【技术实现步骤摘要】
本申请涉及目标跟踪的领域，尤其是涉及一种基于车辆雷达的目标跟踪方法和系统。
技术介绍
1、汽车雷达经过了50多年的发展，由初的原型机逐渐应用于acc系统与辅助驾驶系统中，如今汽车雷达正向更高等的自动驾驶域迈进。在此期间，多项关键技术的发展令汽车雷达可以应对更为复杂的探测环境，实现更优的目标量测与跟踪性能，然后现有的技术还有以下不足之处；
2、现有的技术在对目标车辆周围各车辆的行驶数据进行跟踪检测时，主要通过驾驶人的肉眼进行观察，使得对相关行驶数据监测不具有全面性和及时性的特点，降低了对周边驾驶环境判断的准确性，同时分散了驾驶人的注意力，提高了了安全风险。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种基于车辆雷达的目标跟踪方法和系统，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种基于车辆雷达的目标跟踪方法和系统，包括：
3、参数检测模块：用于对目标车辆近区域进行检测，得到目标车辆近区域的车辆参数；
4、车辆分析模块：用于对目标车辆近区域的车辆参数进行分析，得到目标车辆近区域内各需跟踪车辆；
5、精确数据监测模块：用于对目标车辆近区域内各需跟踪车辆的行驶状态进行高频精确跟踪监测，得到目标车辆近区域内各需跟踪车辆对应的实时行驶数据；
6、危险系数分析模块：用于对目标车辆近区域内各需跟踪车辆对应的实时行驶数据进行分析，得到目标车辆的综合行驶危险系数；
7、评估处理模
8、通过采用上述技术方案，参数检测模块的具体执行方式如下：
9、用于通过目标车辆的车辆低频雷达对目标车辆近区域进行实时检测，得到目标车辆近区域的车辆参数，其中目标车辆近区域的车辆参数包括目标车辆近区域各车辆的速度、加速度、行驶方向和各车辆与目标车辆的直线距离，将目标车辆近区域各车辆的速度、加速度和各车辆与目标车辆的直线距离分别标记为vi、ai、li，i为正整数，i＝1,2,...,k，i表示为目标车辆近区域各车辆的编号。
10、通过采用上述技术方案，车辆分析模块中综合跟踪影响系数的具体执行方式如下：
11、建立车辆分析模块与数据库之间的数据提取关系，提取数据库中存储的各行驶方向对应的方向跟踪影响系数，根据目标车辆近区域各车辆的行驶方向筛选获得目标车辆近区域各车辆的方向跟踪影响系数fi；
12、提取数据库中存储的车辆跟踪的速度阈值v′、加速度阈值a′和直线距离阈值l′；
13、将目标车辆近区域各车辆的速度vi、加速度ai、各车辆与目标车辆的直线距离li车辆跟踪的速度阈值v′、加速度阈值a′和直线距离阈值l′和目标车辆近区域各车辆的方向跟踪影响系数fi代入公式得到目标车辆近区域各车辆的综合跟踪影响系数gi，其中φ表示为预设的车辆行驶影响因子，γ表示为预设的方向影响因子，η表示为预设的综合跟踪影响系数影响因子。
14、通过采用上述技术方案，车辆分析模块中需跟踪车辆的具体执行方式如下：
15、将目标车辆近区域各车辆的综合跟踪影响系数与预设的需跟踪目标的标准综合跟踪影响系数进行对比分析，判断所述综合跟踪影响系数是否小于预设的标准综合跟踪影响系数；
16、若判断出所述综合跟踪影响系数小于预设的标准综合跟踪影响系数，则该车辆的行驶状态对目标车辆行驶安全造成威胁，将该车记作需跟踪车辆，筛选统计获得目标车辆近区域内各需跟踪车辆，筛选获得目标车辆近区域内各需跟踪车辆对应的综合跟踪影响系数，对目标车辆近区域内各需跟踪车辆进行覆盖性编号，m＝1,2,...,n，m表示为正整数，m表示为目标车辆近区域内各需跟踪车辆的编号。
17、通过采用上述技术方案，精确数据监测模块的具体执行方式如下：
18、通过目标车量的高频广角雷达对目标车辆近区域内各需跟踪车辆进行紧缺跟踪监测，得到目标车辆近区域内各需跟踪车辆对应的实时行驶数据，目标车辆近区域内各需跟踪车辆对应的实时行驶数据包括各需跟踪车辆与目标车辆的实时相对速度，实时相对加速度，实时行驶方向角度数。
19、通过采用上述技术方案，危险系数分析模块中各需跟踪车辆的行驶危险系数的具体执行方式如下：
20、建立危险系数分析模块与数据库之间的数据提取关系，提取数据库中存储的目标车辆的速度变化曲线、加速度变化曲线和行驶角度变化曲线；
21、对目标车辆近区域内各需跟踪车辆的与目标车辆的实时相对速度进行图像绘制，得到目标车辆近区域内各需跟踪车辆的与目标车辆相对速度变化曲线；
22、对目标车辆近区域内各需跟踪车辆的与目标车辆的实时相对加速度进行图像绘制，得到目标车辆近区域内各需跟踪车辆的与目标车辆相对加速度变化曲线；
23、对目标车辆近区域内各需跟踪车辆的与目标车辆的实时行驶方向角度数进行图像绘制，得到目标车辆近区域内各需跟踪车辆的与目标车辆行驶方向的角度数变化曲线；
24、将目标车辆近区域内各需跟踪车辆的与目标车辆相对速度变化曲线与目标车辆的速度变化曲线进行对比分析，得到目标车辆近区域内各需跟踪车辆的与目标车辆相对速度变化曲线与目标车辆的速度变化曲线的速度曲线冗和度，记作目标车辆与各需跟踪车辆的速度曲线冗和度
25、将目标车辆近区域内各需跟踪车辆的与目标车辆相对加速度变化曲线与目标车辆的加速度变化曲线进行对比分析，得到目标车辆近区域内各需跟踪车辆与目标车辆的相对加速度变化曲线与目标车辆的加速度变化曲线的加速度曲线冗和度，记作目标车辆与需各跟踪车辆的加速度曲线冗和度
26、
27、目标车辆近区域内各需跟踪车辆的与目标车辆行驶方向的角度数变化曲线与目标车辆的行驶角度数变化曲线进行对比分析，得到目标车辆近区域内各需跟踪车辆的与目标车辆行驶方向的角度数变化曲线与目标车辆的行驶角度数变化曲线的角度数曲线冗和度，记作目标车辆与需各跟踪车辆的加速度曲线冗和度
28、将目标车辆与各需跟踪车辆的速度曲线冗和度目标车辆与需各跟踪车辆的加速度曲线冗和度目标车辆与各需跟踪车辆的加速度曲线冗和度代入公式得到目标车辆近区域内各需跟踪车辆的行驶危险影响系数其中μ表示为预设的行驶危险影响系数影响因子。
29、通过采用上述技术方案，危险系数分析模块中目标车辆的综合行驶危险系数的具体执行方式如下：
30、将目标车辆内各需跟踪车辆的行驶危险影响系数和目标车辆内各需跟踪车辆的综合跟踪影响系数gm代入公式得到目标车辆的综合行驶危险系数w′，其中ξ表示为预设的综合行驶危险系数影响因子。
31、通过采用上述技术方案，评估处理模块的具体执行方式如下：
32、建立评估处理模块与数据库之间的数据提取关系，提取数据库中存储的各综合行驶危险系数对应的车辆行驶处理方式，根据目标车辆的综合行驶危险系数筛选获得目标车辆对应的本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于车辆雷达的目标跟踪系统，其特征在于：包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于车辆雷达的目标跟踪系统，其特征在于：所述参数检测模块的具体执行方式如下：
3.根据权利要求2所述的一种基于车辆雷达的目标跟踪系统，其特征在于：所述车辆分析模块中综合跟踪影响系数的具体执行方式如下：
4.根据权利要求3所述的一种基于车辆雷达的目标跟踪系统，其特征在于：所述车辆分析模块中需跟踪车辆的具体执行方式如下：
5.根据权利要求1所述的一种基于车辆雷达的目标跟踪系统，其特征在于：所述精确数据监测模块的具体执行方式如下：
6.根据权利要求5所述的一种基于车辆雷达的目标跟踪系统，其特征在于：所述危险系数分析模块中各需跟踪车辆的行驶危险系数的具体执行方式如下：
7.根据权利要求6所述的一种基于车辆雷达的目标跟踪系统，其特征在于：所述危险系数分析模块中目标车辆的综合行驶危险系数的具体执行方式如下：
8.根据权利要求7所述的一种基于车辆雷达的目标跟踪系统，其特征在于：所述评估处理模块的具体执行方式如下：
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...【技术特征摘要】
1.一种基于车辆雷达的目标跟踪系统，其特征在于：包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于车辆雷达的目标跟踪系统，其特征在于：所述参数检测模块的具体执行方式如下：
3.根据权利要求2所述的一种基于车辆雷达的目标跟踪系统，其特征在于：所述车辆分析模块中综合跟踪影响系数的具体执行方式如下：
4.根据权利要求3所述的一种基于车辆雷达的目标跟踪系统，其特征在于：所述车辆分析模块中需跟踪车辆的具体执行方式如下：
5.根据权利要求1所述的一种基于车辆雷达的目标跟踪系统，其特征在于：所述精确数据监测模块的具体执行方式...
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