基于视觉定位的中医按摩机器人控制方法技术

本发明专利技术公开了一种基于视觉定位的中医按摩机器人控制方法，包括以下步骤，步骤（A），对需要按摩的人体进行人体穴位图像采集；步骤（B），对采集到的人体穴位图像进行处理；步骤（C），根据处理后的人体穴位图像，建立人体穴位的所有目标穴位，并预先设置的按摩头路径移动；步骤（D），基于视觉定位的中医按摩机器人进行跟踪按摩。本发明专利技术的基于视觉定位的中医按摩机器人控制方法，能够根据预置的目标穴位对按摩头进行微调，准备定位按摩头的位置，提高按摩效果，方法简单，容易实现，具有良好的应用前景。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种基于视觉定位的中医按摩机器人控制方法，属于医疗机械

技术介绍
随着亚健康人群的增长，腰腿疼痛，肩背僵硬，筋骨疼痛这些病症严重影响着人们的生活质量。中医推拿按摩是缓解和治疗各种慢性疼痛的有效手段之一。目前，市场上的中医按摩机器人很多，但是，准确的穴位是按摩推拿治疗效果的保障，但在按摩过程中，患者不可避免地会移动身体，这会造成中医按摩机器人的定位不准确，按摩的穴位发生偏差，以至于降低按摩效果，使用不便。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了克服在按摩过程中，患者不可避免地会移动身体，这会造成中医按摩机器人的定位不准确，按摩的穴位发生偏差，以至于降低按摩效果的问题。本专利技术的基于视觉定位的中医按摩机器人控制方法，能够根据预置的目标穴位对按摩头进行微调，准备定位按摩头的位置，提高按摩效果，方法简单，容易实现，具有良好的应用前景。为了达到上述目的，本专利技术所采用的技术方案是：基于视觉定位的中医按摩机器人控制方法，其特征在于：包括以下步骤，步骤（A），对需要按摩的人体进行人体穴位图像采集；步骤（B），对采集到的人体穴位图像进行处理（B1）对人体穴位图像进行预处理，减少或去除人体穴位图像中无用或有害的成分；（B2）除去人体穴位图像中的噪声，并把人体穴位图像按尺寸归整化；（B3）对归整化后的人体穴位图像，根据数学形态法的腐蚀操作对边缘进行细化，将边缘细化为一条单像素宽的线；步骤（C），根据处理后的人体穴位图像，建立人体穴位的所有目标穴位，并预先设置的按摩头路径移动；步骤（D），基于视觉定位的中医按摩机器人进行跟踪按摩（D1）中医推拿按摩机器人进行复位，使按摩头初始位置为坐标原点位置，若复位未完成，继续复位，直到完成复位；（D2）按摩头开始按照预先设置的路径移动，并判断当前位置是否与目标穴位相同，未到达预置目标穴位，继续移动；若到达，通过视频摄像机进行拍照，形成当前穴位照片，并执行（D3）；（D3）处理当前穴位照片，记录当前的穴位信息，判断当前的穴位信息与对应的目标穴位信息是否一致，若不一致，按摩头进行微调移动，同时将移动时间累加，累加时间未到时间阈值，按摩头继续移动，直到与当前的穴位信息与对应的目标穴位信息一致，执行（D4）；若累加时间超过阈值，当前的穴位信息与对应的目标穴位信息还不一致，则进行人为干预，将当前的穴位信息与对应的目标穴位信息保证一致，执行（D4）；（D4），按摩头实施按摩手法，进行当前穴位的按摩动作，直到按摩完成，根据预先设置的按摩头路径移动，重复（D2）-（D3）进行一个穴位按摩。前述的基于视觉定位的中医按摩机器人控制方法，其特征在于：所述时间阈值为10s。前述的基于视觉定位的中医按摩机器人控制方法，其特征在于：所述坐标原点位置为按摩对象的右肩井。本专利技术的有益效果是：本专利技术的基于视觉定位的中医按摩机器人控制方法，能够根据预置的目标穴位对按摩头进行微调，准备定位按摩头的位置，提高按摩效果，方法简单，容易实现，具有良好的应用前景。附图说明图1是本专利技术的基于视觉定位的中医按摩机器人控制方法的流程图。图2是本专利技术的中医按摩机器人进行跟踪按摩的流程图。具体实施方式下面将结合说明书附图，对本专利技术做进一步说明。以下实施例仅用于更加清楚地说明本专利技术的技术方案，而不能以此来限制本专利技术的保护范围。如图1所示，本专利技术的基于视觉定位的中医按摩机器人控制方法，包括以下步骤，步骤（A），对需要按摩的人体进行人体穴位图像采集；步骤（B），对采集到的人体穴位图像进行处理，包括以下步骤，（B1）对人体穴位图像进行预处理，减少或去除人体穴位图像中无用或有害的成分；（B2）除去人体穴位图像中的噪声，并把人体穴位图像按尺寸归整化；（B3）对归整化后的人体穴位图像，根据数学形态法的腐蚀操作对边缘进行细化，将边缘细化为一条单像素宽的线；步骤（C），根据处理后的人体穴位图像，建立人体穴位的所有目标穴位，并预先设置的按摩头路径移动；步骤（D），基于视觉定位的中医按摩机器人进行跟踪按摩，如图2所示，包括以下步骤，（D1）中医推拿按摩机器人进行复位，使按摩头初始位置为坐标原点位置，若复位未完成，继续复位，直到完成复位，所述坐标原点位置为按摩对象的右肩井；（D2）按摩头开始按照预先设置的路径移动，并判断当前位置是否与目标穴位相同，未到达预置目标穴位，继续移动；若到达，通过视频摄像机进行拍照，形成当前穴位照片，并执行（D3）；（D3）处理当前穴位照片，记录当前的穴位信息，判断当前的穴位信息与对应的目标穴位信息是否一致，若不一致，按摩头进行微调移动，同时将移动时间累加，累加时间未到时间阈值，按摩头继续移动，直到与当前的穴位信息与对应的目标穴位信息一致，执行（D4）；若累加时间超过阈值，当前的穴位信息与对应的目标穴位信息还不一致，则进行人为干预，将当前的穴位信息与对应的目标穴位信息保证一致，执行（D4），这里的时间阈值为10s；（D4），按摩头实施按摩手法，进行当前穴位的按摩动作，直到按摩完成，根据预先设置的按摩头路径移动，重复（D2）-（D3）进行一个穴位按摩。综上所述，本专利技术的基于视觉定位的中医按摩机器人控制方法，能够根据预置的目标穴位对按摩头进行微调，准备定位按摩头的位置，提高按摩效果，方法简单，容易实现，具有良好的应用前景。以上显示和描述了本专利技术的基本原理、主要特征及优点。本行业的技术人员应该了解，本专利技术不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本专利技术的原理，在不脱离本专利技术精神和范围的前提下，本专利技术还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本专利技术范围内。本专利技术要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。本文档来自技高网...

【技术保护点】
基于视觉定位的中医按摩机器人控制方法，其特征在于：包括以下步骤，步骤（A），对需要按摩的人体进行人体穴位图像采集；步骤（B），对采集到的人体穴位图像进行处理（B1）对人体穴位图像进行预处理，减少或去除人体穴位图像中无用或有害的成分；（B2）除去人体穴位图像中的噪声，并把人体穴位图像按尺寸归整化；（B3）对归整化后的人体穴位图像，根据数学形态法的腐蚀操作对边缘进行细化，将边缘细化为一条单像素宽的线；步骤（C），根据处理后的人体穴位图像，建立人体穴位的所有目标穴位，并预先设置的按摩头路径移动；步骤（D），基于视觉定位的中医按摩机器人进行跟踪按摩（D1）中医推拿按摩机器人进行复位，使按摩头初始位置为坐标原点位置，若复位未完成，继续复位，直到完成复位；（D2）按摩头开始按照预先设置的路径移动，并判断当前位置是否与目标穴位相同，未到达预置目标穴位，继续移动；若到达，通过视频摄像机进行拍照，形成当前穴位照片，并执行（D3）；（D3）处理当前穴位照片，记录当前的穴位信息，判断当前的穴位信息与对应的目标穴位信息是否一致，若不一致，按摩头进行微调移动，同时将移动时间累加，累加时间未到时间阈值，按摩头继续移动，直到与当前的穴位信息与对应的目标穴位信息一致，执行（D4）；若累加时间超过阈值，当前的穴位信息与对应的目标穴位信息还不一致，则进行人为干预，将当前的穴位信息与对应的目标穴位信息保证一致，执行（D4）；（D4），按摩头实施按摩手法，进行当前穴位的按摩动作，直到按摩完成，根据预先设置的按摩头路径移动，重复（D2）‑（D3）进行一个穴位按摩。...

【技术特征摘要】
1.基于视觉定位的中医按摩机器人控制方法，其特征在于：包括以下步骤，步骤（A），对需要按摩的人体进行人体穴位图像采集；步骤（B），对采集到的人体穴位图像进行处理（B1）对人体穴位图像进行预处理，减少或去除人体穴位图像中无用或有害的成分；（B2）除去人体穴位图像中的噪声，并把人体穴位图像按尺寸归整化；（B3）对归整化后的人体穴位图像，根据数学形态法的腐蚀操作对边缘进行细化，将边缘细化为一条单像素宽的线；步骤（C），根据处理后的人体穴位图像，建立人体穴位的所有目标穴位，并预先设置的按摩头路径移动；步骤（D），基于视觉定位的中医按摩机器人进行跟踪按摩（D1）中医推拿按摩机器人进行复位，使按摩头初始位置为坐标原点位置，若复位未完成，继续复位，直到完成复位；（D2）按摩头开始按照预先设置的路径移动，并判断当前位置是否与目标穴位相同，未到达预置目标穴位，继续移动；若到达，通过视...

【专利技术属性】
技术研发人员：党丽峰，马履中，施琴，左文艳，
申请(专利权)人：镇江高等职业技术学校，
类型：发明
国别省市：江苏;32