车辆的行驶控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车辆的行驶控制装置。例如即使当行驶在路面上有车辙的道路时，车辆运行和/或转向控制也不会不稳定，并进行提高了稳定性的行驶控制。该车辆的行驶控制装置基于地图信息将本车辆行驶的路面上的目标路线作为第一路线进行设定，基于车辙信息将本车辆行驶的路面上的目标路线作为第二路线、第三路线进行设定，将第一路线与第二路线、第三路线进行比较，基于行驶路径信息和车辙信息，设定本车辆在行驶的路面上的目标路线。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种车辆的行驶控制装置，尤其涉及即使路上存在车辙也能够稳定行驶的车辆的行驶控制装置。
技术介绍
近年来，在车辆中开发并提案了利用自动驾驶技术的各种装置，以使驾驶员更加舒适和安全地驾驶。例如，在日本特开2014-184747号公报(以下，称为专利文献1)中，公开了以下的车辆控制装置的技术。即检测车辆的行驶可能区域，在基于为了使车辆行驶在行驶可能区域而计算的目标车辆行为量而执行轨迹控制的行驶控制装置中，在行驶可能区域为具有曲率的弯道时，当在弯道的内侧检测到车辙时，为使车辆的内轮在检测到的弯道的内侧的车辙上行驶，而对目标车辆运行量进行补正。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2014-184747号公报
技术实现思路
技术问题通过上述专利文献1所公开那样的车辆控制装置的技术，对提高车辙行驶时的车辆运行和/或转向控制的稳定性是有效的，但考虑到车辙的状况时时刻刻在变化，加之在车辆落入车辙、以及在脱离车辙时车辆运行极为不稳定，在车辆运行的连续的稳定性方面，不优选重复地进入和脱离车辙的行驶。另外，在进入和脱离车辙的行驶以外的情况，特别是行驶在仅有一个轮胎宽度左右的宽度窄的车辙时，轮胎的接地状态不稳定，存在作为目标的制驱动力无法发挥的隐患。进一步地，在一般的车辙行驶中，即使采用了上述专利文献1所公开的车辆控制装置的技术，在车辙和非车辙路面之间产生路面摩擦系数差，在制动时和/或加速时产生横摆力矩，车辆运行有可能不稳定。本专利技术鉴于上述情况，其目的在于，提供一种例如即使当行驶在路面上有车辙的道路时，车辆运行和/或转向控制也不会不稳定，而能够进行提高了稳定性的行驶控制的车辆的行驶控制装置。技术方案本专利技术的车辆的行驶控制装置的一个形态为，具备：前方环境识别单元，基于图像信息识别车辆的前方环境，获取前方环境信息；地图信息存储单元，存储地图信息；本车位置信息获取单元，获取本车辆的位置信息；行驶路径信息获取单元，基于上述地图信息和上述本车辆的位置信息，获取本车辆的行驶路径信息；车辙信息检测单元，基于上述前方环境信息检测路面上的车辙，获取该车辙信息；第一路线设定单元，基于上述地图信息将本车辆行驶的路面上的目标路线作为第一路线进行设定；第二路线设定单元，基于上述车辙信息将本车辆行驶的路面上的目标路线作为第二路线进行设定；以及目标路线设定单元，比较上述第一路线和上述第二路线，基于上述行驶路径信息和上述车辙信息，设定本车辆行驶的路面上的目标路线。专利技术效果根据本专利技术的车辆的行驶控制装置，例如，即使当行驶在路面上有车辙的道路时，车辆运行和/或转向控制也不会不稳定，而能够进行提高了稳定性的行驶控制。附图说明图1是本专利技术一个实施方式的车辆的转向系统的构成说明图。图2是本专利技术一个实施方式的自动驾驶控制程序的流程图。图3是在本专利技术一个实施方式的第一路线和第二路线分离的情况下设定的目标路线的说明图。图4是在本专利技术一个实施方式的第一路线和第二路线处于大致相同的位置且为沟宽窄的车辙的情况下设定的目标路线的说明图。符号的说明1 电动助力转向装置2 转向轴4 方向盘5 小齿轮轴10L、10R 车轮12 电动机20 转向控制部(第一路线设定单元、第二路线设定单元、目标路线设定单元、自动驾驶控制单元)21 电动机驱动部31 前方环境识别装置(前方环境识别单元、车辙信息检测单元)32 导航系统(地图信息存储单元、本车位置信息获取单元、路径信息获取单元)33 传感器和开关具体实施方式以下，基于附图，对本专利技术的实施方式进行说明。在图1中，符号1表示与驾驶员输入相独立的、自由设定转向角的电动助力转向装置，在该电动助力转向装置1中，转向轴2经由转向柱3以可自由旋转的方式被未图示的车体框架支撑，其一端向驾驶席侧延伸，另一端向发动机舱侧延伸。在转向轴2的驾驶席侧端部固定有方向盘4，并且在向发动机舱侧延伸的端部连接设置有小齿轮轴5。在发动机舱中配置有向车宽方向延伸的转向齿轮箱6，齿条轴7以自由往返移动的方式插通于该转向齿轮箱6，并被转向齿轮箱6支撑。在该齿条轴7上形成的齿条(未图示)上啮合了形成于小齿轮轴5的小齿轮，形成了齿条齿轮式的转向器结构。并且，齿条轴7的左右两端分别从转向齿轮箱6的端部突出，在其端部，经由横拉杆8连接设置有前转向节9。该前转向节9以能够自由旋转的方式支撑作为转向轮的左右轮10L、10R，并且以能够自由转向的方式被车体框架支撑。因此，当操作方向盘4使转向轴2、小齿轮轴5转动时，通过该小齿轮轴5的转动，齿条轴7向左右方向移动，通过该移动使前转向节9以主销轴线(未图示)为中心旋转，左右轮10L、10R向左右方向转向。并且，在小齿轮轴5经由辅助传动机构11连接设置有电动助力转向电动机(电动机)12，该电动机12对方向盘4施加转向转矩的助力，并施加设定的目标控制量。从后述的转向控制部20向电动机驱动部21输出作为控制输出值的电动助力转向电动机电流值，由该电动机驱动部21驱动电动机12。转向控制部20作为未图示的自动驾驶控制装置的一部分，或者与自动驾驶控制装置连接，设定车辆行驶的目标路线，对于该目标路线进行已知的前馈控制、反馈控制等的控制，沿着设定的目标路线对车辆进行行驶控制。因此，在转向控制部20中输入有来自识别车辆的前方环境从而获取前方环境信息的前方环境识别装置31、检测本车辆位置信息(纬度和经度、移动方向等)并在地图信息上进行本车辆位置的显示以及到目的地为止的路径引导的导航系统32、以及其他的传感器和开关33的信号。前方识别装置31例如由以一定间隔安装在车厢内的车顶前方，从不同视点对车外对象进行立体摄像的一组相机，和对来自该相机的图像数据进行处理的立体图像处理装置构成。在前方识别装置31的立体图像处理装置中的对来自相机的图像数据的处理例如如下进行。首先，对由相机拍摄的本车辆的行进方向的一组立体图像对，从它们对应位置的偏移量求得距离信息，生成距离图像。对于白线等的车道划分线的数据的识别，基于白线与路面相比具有高亮度的已知事实，对道路宽度方向的亮度变化进行评价，从而在图像平面上特定图像平面中左右的车道划分线的位置。该车道划分线在实际空间上的位置(x、y、z)基于图像平面上的位置(i、j)以及关于该位置而计算出的视差，即，基于距离信息，通过已知的坐标变换公式而计算。以本车辆的位置为基准而设定的实际空间的坐标系，在本实施方式中，以相机的中央正下方的路面作为原点，使车宽方向为x轴，使车高方向为y轴，使车长方向(距离方向)为z轴。这时，x－z平面(y＝0)在道路平坦时与路面一致。道路模型通过将道路上本车辆的行驶车道在距离方向上分割为多个区间，将在各个区间中的左右的车道划分线按照预定进行拟合后连接来表现。另外，前方环境识别装置31基于表示三维距离分布的距离图像的数据，与公知的分组处理和/或预先存储的三维道路形状数据、立体物数据等进行比较，以提取沿道路存在的护栏、路缘石、中央隔离带等的侧壁数据、车辆等的立体物数据。在立体物数据中，求出到立体物为止的距离和该距离的经时变化(相对于本车辆的相对速度)，特别是将在本车辆前进路上的最近的车辆、且与本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆的行驶控制装置，其特征在于，具备：前方环境识别单元，基于图像信息识别车辆的前方环境，获取前方环境信息；地图信息存储单元，存储地图信息；本车位置信息获取单元，获取本车辆的位置信息；行驶路径信息获取单元，基于所述地图信息和所述本车辆的位置信息，获取本车辆的行驶路径信息；车辙信息检测单元，基于所述前方环境信息检测路面上的车辙，获取该车辙信息；第一路线设定单元，基于所述地图信息将本车辆行驶的路面上的目标路线作为第一路线进行设定；第二路线设定单元，基于所述车辙信息将本车辆行驶的路面上的目标路线作为第二路线进行设定；以及目标路线设定单元，比较所述第一路线和所述第二路线，基于所述行驶路径信息和所述车辙信息，设定本车辆行驶的路面上的目标路线。

【技术特征摘要】
2015.03.17 JP 2015-0535991.一种车辆的行驶控制装置，其特征在于，具备：前方环境识别单元，基于图像信息识别车辆的前方环境，获取前方环境信息；地图信息存储单元，存储地图信息；本车位置信息获取单元，获取本车辆的位置信息；行驶路径信息获取单元，基于所述地图信息和所述本车辆的位置信息，获取本车辆的行驶路径信息；车辙信息检测单元，基于所述前方环境信息检测路面上的车辙，获取该车辙信息；第一路线设定单元，基于所述地图信息将本车辆行驶的路面上的目标路线作为第一路线进行设定；第二路线设定单元，基于所述车辙信息将本车辆行驶的路面上的目标路线作为第二路线进行设定；以及目标路线设定单元，比较所述第一路线和所述第二路线，基于所述行驶路径信息和所述车辙信息，设定本车辆行驶的路面上的目标路线。2.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，所述目标路线设定单元在所述第一路线和所述第二路线在路面上的横向偏差在预先设定的阈值以上的情况下，将所述第二路线作为所述本车辆行驶的路面上的目标路线进行设定。3.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，所述目标路线设定单元在所述第一路线和所述第二路线在路面上的横向的偏差比预先设定的阈值小的情况下，且当车辙的沟宽在预先设定的阈值以下时，将使所述第一路线向路侧方向平移了预先设定的距离的第三路线作为所述本车辆行驶的路面上的目标路线进行设定。4.根据权利要求2所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，所述目标路线设定单元在所述第一路线和所述第二路线在路面上的横向的偏差比预先设定的阈值小的情况...

【专利技术属性】
技术研发人员：松野浩二，堀口阳宣，
申请(专利权)人：富士重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP