【技术实现步骤摘要】
本技术涉及四轮车机构,具体为一种偏心距可调的四轮车机构。
技术介绍
随着我国核工业、探险救援、军事侦查、消防排爆、航天航空等众多领域的快速发展,迫切需要一种既能在平坦地面上自由行走,又能在诸如地震废墟、矿难现场等复杂地形和环境中自由行走与越障的移动机器人。现有的移动机器人按移动方式可分为:轮式移动机器人、步行移动机器人(单腿式、双腿式和多腿式)、履带式移动机器人、爬行机器人、蠕动式机器人和游动式机器人等类型。而车轮被公认为转换效率最高的行走机构,由于其具有速度快、效率高、结构简单、运动噪声低等优点使得它经久不衰。普通四轮车机构的车轮转轴固定安装在车轮的轮心处,行驶过程中不仅会随着路况的变化产生颠簸,同时伴有起伏感和撞击感,而且在障碍物稍大的场合该机构越过障碍物的本领相对较小,远达不到平稳性和越障能力的使用要求。
技术实现思路
鉴于此,本技术提出了一种偏心距可调的四轮车机构,通过智能控制技术自动调节车轮轮心的偏心距,以适应不同的复杂地形,同时提高机构的平稳性和越障能力。本技术偏心距可调的四轮车机构,其技术方案包括车体前部两侧的左、右车轮和后部两侧的左、右车轮,所不同的是所述车轮包括轮体和轮心调节组件,所述轮心调节组件包括滑板、滑块以及滑板驱动电机,所述滑板滑动设于轮体背面覆盖轮体轮心的横向滑动槽内并通过下方的横向丝杆和上方的横向导向杆安装就位,所述丝杆旋合于滑板下部的螺孔,所述导向杆穿设于滑板上部的导向孔,所述滑板驱动电机设于横向滑动槽一侧并通过齿轮传动副连接丝杆;所述滑块滑动设于滑板对角线方向上开设的斜向滑动槽内并通过车轮转轴与车体安装连接。上述结构中,滑板在轮 ...
【技术保护点】
偏心距可调的四轮车机构,包括车体(2)前部两侧的左、右车轮(1)和后部两侧的左、右车轮(1),其特征在于:所述车轮(1)包括轮体和轮心调节组件,所述轮心调节组件包括滑板(4)、滑块(5)以及滑板驱动电机(6),所述滑板(4)滑动设于轮体背面覆盖轮体轮心的横向滑动槽(7)内并通过下方的横向丝杆(8)和上方的横向导向杆(9)安装就位,所述丝杆(8)旋合于滑板(4)下部的螺孔,所述导向杆(9)穿设于滑板(4)上部的导向孔,所述滑板驱动电机(6)设于横向滑动槽(7)一侧并通过齿轮传动副连接丝杆(8);所述滑块(5)滑动设于滑板(4)对角线方向上开设的斜向滑动槽(10)内并通过车轮转轴(3)与车体(2)安装连接。
【技术特征摘要】
1.偏心距可调的四轮车机构,包括车体(2)前部两侧的左、右车轮(1)和后部两侧的左、右车轮(1),其特征在于:所述车轮(1)包括轮体和轮心调节组件,所述轮心调节组件包括滑板(4)、滑块(5)以及滑板驱动电机(6),所述滑板(4)滑动设于轮体背面覆盖轮体轮心的横向滑动槽(7)内并通过下方的横向丝杆(8)和上方的横向导向杆(9)安装就位,所述丝杆(8)旋合于滑板(4)下部的螺孔,所述导向杆(9)穿设于滑板(4)上部的导向孔,所述滑板驱动电机(6)设于横向滑动槽(7)一侧并通过齿轮传动副连接丝杆(8);所述滑块(5)滑动设于...
【专利技术属性】
技术研发人员:庄未,刘成举,何淑通,黄用华,匡兵,孙永厚,刘夫云,黄美发,钟永全,
申请(专利权)人:桂林电子科技大学,
类型:新型
国别省市:广西;45
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