智能路障小车制造技术

智能路障小车，包括路锥自动收放小车，所述路锥自动收放小车由车体、车载放锥装置、车载收锥装置和控制箱组成，其中车体后部通过支座安装两个同型号的驱动电机，两个驱动电机的输出轴通过减速齿轮连接车体左右两侧的驱动轮，驱动轮连接履带；车载放锥装置设于车体的顶部；车体的前侧安装车载收锥装置；车体的前部安装路锥仓，车体的后部安装控制箱、实时摄像头和警示灯；该智能路障小车能够自动完成路障的收放，智能化程度高，提高了路障施放和回收的效率，避免人工施放路障的危险性，值得大力推广。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及路政工程领域，尤其是一种智能路障小车。
技术介绍
路障交通锥是一种道路交通隔离警戒设施，一般用于道路养护施工的临时隔离划分，是保障道路养护施工人员安全的重要设施；随着道路养护施工及技术的进步，特别是以人为本的交通施工理念的提出，道路养护施工对交通导改的要求也越来越高。目前国内交通道路养护作业中，主要还是依靠人工布锥，即人员一个一个的将路障交通锥摆放到指定位置，这种作业方式作业速度慢、路障交通锥码放间隔不一致，而且在车流量较大的道路上摆放路障的时候危险性较高。
技术实现思路
本技术旨在提供一种能够自动完成路障的收放，智能化程度高，提高了路障施放和回收的效率，避免人工施放路障的危险性的智能路障小车。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：智能路障小车，包括路锥自动收放小车，所述路锥自动收放小车由车体、车载放锥装置、车载收锥装置和控制箱组成，其中车体后部通过支座安装两个同型号的驱动电机，两个驱动电机的输出轴通过减速齿轮连接车体左右两侧的驱动轮，驱动轮连接履带；车载放锥装置设于车体的顶部，由放锥机械臂和放锥机械爪组成，其中放锥机械臂上设有四个自由度舵机，分别是一号舵机、二号舵机、三号舵机和四号舵机，其中一号舵机设于放锥机械臂与车体之间，二号舵机设于放锥机械臂的底座与调节臂之间，三号舵机设于放锥机械臂的调节臂和大臂之间，四号舵机设于放锥机械臂的大臂与主臂之间，大臂的前端安装放锥机械爪，放锥机械爪上安装电磁铁；车体的前侧安装车载收锥装置，该车载收锥装置由收锥机械臂和收锥机械爪组成，收锥机械臂设置有两个，分别位于车体的两侧，后端分别通过一收锥舵机连接车体，两个收锥机械臂的前端设有一支撑轴杆，支撑轴杆的中部安装收锥机械爪，该收锥机械爪与支撑轴杆转 动连接，收锥机械爪的底部安装电磁铁；车体的前部安装路锥仓，车体的后部安装控制箱、实时摄像头和警示灯。作为本技术的进一步方案：所述控制箱内设有控制板，该控制板上集成控制模块、RS232串行口、无线遥控模块、三轴加速度传感器和通用扩展总线，控制板连接车体上的光敏传感器、测距传感器以及电池。作为本技术的进一步方案：所述控制模块包括主控制芯片和从控制芯片，主控制芯片和从控制芯片均设有14路数字输入/输出口、6路模拟输入、一个16MHz晶体振荡器、一个USB口、一个电源插座、一个ICSP头和一个复位按钮，其中主控制芯片的3、5、6、9数字口分别连接一号舵机、二号舵机、三号舵机和四号舵机，10、11、12、13数字口分别连接两个收锥舵机和两个电磁继电器，两个电磁继电器分别连接车载放锥装置和车载收锥装置的电磁铁。与现有技术相比，本技术的有益效果是：该智能路障小车能够自动完成路障的收放，智能化程度高，提高了路障施放和回收的效率，避免人工施放路障的危险性，值得大力推广。附图说明图1为本技术的侧视图；图2为本技术的控制模块示意图。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1-2，本技术实施例中，智能路障小车，包括路锥自动收放小车，所述路锥自动收放小车由车体1、车载放锥装置、车载收锥装置和控制箱8组成，其中车体1 采用不锈钢材质，车体1后部通过支座安装两个同型号的驱动电机，两个驱动电机的输出轴通过减速齿轮连接车体1左右两侧的驱动轮，驱动轮连接履带2，实现电机驱动履带2的过程。此设计结构使得小车能做到任意角度转向，而无需采用烦琐的差速器和舵机即可实现原地回转。同时，采用履带2可使小车运动过程较为平稳，为车载机械手平稳装夹路锥创造了条件；车载放锥装置设于车体1的顶部，由放锥机械臂和放锥机械爪组成，其中放锥机械臂上设有四个自由度舵机，分别是一号舵机、二号舵机、三号舵机和四号舵机，其中一号舵机设于放锥机械臂与车体1之间，用以控制整个机械手的旋转角度，以实现舵机能够在0-90角之间自由转动，二号舵机设于放锥机械臂的底座与调节臂3之间，用以调整整个机械手的稳定，从而使得机械手在没有动作指令的情况下保持最佳的平衡状态，也降低了整个电路的功耗，三号舵机设于放锥机械臂的调节臂3和大臂4之间，四号舵机设于放锥机械臂的大臂4与主臂5之间，三号四号舵机用于精确的摆放锥桶，三号舵机主要用于精确的高度，从而使得锥桶在摆放的过程中不至于弹起倾斜，四号舵机用于保持电磁铁的平衡，使得锥桶在适应高度内，不至于发生倾斜的情况，一号，二号，三号，四号舵机组合动作即是一套完整的机械手，大臂4的前端安装放锥机械爪，放锥机械爪上安装电磁铁，能够完成将锥仓7中的路锥搬送到地面上的动作；车体1的前侧安装车载收锥装置，该车载收锥装置由收锥机械臂6和收锥机械爪组成，收锥机械臂6设置有两个，分别位于车体1的两侧，后端分别通过一收锥舵机连接车体1，两个收锥机械臂6的前端设有一支撑轴杆，支撑轴杆的中部安装收锥机械爪，该收锥机械爪与支撑轴杆转动连接，收锥机械爪的底部安装电磁铁，收锥机械爪可以靠自重自由摆动使其始终垂直于小车面向下，保证车载机械手可完成四分之一圆弧范围内路锥的垂直方向抓放与夹持，以实现将地面上的路锥搬运到锥仓7中的动作；车体1的前部安装路锥仓7，筒形的的路锥仓7用于堆叠存放路锥，车体1的后部安装控制箱8、实时摄像头9和警示灯10。控制箱8内的电子器件包括由控制模块、RS232串行口、无线遥控模块、三轴加速度传感器、通用扩展总线组成的控制板，外部连接车体上的光敏传感器、测距传感器以及电池，其软件部分包括操作系统和开发环境。涉及的关键技术包括机械技术、电池技术、电机技术和控制器技术、无线传输技术、人机界面程序设计技术。控制模块包括主控制芯片和从控制芯片，主控制芯片和从控制芯片都采用Arduino控制芯片UNO型。UNO的处理器核心是ATmega328，同时具有14路数字输入/输出口(其中6路可作为PWM输出)，6路模拟输入，一个16MHz晶体振荡器，一个USB口，一个电源插座，一个ICSP头和一个复位按钮，其中主控制芯片的3、5、6、9数字口分别连接一号舵机、二号舵机、三号舵机和四号舵机，10、11、12、13数字口分别连接两个收锥舵机和两个电磁继电器，两个电磁继电器分别连接车载放锥装置和车载收锥装置的电磁铁，能够控制放锥和收锥的动作执行；从控制芯片模块通过5、7数字口控制小车倾斜报警。两控制芯片之间采用自定义通讯协议进行双向交互，使小车和机械手实现协同控制。小车的图传采用的是TS832型航拍图传产品。该产品发射频率为5.8G，发射功率为600mW，它是采用正交频分复用技术，在此频段的WLAN产品基于IEEE802.11a协议，传输速率可以达到54Mbit/s。根据WLAN的传输协议，在点对点应用的时候，有效速率为20Mbit/s；点对六点的情况下，每一路图像的有效传输速率为500kbit/s左右，也就是说总的传输数据量为3Mbit/s左右。对于无线图像的传输而言，基本上解决了“高清晰度数字图像在无线网络中的传输”问题，本文档来自技高网...

【技术保护点】
智能路障小车，包括路锥自动收放小车，其特征在于，所述路锥自动收放小车由车体、车载放锥装置、车载收锥装置和控制箱组成，其中车体后部通过支座安装两个同型号的驱动电机，两个驱动电机的输出轴通过减速齿轮连接车体左右两侧的驱动轮，驱动轮连接履带；车载放锥装置设于车体的顶部，由放锥机械臂和放锥机械爪组成，其中放锥机械臂上设有四个自由度舵机，分别是一号舵机、二号舵机、三号舵机和四号舵机，其中一号舵机设于放锥机械臂与车体之间，二号舵机设于放锥机械臂的底座与调节臂之间，三号舵机设于放锥机械臂的调节臂和大臂之间，四号舵机设于放锥机械臂的大臂与主臂之间，大臂的前端安装放锥机械爪，放锥机械爪上安装电磁铁；车体的前侧安装车载收锥装置，该车载收锥装置由收锥机械臂和收锥机械爪组成，收锥机械臂设置有两个，分别位于车体的两侧，后端分别通过一收锥舵机连接车体，两个收锥机械臂的前端设有一支撑轴杆，支撑轴杆的中部安装收锥机械爪，该收锥机械爪与支撑轴杆转动连接，收锥机械爪的底部安装电磁铁；车体的前部安装路锥仓，车体的后部安装控制箱、实时摄像头和警示灯。

【技术特征摘要】
1.智能路障小车，包括路锥自动收放小车，其特征在于，所述路锥自动收放小车由车体、车载放锥装置、车载收锥装置和控制箱组成，其中车体后部通过支座安装两个同型号的驱动电机，两个驱动电机的输出轴通过减速齿轮连接车体左右两侧的驱动轮，驱动轮连接履带；车载放锥装置设于车体的顶部，由放锥机械臂和放锥机械爪组成，其中放锥机械臂上设有四个自由度舵机，分别是一号舵机、二号舵机、三号舵机和四号舵机，其中一号舵机设于放锥机械臂与车体之间，二号舵机设于放锥机械臂的底座与调节臂之间，三号舵机设于放锥机械臂的调节臂和大臂之间，四号舵机设于放锥机械臂的大臂与主臂之间，大臂的前端安装放锥机械爪，放锥机械爪上安装电磁铁；车体的前侧安装车载收锥装置，该车载收锥装置由收锥机械臂和收锥机械爪组成，收锥机械臂设置有两个，分别位于车体的两侧，后端分别通过一收锥舵机连接车体，两个收锥机械臂的前端设有一支撑轴杆，支撑轴杆的中部安装收...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈为清，许云飞，
申请(专利权)人：沈为清，
类型：新型
国别省市：江苏;32