轻型路锥自动收放机器人制造技术

轻型路锥自动收放机器人，涉及智能交通机械设备领域。包括设置于车体上、用于存放路锥的存放平台，所述存放平台上安装有用于识别路锥位置的图像识别系统以及用于收放路锥的机械手。本实用新型专利技术结构设计科学合理，实现了路锥的自动收放，实现无需人工拿取路锥的效果。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及智能交通机械设备领域，具体为一种轻型路锥自动收放机器人。
技术介绍
众所周知，随着我国公路里程以及道路运输量的增加，道路养护工作量呈快速增加势头，道路养护工作不仅劳动强度大，而且存在诸多不安全因素，在运营公路维修过程中，路面的封锁和开放是重要的作业项目之一，其作业内容之一是布放和回收路锥 ；特别是在高速公路上，由于全封闭、车辆行驶高速等特点,对路锥布放与回收有着很高的要求,既要保证车辆行驶的安全 , 也要保证养护施工人员的安全。目前我国基本是由人工完成布放与回收路锥操作，存在布放与回收效率低、布放后线性不理想以及布放与回收时操作人员安全性较差等问题。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种轻型路锥自动收放机器人，以实现路锥的自动收放，降低了作业危险性和劳动强度，节省了人力资源，提高了工作效率。实现上述目的的技术方案是：轻型路锥自动收放机器人，其特征在于：包括设置于车体上、用于存放路锥的存放平台，所述存放平台上安装有用于识别路锥位置的图像识别系统以及用于收放路锥的机械手；所述机械手包括悬臂组、可转动的夹爪机构以及安装在存放平台上的回转机构，悬臂组的一端铰接在回转机构的上端，所述回转机构上安装有驱动悬臂组绕回转机构上的铰接点转动的悬臂组驱动机构，夹爪机构铰接在悬臂组的另一端，所述悬臂组上安装有驱动夹爪机构绕悬臂组端部的铰接点转动的机械手驱动机构。所述悬臂组包括相互铰接的大臂、中臂和小臂，大臂的末端连接有驱动中臂绕大臂末端铰接点转动的中臂驱动机构，中臂的末端连接有驱动小臂绕中臂末端铰接点转动的小臂驱动机构。所述夹爪机构包括连接座，所述连接座的一端与小臂铰接，另一端连接有驱动电机，驱动电机的输出端连接有转动块，转动块上连接有左夹爪和右夹爪，左夹爪和右夹爪的一端分别通过转轴连接在转动块上，并且左夹爪和右夹爪连在转动块上的一端设置成相互啮合的链轮，所述转动块上还连接有驱动其中一侧链轮转动的电机。所述存放平台上设置有两排用于放置路锥的锥形定位套。所述图像识别系统的角度可调节，并且通过横向滑动机构安装在存放平台上，所述横向滑移机构包括横向安装在存放平台上的第三滑轨，第三滑轨上滑动安装有安装座，所述安装座上滑动安装有第四滑轨，所述第四滑轨上滑动安装有连接座，所述图像识别系统安装在连接座上。存放平台上还安装有箱体，机械手、图像识别系统以及锥形定位套均设置于箱体内；箱体包括设置于存放平台左右两侧的第一侧板、前后两侧的第二侧板以及顶板，第一侧板活动安装在存放平台上，并且存放平台的两侧分别安装有驱动对应侧第一侧板升降的升降机构，第二侧板固定在存放平台上，所述顶板为可开关的卷帘门，所述卷帘门以左右两侧的第一侧板的上端面作为开关轨道。升降机构包括横向平移机构、竖向平移机构以及分别竖向设置在第一侧板内侧端面两侧的第一滑轨以及滑动设置在对应第一滑轨上的第一滑块，第一滑块之间通过连接板连接为一体，连接板的两侧分别连接有第二滑轨，所述第二滑轨通过第二滑块安装在存放平台上；所述横向平移机构包括安装在存放平台上的第三电机、横向设置的第三滑块以及滑动设置在第三滑块上的第一齿条，第三电机的输出端连接有与第一齿条啮合的第一齿轮，所述第一齿条与连接板连接；竖向平移机构包括安装在连接板上的第四电机以及竖向连接在第一侧板上的第二齿条，所述第四电机的输出端连接有与第二齿条啮合的第二齿轮。本技术收路锥时，通过机械手将路面上的路锥收放至存放平台上的锥形定位套上，放路锥时，通过机械手将锥形定位套上的路锥依次布置在路面上。本技术的有益效果：1、本技术结构设计科学合理，实现了路锥的自动收放，实现无需人工拿取路锥的效果。2、 本技术整个工作过程无需人工参与，降低了作业危险性，降低了劳动强度，节省人力资源，提高了工作效率高。3、所有机构均设置于箱体内，可以防尘，提高了各机构的使用寿命，并且还提高了视觉效果。4、本技术不使用时，箱体可以吊离车辆，不影响车辆的其他使用。5、本技术图像识别系统的角度可调节，并且可以沿横向滑动机构左右滑动，保证无死角、无遗漏地识别出任意位置和形态的路锥。附图说明图1为本技术的结构示意图；图2为横向滑动机构的结构示意图；图3为机械手的结构示意图；图4为回转机构的结构示意图；图5为夹爪机构的结构示意图；图6为升降机构的结构示意图。具体实施方式 一、下面结合附图对本技术的结构做具体说明：如图1—6所示，本技术包括设置于车体上、用于存放路锥的存放平台1，存放平台1上安装有图像识别系统43、两排用于放置路锥的锥形定位套25以及用于收放路锥的机械手2，两排用于放置路锥的锥形定位套25设置在图像识别系统43和机械手2之间。图像识别系统43的角度可调节，并且通过横向滑动机构44安装在存放平台1上，横向滑移机构44包括横向安装在存放平台1上的第三滑轨45，第三滑轨45上滑动安装有安装座46，安装座46通过相互啮合的第三齿轮、第三齿条47驱动沿第三滑轨45左右滑动，安装座46上安装有驱动第三齿轮转动的第五电机48；所述安装座46上还滑动安装有第四滑轨49，第四滑轨49通过相互啮合的第四齿轮、第四齿条50驱动沿安装座46左右滑动，所述安装座46上安装有驱动第四齿轮转动的第六电机51，四滑轨49上滑动安装有连接座52，图像识别系统43上安装在连接座52上，连接座52连接有第七电机53，第七电机53的输出端连接有与第四齿条50啮合的第五齿轮54。机械手2包括悬臂组3、可转动的夹爪机构4以及安装在存放平台1上的回转机构5，悬臂组3的一端连接在回转机构5上，通过回转机构5带动悬臂组3转动，夹爪机构4连接在悬臂组3的另一端。回转机构5包括安装在存放平台1上的轴承座6以及安装在存放平台底部的第一电机9和第一减速器10，轴承座6内安装有竖向设置的转动轴7，转动轴7的上端连接有转盘8，第一电机9的输出端连接减速器10，减速器10的输出端连接转动轴7，电机悬臂组3包括相互铰接的大臂11、中臂12和小臂13，大臂的一端铰接在转盘8上，转盘8上安装有驱动大臂11绕转盘8上的铰接点转动的大臂驱动机构14，大臂11的末端连接有驱动中臂12绕大臂13末端铰接点转动的中臂驱动机构15，中臂12的末端连接有驱动小臂13绕中臂12末端铰接点转动的小臂驱动机构16，夹爪机构4铰接在小臂13的末端，小臂13的末端上还安装有驱动夹爪机构4绕小臂13末端的铰接点转动的机械手驱动机构17。通过大臂驱动机构14、中臂驱动机构15、小臂驱动机构16和机械手驱动机构17能够实现大臂11、中臂12、小臂13以及夹爪机构4的灵活伸缩，实现对任意位置和任意倒放角度的路锥精确、快速地抓取；大臂驱动机构14、中臂驱动机构15、小臂驱动机构16和机械手驱动机构17均可以采用电机驱动。夹爪机构4包括连接座18，连接座18的一端与小臂13铰接，另一端连接有驱动电机19，驱动电机19的输出端连接有转动块20，转动块20上连接有左夹爪21和右夹爪22，通过驱动电机19实现夹爪的旋转功能；左夹爪21和右夹爪22的一端分别通过转轴连接在转动块20上，并且左夹爪21和右夹爪22连在转动块20上的一端设置成相互啮合的链轮23，转动块20上还连接有驱动其中一侧链轮23转动本文档来自技高网...

【技术保护点】
轻型路锥自动收放机器人，其特征在于：包括设置于车体上、用于存放路锥的存放平台，所述存放平台上安装有用于识别路锥位置的图像识别系统以及用于收放路锥的机械手；所述机械手包括悬臂组、可转动的夹爪机构以及安装在存放平台上的回转机构，悬臂组的一端铰接在回转机构的上端，所述回转机构上安装有驱动悬臂组绕回转机构上的铰接点转动的悬臂组驱动机构，夹爪机构铰接在悬臂组的另一端，所述悬臂组上安装有驱动夹爪机构绕悬臂组端部的铰接点转动的机械手驱动机构。

【技术特征摘要】
1.轻型路锥自动收放机器人，其特征在于：包括设置于车体上、用于存放路锥的存放平台，所述存放平台上安装有用于识别路锥位置的图像识别系统以及用于收放路锥的机械手；所述机械手包括悬臂组、可转动的夹爪机构以及安装在存放平台上的回转机构，悬臂组的一端铰接在回转机构的上端，所述回转机构上安装有驱动悬臂组绕回转机构上的铰接点转动的悬臂组驱动机构，夹爪机构铰接在悬臂组的另一端，所述悬臂组上安装有驱动夹爪机构绕悬臂组端部的铰接点转动的机械手驱动机构。2.根据权利要求1所述的轻型路锥自动收放机器人，其特征在于：所述悬臂组包括相互铰接的大臂、中臂和小臂，大臂的末端连接有驱动中臂绕大臂末端铰接点转动的中臂驱动机构，中臂的末端连接有驱动小臂绕中臂末端铰接点转动的小臂驱动机构。3.根据权利要求1或2所述的轻型路锥自动收放机器人，其特征在于：所述夹爪机构包括连接座，所述连接座的一端与小臂铰接，另一端连接有驱动电机，驱动电机的输出端连接有转动块，转动块上连接有左夹爪和右夹爪，左夹爪和右夹爪的一端分别通过转轴连接在转动块上，并且左夹爪和右夹爪连在转动块上的一端设置成相互啮合的链轮，所述转动块上还连接有驱动其中一侧链轮转动的电机。4.根据权利要求1所述的轻型路锥自动收放机器人，其特征在于：所述存放平台上设置有两排用于放置路锥的锥形定位套。5.根据权利要求1或4所述的轻型路锥自动收放机器人，其特征在于：所述图像识别系统的角度可调节...

【专利技术属性】
技术研发人员：景荣春，
申请(专利权)人：扬州江润科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32