阀、平衡阀、液压马达、制动液压缸、单向节流阀、压力控制阀与液压泵。本专利技术有益效果：本专利技术采用行星轮式爬楼装置，有效解决传统爬楼装置的不足，可在楼梯上自动调节载物的重心，实现稳定、高效运载货物的目的，其造价经济、结构简单、且实用性强。附图说明图1是行星轮机构结构图；图2是行星轮工作图；图3是行星引导轮工作原理图；图4是行星引导轮结构图；图5是机械平衡装置结构图；图6是机械平衡工作原理图；图7是电路回路结构图。1.原动齿轮；2.传动齿轮；3.行星轮；4.行走轮；40.转臂；5.离合器装置；6.楼梯；7.新式行星轮机构；8.行星轮驱动器；9.电源；10.控制器；11.行星引导轮结构；12.万向轮；13.引导轮；14.车厢底板；15.车厢；16.连车架；17.液压驱动系统；18.连箱架；20.换向阀；21.平衡阀；22.液压马达；23.制动液压缸；24.单向节流阀；25.压力控制阀；26.液压泵。具体实施方式下面结合附图与实施例对本专利技术的技术方案进行说明。如图1至图7所示，本专利技术所述一种行星轮式爬楼装置，包括机械组件与电气组件，机械组件包括传动装置、制动装置、机械平衡装置与载物装置，电气组件包括电源9、控制器10与电路回路装置。本专利技术采用行星轮式爬楼装置，通过机械组件与电气组件相结合，可自动调节载物的重心，实现稳定、高效运载货物的目的，有效解决传统爬楼装置的不足，其造价经济、结构简单，且实用性强。本专利技术所述控制器10对小车上下楼时进行倾斜自动调整控制，有效确保小车爬楼过程中的安全性。如图1至图4所示，所述传动装置与制动装置对应设置，传动装置包括行星轮机构7与行星引导轮结构11，行星轮机构7包括原动齿轮1、传动齿轮2、行星轮3、行走轮4与转臂40，原动齿轮1与传动齿轮2对应设置，传动齿轮2与行星轮3对应设置，原动齿轮1、传动齿轮2、行星轮3分别设于转臂40内，转臂40上设有离合器装置5，行走轮4通过行星驱动器8驱动，行星引导轮结构11包括万向轮12与引导轮13，万向轮12与引导轮13对应设置。本专利技术采用这样的结构设置，其工作原理：由于普通的行星轮结构在爬楼的过程中行星轮3与地面接触时会有相对转动，行走轮4容易磨损并且摩擦力为滑动摩擦，改进后的行星轮机构7在爬楼时，通过离合器装置5将驱动力作用在转臂40上，原动齿轮1带动传动齿轮2，传动齿轮2带动行星轮3，从而实现爬楼梯6的功能，而且这样使平地行走和楼梯6攀爬可以使用同一个机构，起到保护行走轮4的作用，减少了行走轮4轮胎因摩擦造成的损失。更具体而言，所述制动装置包括端齿式棘轮，端齿式棘轮与原动齿轮1对应设置。采用这样的结构设置，针对于原动齿轮1进行制动，起到刹车的目的。如图5和6所示，所述机械平衡装置包括连车架16、液压驱动系统17、连箱架18与水平传感器，连车架16、液压驱动系统17、连箱架18对应设置，水平传感器与控制器10对应连接。采用这样的结构设置，主要是用于保证小车在运行过程中重心偏向前方，以保证助力小车在行驶过程中的安全性和平稳性，其工作原理：水平传感器属于角度传感器的一种，其作用就是测量载体的水平度，水平传感器是通过静态重力加速变化，转换成倾角变化，由于水平传感器能够测量载体的倾斜角度，因此我们将其布置在助力小车的底盘上，在小车上楼梯6的过程中，由于小车车身倾斜，经水平传感器感知，测量出小车的倾斜角度，将倾斜角度反馈给控制器10，控制器10通过电机控制器控制电机的旋转，从而带动液压传动系统17工作，开始调整小车车身的角度，直至达到车身水平。更具体而言，所述载物装置包括车厢15，传动装置设于车厢15底部。本专利技术采用车厢15进行承载物品。更具体而言，所述控制器10包括PC机与单片机。通过控制器10采集信息并自动控制电机控制器，从而实现小车上下楼时进行倾斜自动调整控制，有效确保小车爬楼过程中的安全性。如图7所示，所述电路回路装置包括换向阀20、平衡阀21、液压马达22、制动液压缸23、单向节流阀24、压力控制阀25与液压泵26。其工作原理：在系统工作压力调定及供油量一定时，通过调整换向阀20阀口开度来调节供给液压马达的流量、控制液压马达的转速，实现起升、下降作业。换向阀20中位时，制动液压缸23的活塞杆在复位弹簧的作用下使制动器制动，这样，即使液压马达有内泄露也能保证吊重被迅速制动住，实现车身空中可靠悬停或就位，当换向阀20处于I位时，压力油压缩液压缸弹簧使制动器脱开，同时向马达供油实现提升作业；当换向阀20处于II位时，实现小车车身的下降。为了防止车身超速下降发生事故，在车身下降的回油路放置了起限速作用的平衡阀21。同时，平衡阀21还起到液压锁的作用防止小车车身的突然下降。上面结合附图对本专利技术的实施例进行了描述，但是本专利技术并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本专利技术的启示下，在不脱离本专利技术宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本专利技术的保护之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种行星轮式爬楼装置，其特征在于，包括机械组件与电气组件，所述机械组件包括传动装置、制动装置、机械平衡装置与载物装置，所述电气组件包括电源(9)、控制器(10)与电路回路装置。

【技术特征摘要】
1.一种行星轮式爬楼装置，其特征在于，包括机械组件与电气组件，所述机械组件包括传动装置、制动装置、机械平衡装置与载物装置，所述电气组件包括电源(9)、控制器(10)与电路回路装置。2.根据权利要求1所述的一种行星轮式爬楼装置，其特征在于，所述传动装置与制动装置对应设置，所述传动装置包括行星轮机构(7)与行星引导轮结构(11)，所述行星轮机构(7)包括原动齿轮(1)、传动齿轮(2)、行星轮(3)、行走轮(4)与转臂(40)，所述原动齿轮(1)与传动齿轮(2)对应设置，所述传动齿轮(2)与行星轮(3)对应设置，所述原动齿轮(1)、传动齿轮(2)、行星轮(3)分别设于转臂(40)内，所述转臂(40)上设有离合器装置(5)，所述行走轮(4)通过行星驱动器(8)驱动，所述行星引导轮结构(11)包括万向轮(12)与引导轮(13)，所述万向轮(12)与引导轮(13)对应设置。3.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁华，李春辉，夏兴隆，雷焱谱，蓄念，蔡磊，王晓雨，郑阳，任芳，袁忧，
申请(专利权)人：武汉理工大学，
类型：发明
国别省市：湖北;42