【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及因为其驱动臂未跨越大宽度延伸而紧凑的并联运动机器人。
技术介绍
传统的并联运动机器人包括多个驱动臂,各驱动臂在一端直接或经由齿轮箱被连接至伺服电机的相应轴。在相反端驱动臂经由具有三个自由度(DOF)的球窝接头被附接至杆的近端。杆将驱动臂的转动运动转换成经由球窝接头被附接至杆的远端的末端执行器的相应运动。伺服电机和相应的驱动臂由此在一个驱动臂的操纵不影响其余驱动臂的位置的意义上并联地工作。delta机器人是可以包括三个驱动臂的一种众所周知类型的并联运动机器人。各驱动臂利用在各端具有球窝接头的两个杆被连接至末端执行器。驱动臂围绕相应的伺服电机轴线转动,伺服电机被对称地布置使得它们的轴线以60度的角度相交。因为delta机器人的驱动臂相对长并且在不同方向上指向所以机器人构造需要大量空间。US7188544公开了包括三个驱动臂的一种类型的delta机器人。delta机器人也可以包括四个或更多的驱动臂。WO200366289公开了包括三个或更多驱动臂的其他的且不太众所周知类型的并联运动机器人。根据WO200366289的机器人与delta机器人的不同之处在于,驱动臂的转动轴线是平行的,并且在很多实施例中驱动臂甚至具有一个共同的转动轴线。驱动臂与末端执行器之间的杆的数量从一个至三个间变化,取决于驱动臂和机器人实施例。还有,根据WO200366289的机器人的驱动臂需要相对长且很好地展开,并且结果是需要大量空间。仍然存在着提供更紧凑型并联运动机器人的期望。
技术实现思路
专利技术的目的是提供一种紧凑型并联运动机器人。这些目的通过根据随附权利要求1的装置来实现 ...
【技术保护点】
一种并联运动机器人(10),包括:可围绕第一轴线(50)转动的第一轴(20)、可围绕第二轴线(60)转动的第二轴(30)、可围绕第三轴线(70)转动的第三轴(40)、被附接至所述第一轴(20)的第一驱动臂(80)、被附接至所述第二轴(30)的第二驱动臂(90)、被附接至所述第三轴(40)的第三驱动臂(100),各驱动臂(80,90,100)借助于至少一个杆(103)被连接至末端执行器(102),所述第一轴线、第二轴线和第三轴线(50,60,70)平行并且所述第一轴线(50)与所述第二轴线(60)之间的距离是所述第一驱动臂(80)的长度的至少30%,所述第一轴线和第二轴线(50,60)限定了参考平面(140),所述末端执行器(102)具有最远离所述参考平面(140)的极限位置(160),参考轴线(150),垂直于所述参考平面(140)并且在所述参考平面(140)与所述极限位置(160)之间延伸,其特征在于,当所述末端执行器(102)被定位在所述参考轴线(150)的中点时,所述第一驱动臂和第二驱动臂(80,90)交叉。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种并联运动机器人(10),包括:可围绕第一轴线(50)转动的第一轴(20)、可围绕第二轴线(60)转动的第二轴(30)、可围绕第三轴线(70)转动的第三轴(40)、被附接至所述第一轴(20)的第一驱动臂(80)、被附接至所述第二轴(30)的第二驱动臂(90)、被附接至所述第三轴(40)的第三驱动臂(100),各驱动臂(80,90,100)借助于至少一个杆(103)被连接至末端执行器(102),所述第一轴线、第二轴线和第三轴线(50,60,70)平行并且所述第一轴线(50)与所述第二轴线(60)之间的距离是所述第一驱动臂(80)的长度的至少30%,所述第一轴线和第二轴线(50,60)限定了参考平面(140),所述末端执行器(102)具有最远离所述参考平面(140)的极限位置(160),参考轴线(150),垂直于所述参考平面(1...
【专利技术属性】
技术研发人员:T·布罗加德,J·厄恩鲁德,
申请(专利权)人:ABB瑞士股份有限公司,
类型:发明
国别省市:瑞士;CH
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