一种面向智能机器人的视觉捕捉方法及装置制造方法及图纸

一种面向智能机器人的视觉捕捉方法及装置，该方法包括：原始图片缩放步骤，对智能机器人获取到的原始图片进行图像缩小处理，得到第二图片；目标物体检测步骤，检测第二图片中是否存在目标物体；目标物体位置获取步骤，根据目标物体检测步骤的检测结果采用不同的处理模型确定目标物体的位置信息，包括：当检测到第二图片中存在目标物体时，获取目标物体的位置信息；当检测到在第二图片中不存在目标物体时，通过设定感兴趣区域并根据原始图片在感兴趣区域内的信息来确定目标物体的位置信息。该方法可以有效地减小所需要处理的像素的数量，从而有助于减少视觉捕捉所耗费的时间。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及图像处理
，具体地说，涉及一种面向智能机器人的视觉捕捉方法及装置。
技术介绍
视觉机器人将视觉处理与机器人技术相结合，使得机器人具有了与周围环境相交互的能力，加强了机器人在抓取、搬运、跟踪、装配以及危险环境作业等领域的应用。对于传统的视觉机器人来说，其在进行人脸识别过程中，当人脸与摄像头之间的距离增加一倍，物体的像的面积将会是之前的四分之一。同时，对于该是视觉机器人来说，在进行人脸检测时程序的运行时间主要取决于特征提取所需的时间，该时间与图片的像素基本呈严格线性关系，这样也就使得程序运行时间与人脸到摄像头的距离的平方呈正比。对于现有的人脸检测算法来说，为了能够准确识别出图片中的人脸，就需要人脸在图像中达到一定占比，即人脸与摄像头的距离不能超过一定距离。而为了缩短人脸检测程序的运行时间，则需要人脸与摄像头的距离不能过大。由此可以看出，现有的面向智能机器人的视觉捕捉方法存在处理速度缓慢、可识别距离短的缺陷。
技术实现思路
为解决上述问题，本专利技术提供了一种面向智能机器人的视觉捕捉方法，包括：原始图片缩放步骤，对智能机器人获取到的原始图片进行图像缩小处理，得到第二图片；目标物体检测步骤，检测所述第二图片中是否存在目标物体；目标物体位置获取步骤，根据所述目标物体检测步骤的检测结果采用不同的处理模型确定所述目标物体的位置信息，包括：当检测到所述第二图片中存在所述目标物体时，获取所述目标物体的位置信息；当检测到在所述第二图片中不存在所述目标物体时，通过设定感兴趣区域并根据所述原始图片在所述感兴趣区域内的信息来确定所述目标物体的位置信息。根据本专利技术的一个实施例，当在所述目标物体检测步骤中检测到在所述第二图片中不存在所述目标物体时，在所述目标物体位置获取步骤中，从所述原始图片中截取所述感兴趣区域所对应的图像区域，得到第三图片；检测所述第三图片中是否存在目标物体，如果存在目标物体，则返回所述目标物体的位置信息，否则返回目标物体捕获失败信息。根据本专利技术的一个实施例，当在所述目标物体检测步骤中检测到在所述第二图片中不存在所述目标物体时，在所述目标物体位置获取步骤中，确定目标图片中是否存在所述目标物体，所述目标图片为所述第二图片所在帧之前预设时长内的图片；如果所述目标图片内存在所述目标物体，则将所述感兴趣区域的中心点位置设置为所述目标图片内的目标物体的中心位置。根据本专利技术的一个实施例，如果所述目标图片内不存在所述目标物体，对所述目标图片进行运动检测，确定出运动区域；判断所述运动区域的尺寸是否大于预设尺寸，如果大于，则将所述感兴趣区域的中心位置设置在所述运动区域的中心位置。根据本专利技术的一个实施例，如果所述运动区域的尺寸小于或等于预设尺寸，则随机设定所述感兴趣区域的中心位置。根据本专利技术的一个实施例，所述方法还包括：反馈输出步骤，在根据所述目标物体的位置信息定位目标物体的同时，输出与所述目标物体相适应的多模态反馈信息。本专利技术还提供了一种面向智能机器人的视觉捕捉装置，包括：原始图片缩放模块，其用于对智能机器人获取到的原始图片进行图像缩小处理，得到第二图片；目标物体检测模块，其用于检测所述第二图片中是否存在目标物体；目标物体位置获取模块，其用于根据所述目标物体检测模块的检测结果采用
不同的处理模型确定所述目标物体的位置信息，当所述目标物体检测模块检测到所述第二图片中存在所述目标物体时，所述目标物体位置获取模块配置为获取所述目标物体的位置信息；当所述目标物体检测模块检测到在所述第二图片中不存在所述目标物体时，所述目标物体位置获取模块配置为通过设定感兴趣区域并根据所述原始图片在所述感兴趣区域内的信息来确定所述目标物体的位置信息。根据本专利技术的一个实施例，当所述目标物体检测模块检测到在所述第二图片中不存在所述目标物体时，所述目标物体位置获取模块配置为：从所述原始图片中截取所述感兴趣区域所对应的图像区域，得到第三图片；检测所述第三图片中是否存在目标物体，如果存在目标物体，则返回所述目标物体的位置信息，否则返回目标物体捕获失败信息。根据本专利技术的一个实施例，当所述目标物体检测模块检测到在所述第二图片中不存在所述目标物体时，所述目标物体位置获取模块配置为：确定目标图片中是否存在所述目标物体，所述目标图片为所述第二图片所在帧之前预设时长内的图片；如果所述目标图片内存在所述目标物体，则将所述感兴趣区域的中心点位置设置为与所述目标图片内的目标物体的中心位置。根据本专利技术的一个实施例，如果所述目标图片内不存在所述目标物体，所述目标物体位置获取模块配置为：对所述目标图片进行运动检测，确定出运动区域；判断所述运动区域的尺寸大于预设尺寸，如果大于，则将所述感兴趣区域的中心位置设置在所述运动区域的中心位置。根据本专利技术的一个实施例，如果所述运动区域的尺寸小于或等于预设尺寸，所述目标物体位置获取模块则配置为随机设定所述感兴趣区域的中心位置。根据本专利技术的一个实施例，所述装置还包括：反馈输出模块，其用于在根据所述目标物体的位置信息定位目标物体的同时，输出与所述目标物体相适应的多模态反馈信息。相较于现有的智能机器人视觉捕捉方法及装置，本专利技术所提供的面向智能机器人的视觉捕捉方法及装置通过对原始图片进行缩小处理，并对缩小处理后的图片进行分析，可以有效地减小所需要处理的像素的数量，从而有助于减少视觉捕
捉所耗费的时间。同时，当在缩小后的图片中无法检测到目标物体时，该方法通过对原始图片中的感兴趣区域的信息进行二次检测，使得目标检测的运行时间由现有的与距离的平方呈正比，变为与距离的一次方呈正比，这也减少了智能机器人进行视觉捕捉时所耗费的时间。同时，本专利技术所提供的面向智能机器人的视觉捕捉方法利用目标图片中目标物体是否存在、目标图片中的运动区域等信息来确定感兴趣区域的位置，这使得本方法能够更加合理、准确地从原始图片中截取出相应的图像，通过这种方式截取出的图像中存在目标物体的概率也将大大增大，从而提高了最终目标物体视觉捕捉的准确性和可靠性。本专利技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要的附图做简单的介绍：图1是根据本专利技术一个实施例的面向智能机器人的视觉捕捉方法的流程图；图2是根据本专利技术另一个实施例的面向智能机器人的视觉捕捉方法的流程图；图3是根据本专利技术一个实施例的确定感兴趣区域位置的流程图；图4是根据本专利技术一个实施例的面向智能机器人的视觉捕捉装置的结构示意图。具体实施方式以下将结合附图及实施例来详细说明本专利技术的实施方式，借此对本专利技术如何应用技术手段来解决技术问题，并达成技术效果的实现过程能充分理解并据以实施。需要说明的是，只要不构成冲突，本专利技术中的各个实施例以及各实施例中的各个特征可以相互结合，所形成的技术方案均在本专利技术的保护范围之内。同时，在以下说明中，出于解释的目的而阐述了许多具体细节，以提供对本
专利技术实施例的彻底理解。然而，对本领域的技术人员来说显而易见的是，本专利技术可以不用这里的具体细节或者本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种面向智能机器人的视觉捕捉方法，其特征在于，包括：原始图片缩放步骤，对智能机器人获取到的原始图片进行图像缩小处理，得到第二图片；目标物体检测步骤，检测所述第二图片中是否存在目标物体；目标物体位置获取步骤，根据所述目标物体检测步骤的检测结果采用不同的处理模型确定所述目标物体的位置信息，包括：当检测到所述第二图片中存在所述目标物体时，获取所述目标物体的位置信息；当检测到在所述第二图片中不存在所述目标物体时，通过设定感兴趣区域并根据所述原始图片在所述感兴趣区域内的信息来确定所述目标物体的位置信息。

【技术特征摘要】
1.一种面向智能机器人的视觉捕捉方法，其特征在于，包括：原始图片缩放步骤，对智能机器人获取到的原始图片进行图像缩小处理，得到第二图片；目标物体检测步骤，检测所述第二图片中是否存在目标物体；目标物体位置获取步骤，根据所述目标物体检测步骤的检测结果采用不同的处理模型确定所述目标物体的位置信息，包括：当检测到所述第二图片中存在所述目标物体时，获取所述目标物体的位置信息；当检测到在所述第二图片中不存在所述目标物体时，通过设定感兴趣区域并根据所述原始图片在所述感兴趣区域内的信息来确定所述目标物体的位置信息。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当在所述目标物体检测步骤中检测到在所述第二图片中不存在所述目标物体时，在所述目标物体位置获取步骤中，从所述原始图片中截取所述感兴趣区域所对应的图像区域，得到第三图片；检测所述第三图片中是否存在目标物体，如果存在目标物体，则返回所述目标物体的位置信息，否则返回目标物体捕获失败信息。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当在所述目标物体检测步骤中检测到在所述第二图片中不存在所述目标物体时，在所述目标物体位置获取步骤中，确定目标图片中是否存在所述目标物体，所述目标图片为所述第二图片所在帧之前预设时长内的图片；如果所述目标图片内存在所述目标物体，则将所述感兴趣区域的中心点位置设置为所述目标图片内的目标物体的中心位置。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，如果所述目标图片内不存在所述目标物体，对所述目标图片进行运动检测，确定出运动区域；判断所述运动区域的尺寸是否大于预设尺寸，如果大于，则将所述感兴趣区
\t域的中心位置设置在所述运动区域的中心位置。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，如果所述运动区域的尺寸小于或等于预设尺寸，则随机设定所述感兴趣区域的中心位置。6.如权利要求1～5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：反馈输出步骤，在根据所述目标物体的位置信息定位目标物体的同时，输出与所述目标物体相适应的多模态反馈信息。7.一种面向智能机器人的视觉捕捉装置，其特征在于，包括：原始图片缩放模块，其用于对智能...

【专利技术属性】
技术研发人员：陆羽皓，
申请(专利权)人：北京光年无限科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11