【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及物流，尤其涉及一种棚车智能机器人卸车系统。
技术介绍
1、棚车是一种用于货物运输的铁路车辆，通常用于运输大型货物或设备，如建材、煤炭、粮食、化工品等，棚车袋装货物的装卸是港口码头的重要的业务之一。
2、现有的棚车卸车通常是由人工进行的，存在以下问题：需要多人共同合作才能完成，即需要大量的人力资源，成本较高，并且效率低；并且棚车卸车过程中会出现如货物滑动或倾倒、人员受伤等情况，以及卸车速度过快、装载不稳等也容易导致货物损坏和人员伤害，安全性较低。
技术实现思路
1、有鉴于此，有必要提供一种棚车智能机器人卸车系统，用以解决现有的人工卸车的效率和安全性较低的问题。
2、为了解决上述问题，本专利技术提供一种棚车智能机器人卸车系统，包括：
3、识别模块、路径规划模块、工业机器人和控制模块；
4、所述识别模块用于识别待搬运货物、传送带、所述待搬运货物的第一定位和所述传送带的第二定位；
5、所述路径规划模块，用于基于所述第一定位和所述第二定位，确定所述工业机器人的搬运路径；
6、所述控制模块，用于控制所述工业机器人按照所述搬运路径，将所述待搬运货物搬运至所述传送带上。
7、在一种可能的实现方式中，所述识别模块，用于：
8、通过双目相机获取目标区域的目标图像；
9、对所述目标图像进行立体标定，得到所述目标图像之间的对应关系和变换矩阵；
10、基于所述双目相机的参数、
11、在一种可能的实现方式中，所述路径规划模块，用于：
12、基于所述第一定位和所述第二定位，通过局部路径规划或全局路径规划，确定所述搬运路径。
13、在一种可能的实现方式中，所述路径规划模块，用于：
14、基于所述第一定位，确定所述待搬运货物的搬运顺序。
15、在一种可能的实现方式中，所述工业机器人，包括：升降台、履带底盘、机械臂、柔性吸盘和夹爪；
16、所述升降平台和所述履带底盘安装在所述工业机器人的底部；
17、所述柔性吸盘和所述夹爪安装在所述工业机器人末端法兰上；
18、所述柔性吸盘用于吸取所述待搬运货物；
19、所述夹爪用于夹紧所述待搬运货物。
20、在一种可能的实现方式中，所述控制模块，用于：
21、根据所述搬运路径，通过所述履带底盘控制所述工业机器人移动到目标位置，通过所述升降台控制所述工业机器人抬升或下降。
22、在一种可能的实现方式中，所述控制模块，包括：
23、显示单元，用于显示所述工业机器人的卸车进度。
24、在一种可能的实现方式中，还包括：
25、光栅报警模块；
26、所述光栅报警模块设置在所述工业机器人的工作区域内，用于在识别到障碍物时发出报警信号。
27、在一种可能的实现方式中，所述控制模块，用于：
28、基于所述报警信号，控制所述工业机器人停止卸车。
29、在一种可能的实现方式中，还包括：
30、移动终端，与所述控制模块无线连接，用于对所述工业机器人进行远程控制。
31、本专利技术的有益效果是：本专利技术提供的棚车智能机器人卸车系统包括识别模块、路径规划模块、工业机器人和控制模块，识别模块可以通过机器视觉技术快速准确地识别待搬运货物的第一定位和传送带的第二定位，路径规划模块可以根据第一定位和第二定位，规划工业机器人的搬运路径，从而控制模块可以控制工业机器人按照搬运路径将待搬运货物搬运至传送带上，完成棚车的卸车过程，通过使用工业机器人代替人工进行卸车搬运，可以准确识别和定位待搬运货物及传送带，然后准确规划搬运路径，提高了卸车过程的安全性和卸车效率。
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1.一种棚车智能机器人卸车系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的棚车智能机器人卸车系统，其特征在于，所述识别模块，用于：
3.根据权利要求1所述的棚车智能机器人卸车系统，其特征在于，所述路径规划模块，用于：
4.根据权利要求1所述的棚车智能机器人卸车系统，其特征在于，所述路径规划模块，用于：
5.根据权利要求1所述的棚车智能机器人卸车系统，其特征在于，所述工业机器人，包括：升降台、履带底盘、机械臂、柔性吸盘和夹爪；
6.根据权利要求5所述的棚车智能机器人卸车系统，其特征在于，所述控制模块，用于：
7.根据权利要求1所述的棚车智能机器人卸车系统，其特征在于，所述控制模块，包括：
8.根据权利要求1所述的棚车智能机器人卸车系统，其特征在于，还包括：
9.根据权利要求8所述的棚车智能机器人卸车系统，其特征在于，所述控制模块，用于：
10.根据权利要求1所述的棚车智能机器人卸车系统，其特征在于，还包括：
【技术特征摘要】
1.一种棚车智能机器人卸车系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的棚车智能机器人卸车系统，其特征在于，所述识别模块，用于：
3.根据权利要求1所述的棚车智能机器人卸车系统，其特征在于，所述路径规划模块，用于：
4.根据权利要求1所述的棚车智能机器人卸车系统，其特征在于，所述路径规划模块，用于：
5.根据权利要求1所述的棚车智能机器人卸车系统，其特征在于，所述工业机器人，包括：升降台、履带底盘、机械臂、柔...
【专利技术属性】
技术研发人员：曹小华，宋雨晨，周勇，赵佳伟，孟源，肖昂昂，张思宇，
申请(专利权)人：武汉理工大学，
类型：发明
国别省市：
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