一种基于视觉机器人的验布机制造技术

本实用新型专利技术涉及一种基于视觉机器人的验布机，包括张力控制装置、视觉机器人图像采集装置、计米装置和卷布装置，所述张力控制装置、视觉机器人图像采集装置、计米装置和卷布装置相互配合工作。本实用新型专利技术降低了企业的生产成本、满足现代物联网的要求，能起到布面在线检测的作用，布面上有什么问题，甚至机器上有什么问题都可以及时反映出来，及时去消除；投资成本增加不多，具有很大的市场推广前景。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种基于视觉机器人的验布机，属于验布机的

技术介绍
验布是纺织行业很重要的一道工序，一匹布织造出来以后，首先都要经过检验，检验它的长度，纬密，有多少个疵点，评定它的等级。作为工资结算，贸易结算的主要依据。验布的话理所当然的要用到验布机。现在的纺织公司采用的比较广泛的都是人工检验的验布卷布机，都是等布匹从织机上下来后，拉到后道的检验工序，由人工在验布卷布机上进行检验，检验完成后进仓库。在现在很多的无梭织机或经编机车间，为了提高布匹的卷装量，减少落布的次数都在织机后面安装了大卷装机外卷布装置，卷布直径可以达到1米，等卷布量达到要求时再进行落布，然后拉到检验部门检验。这种工艺流程在纺织行业已经实行了几十年了。随着市场经济的发展，纺织公司的利润越来越薄，人工越来越贵，成本也越来越高。现在使用的验布卷布机都存在以下不足：1.都是需要人工检验，通过人的眼睛对布进行检验。这其中难免受人的情绪，疲劳程度，年龄等因素影响，对检验结果有一定的偏差；2.检验的数据都是人工填写，不能存贮在电脑，也就不能建立数据库，二维码，条形码，跟不上现代物联网发展的需要；3.设置检验车间，就要有专用的厂房，增加了基础设施投资。有基于此，提出本技术。
技术实现思路
为克服上述现有技术的局限性，实现验布机开创性的机器换人的目标，本技术提供了一种基于视觉机器人的验布机。为达到上述目的，本技术是通过以下技术方案实现的：一种基于视觉机器人的验布机，包括张力控制装置、视觉机器人图像采集装置、计米装置和卷布装置，所述张力控制装置、视觉机器人图像采集装置、计米装置和卷布装置相互配合工作。所述张力控制装置包括踏板、张力杆一和张力杆二，所述踏板安装有导布杆，所述张力杆一和张力杆二配合导布杆工作，所述导布杆一和导布杆二之间设有压布辊，所述压布辊上设有配重压板，所述配重压板上安装有配重块。所述张力控制装置还包括由左支架和右支架组成的支架，所述张力杆二连接在右支架上。所述的踏板设有导布杆座，所述导布杆安装在导布杆座上。所述压布辊的端部通过固定销连接有配重块连接板，所述配重块安装在配重块连接板上。所述视觉机器人图像采集装置包括左立柱和右立柱，所述左立柱和右立柱之间安装有横梁，所述横梁上安装有伺服电机、相机固定杆和传感器移动座，所述传感器移动座上安装有左接近开关、起点接近开关和限位接近开关，所述伺服电机连接有齿轮，所述的横梁上设有与齿轮啮合的齿条，所述相机固定杆的下方安装有照相机，相机固定杆的两侧均设有挡片一，且相机固定杆安装有滑动装置。所述滑动装置包括滑轮连接杆、前滑板、后滑板、上滑轮轴和下滑轮轴，所述前滑板与相机固定杆相邻，所述滑轮连接杆的端部安装有滑轮，所述滑轮通过滑轮固定杆设置且沿着滑轮固定杆滑动。所述滑轮为上下两个，所述的滑轮固定杆位于两个滑轮之间，且所述的两个滑轮之间通过滑轮结合件结合。所述计米装置包括计米轮横杆，所述计米轮横杆位于横梁的下方，且计米轮横杆上安装有计米轮固定座，所述计米轮固定座上连接有计米轮固定杆，所述计米轮固定杆上安装有计米轮。所述卷布装置包括减速电机，所述减速电机连接有摩擦辊，所述摩擦辊的上方设有卷布辊，所欲卷布辊与摩擦辊接触，所述摩擦辊的下方设有导布辊一，所述导布辊一的一侧设有导布辊二，所述导布辊二与张力杆二相邻。本技术所采用的技术方案克服了现有验布机的局限性。与现有验布机相比，本技术基于视觉机器人的验布机的有益效果如下：1、减少了现有验布机在织布完成后，还需要进行人工检验的这样一道工序，既减少了人工的人数，还提高了效率，织造完成后直接进仓库，减少了企业的生产成本；2、能自动识别布面上的各种瑕疵，并通过电脑记录每个疵点的位置，自动作出所验布匹的评定等级，不受检验员的情绪，疲劳程度，年龄等因素影响，布匹检出的结果准确，公正；3、检验出的数据都存贮在电脑的数据库里，可以建立二维码，条形码，满足现代物联网的要求；4、基于视觉机器人的验布机一般直接安装在无梭织机或经编机等织造机械的后面，布织出后直接卷到验布机上，相当于是边织边检验边卷布的一套在线检测装置，布面上有什么问题，甚至机器上有什么问题都可以及时反映出来，及时去消除；5、基于视觉机器人的验布机的投资并不大，机械部分跟原来的增加不多，电气控制部分由于采用了一台电脑主机控制8台验布机的技术方案，成本也是增加不多，具有很大的市场推广前景。以下结合附图和具体实施方式对本技术作进一步说明。附图说明图1为本技术的结构示意图；图2为图1的左视结构示意图；图3为图1的俯视结构示意图；其中，1为左支板、2为左立柱、3为左接近开关、4为传感器移动座、5为横梁、6为齿条、7为挡片一、8为齿轮、9为伺服电机、10为滑轮连接杆、11为相机固定杆、12为滑轮结合件、13为滑轮固定杆、14为接近开关固定座、15为右立柱、16为右支板、17为计米轮横杆、18为计米轮固定座、19为计米轮固定杆、20为计米轮、21为减速电机、22为电机座、23为槽钢架、24为链轮三、25为链轮一、26为卷布辊、27为布卷、28为摩擦辊、29为照相机、30为布、31为配重块、32为配重块连接板、33为固定销、34为下滑轮轴、35为后滑板、36为挡片二、37为前滑板、38为上滑轮轴、39为导布辊一、40为导布辊二、41为右支架、42为张力杆二、43为配重压板、44为压布辊、45为张力杆一、46为导布杆、47为导布杆座、48为踏板、49为起点接近开关、50为限位接近开关、51为紧固销、52为链轮二、53为链轮四、54为左支架。具体实施方式下面结合具体实施例对本技术作进一步的说明，但本技术的保护范围并不限于此。如图1-3所示，本技术基于视觉机器人的验布机，包括张力控制装置、视觉机器人图像采集装置、计米装置和卷布装置，张力控制装置、视觉机器人图像采集装置、计米装置和卷布装置相互配合工作。本技术中的张力控制装置包括由左支架54和右支架41组成的支架，张力杆二42连接在右支架41上，张力控制装置还包括踏板48、张力杆一45和张力杆二42，踏板48设有导布杆座47，导布杆46安装在导布杆座47上，,张力杆一45和张力杆二42配合导布杆46工作，导布杆一45和导布杆二42之间设有压布辊44，压布辊44的端部通过固定销33连接有配重块连接板32，配重块31安装在配重块连接板32上。本技术中的视觉机器人图像采集装置包括左立柱2和右立柱15，左立柱2和右立柱15之间安装有横梁5，横梁5上安装有伺服电机9、相机固定杆11和传感器移动座4，传感器移动座4上安装有接近开关固定座14，左接近开关3、起点接近开关49和限位接近开关50安装在接近开关固定座14上。伺服电机9连接有齿轮8，横梁5上设有与齿轮8啮合的齿条6，相机固定杆11的下方安装有照相机29，相机固定杆11的两侧均设有挡片一7，且相机固定杆11安装有滑动装置。本技术中的滑动装置包括滑轮连接杆10、前滑板37、后滑板35、上滑轮轴38和下滑轮轴34，前滑板37与相机固定杆11相邻，滑轮连接杆10的端部安装有滑轮，滑轮为上下两个，滑轮固定杆13位于两个滑轮之间，且两个滑轮之间通过滑轮结合件12结合，滑轮沿着滑轮固定杆13本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于视觉机器人的验布机，其特征在于：包括张力控制装置、视觉机器人图像采集装置、计米装置和卷布装置，所述张力控制装置、视觉机器人图像采集装置、计米装置和卷布装置相互配合工作；所述视觉机器人图像采集装置包括左立柱和右立柱，所述左立柱和右立柱之间安装有横梁，所述横梁上安装有伺服电机、相机固定杆和传感器移动座，所述传感器移动座上安装有左接近开关、起点接近开关和限位接近开关，所述伺服电机连接有齿轮，所述的横梁上设有与齿轮啮合的齿条，所述相机固定杆的下方安装有照相机，相机固定杆的两侧均设有挡片一，且相机固定杆安装有滑动装置；所述计米装置包括计米轮横杆，所述计米轮横杆位于横梁的下方，且计米轮横杆上安装有计米轮固定座，所述计米轮固定座上连接有计米轮固定杆，所述计米轮固定杆上安装有计米轮；张力控制装置对进来的布加载张力后，通过摩擦带动计米轮转动，触发一信号，传递到伺服电机，伺服电机带动齿轮转动，齿轮通过齿条带动照相机沿着横梁左右移动，并在移动过程中拍照传递到电脑，电脑进行图像处理并记录布面上的各种瑕疵，自动作出所验布匹的评定等级，完成检验。

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉机器人的验布机，其特征在于：包括张力控制装置、视觉机器人图像采集装置、计米装置和卷布装置，所述张力控制装置、视觉机器人图像采集装置、计米装置和卷布装置相互配合工作；所述视觉机器人图像采集装置包括左立柱和右立柱，所述左立柱和右立柱之间安装有横梁，所述横梁上安装有伺服电机、相机固定杆和传感器移动座，所述传感器移动座上安装有左接近开关、起点接近开关和限位接近开关，所述伺服电机连接有齿轮，所述的横梁上设有与齿轮啮合的齿条，所述相机固定杆的下方安装有照相机，相机固定杆的两侧均设有挡片一，且相机固定杆安装有滑动装置；所述计米装置包括计米轮横杆，所述计米轮横杆位于横梁的下方，且计米轮横杆上安装有计米轮固定座，所述计米轮固定座上连接有计米轮固定杆，所述计米轮固定杆上安装有计米轮；张力控制装置对进来的布加载张力后，通过摩擦带动计米轮转动，触发一信号，传递到伺服电机，伺服电机带动齿轮转动，齿轮通过齿条带动照相机沿着横梁左右移动，并在移动过程中拍照传递到电脑，电脑进行图像处理并记录布面上的各种瑕疵，自动作出所验布匹的评定等级，完成检验。2.如权利要求1所述基于视觉机器人的验布机，其特征在于：所述张力控制装置包括踏板、张力杆一和张力杆二，所述踏板安装有导布杆，所述张力杆一和张力杆二配合导布杆...

【专利技术属性】
技术研发人员：孔祖坚，李兵，
申请(专利权)人：浙江越剑机械制造有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33