机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及机械自动化技术领域，尤其是涉及一种机器人。该机器人包括执行机臂、动力机构、传动机构和执行机构；动力机构设置在执行机臂上方，且输出轴和传动机构位于动力机构的上端；动力机构与输出轴传动连接，以带动输出轴转动；输出轴通过传动机构与执行机构传动连接，以带动执行机构运动。将动力机构与位于动力机构上端的输出轴传动连接，输出轴再与传动机构连接，从而使得传动机构悬在执行机臂的上方，进一步地减少了执行机臂的整体高度以及惯量。另外，传动机构悬于执行机臂上方，从而便于工作人员进行维修和维护。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机械自动化
，尤其是涉及一种机器人。
技术介绍
随着科学技术不断的发展，经济条件日益提高的今天，自动化生产已经是日常生产中不可缺少的部分。例如在食品或者医疗行业用来代替人工实现搬运、理料和码放等功能的机器人。现有技术中的机器人包括基座、大臂和小臂，大臂的一端与基座转动连接，另一端与小臂的一端转动连接；在基座上设置有一个电机，该电机的动力输出轴与大臂固定连接，以带动大臂相对于基座转动连接；在大臂上远离基座的一端设置有另一个电机，该电机的动力输出轴与小臂连接，以带动小臂相对于大臂转动连接；小臂远离大臂的一端设置有执行机构和执行动力源；执行动力源设置在小臂的下方，并通过传动机构与所述执行机构传动连接，以带动执行机构执行相应的动作。但是，现有技术中的机器人在设置执行动力源时，需要通过支架将执行动力源和动力源挂置在小臂的下方，不仅使得小臂的整体高度增加，同时也不便于工作人员维护和维修执行动力源和传动机构。
技术实现思路
本技术的目的在于提供机器人，以解决现有技术中存在的小臂的惯量较大，从而影响机器人动作的精准度的技术问题。本技术提供的一种机器人，包括执行机臂、动力机构、传动机构和执行机构；动力机构设置在执行机臂上方，且输出轴和传动机构位于动力机构的上端；动力机构与输出轴传动连接，以带动输出轴转动；输出轴通过传动机构与执行机构传动连接，以带动执行机构运动。进一步地，机器人还包括连接机臂；执行机臂的一端与连接机臂的一端转动连接；动力机构设置在执行机臂和连接机臂的转动连接处，执行机构设置在执行机臂远离连接机臂的一端。进一步地，执行机构包括滚珠丝杠滚珠花键；动力机构包括第一电机、第二电机；传动机构包括第一传动机构和第二传动机构；滚珠丝杠滚珠花键设置在执行机臂上，第一电机和第二电机均设置在执行机臂和连接机臂的转动连接处，且第一电机的动力输出轴和第二电机的动力输出轴均为输出轴；第一电机通过第一传动机构与丝杠螺母连接，第二电机通过第二传动机构与花键母连接。进一步地，第一传动机构包括第一主动皮带轮和第一从动皮带轮；第一主动皮带轮设置在第一电机的动力输出轴上，第一从动皮带轮设置在滚珠丝杠滚珠花键的丝杠螺母上；第一主动皮带轮和第一从动皮带轮通过皮带传动连接。进一步地，第二传动机构包括第二主动皮带轮和所述第二从动皮带轮；第二主动皮带轮设置在第二电机的动力输出轴上，第二从动皮带轮设置在滚珠丝杠滚珠花键的花键母上；第二主动皮带轮和第二从动皮带轮通过皮带传动连接。进一步地，执行机臂上设置有上盖，上盖和执行机臂围成安装空间；在安装空间内，第一电机和第二电机并排设置在执行机臂的上表 面；在安装空间内，位于第二电机与滚珠丝杠滚珠花键之间，还转动连接有传动轴；传动轴的轴线方向分别与第二电机的轴线方向和滚珠丝杠滚珠花键的轴线方向一致；传动轴的一端设置有大皮带轮，另一端设置有小皮带轮；第二主动皮带轮通过皮带与大皮带轮传动连接，小皮带轮通过皮带与第二从动皮带轮传动连接。进一步地，第一主动皮带轮的直径小于第一从动皮带轮的直径；和/或，大皮带轮的直径大于第二主动皮带轮的直径，第二主动皮带轮大于小皮带轮，第二从动皮带轮大于第二主动皮带轮。进一步，机器人还包括基座，连接机臂远离执行机臂的一端与基座转动连接；连接机臂上设置有第三电机，且第三电机位于连接机臂和基座的转动连接处；第三电机通过皮带轮与执行机臂传动连接，以带动执行机臂相对于连接机臂转动。进一步地，基座内设置有第四电机，第四电机的动力输出轴与连接机臂固定连接，以带动连接机臂相对于基座转动。进一步地，第三电机的动力输出轴和第四电机的动力输出轴位于同一轴线上。本技术提供的机器人，将动力机构与位于动力机构上端的输出轴传动连接，输出轴再与传动机构连接，从而使得传动机构悬在执行机臂的上方，进一步地减少了执行机臂的整体高度以及惯量。另外，传动机构悬于执行机臂上方，从而便于工作人员进行维修和维护。附图说明为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些 实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术实施例提供的机器人的结构示意图；图2为本技术另一实施例提供的机器人的结构示意图；图3为本技术又一实施例提供的机器人的结构示意图。附图标记：1-第四电机； 2-基座； 3-减速机；4-第三电机； 5-电机承载筒； 6-第一带轮；7-第三带轮； 8-第四带轮； 9-第二带轮；10-连接机臂； 11-动力机构； 12-第一主动皮带轮；13-第二主动皮带轮； 14-大皮带轮； 15-小皮带轮；16-第二从动皮带轮； 17-第一从动皮带轮； 18-执行机臂；19-传动机构； 20-执行机构； 31-减速机的输入端；32-减速机的输出端； 101-安装槽； 102-环形挡板；103-安装腔。具体实施方式下面将结合附图对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或 位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。图1为本技术实施例提供的机器人的结构示意图。如图1所示，本实施例提供的一种机器人，包括执行机臂18、动力机构、传动机构19和执行机构20；动力机构设置在执行机臂18上方，且输出轴和传动机构19位于动力机构的上端；动力机构与输出轴传动连接，以带动输出轴转动；输出轴通过传动机构19与执行机构20传动连接，以带动执行机构20运动。其中，动力机构11、传动机构19和所述执行机构20的结构形式可以为多种，例如：执行机构20包括U形架和两个夹臂，一个夹臂与U形架的一端转动连接，另一个夹臂与U形架的另一端转动连接，U形架弯折处设置有通孔；拉杆的一端穿过通孔分别与两个夹臂固定连接。动力机构11为电动机、内燃机或者卷扬机等，动力源带动输出轴转动。传动机构19可以为绳索或者齿轮和齿条等等，输出轴可以通过绳索或者齿轮和齿条带动拉杆移动，从而使得两个夹臂相互打开或者闭合，以放开或者夹持负载。本实施例提供的机器人，将动力机构11与本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人，其特征在于，包括执行机臂、动力机构、传动机构和执行机构；所述动力机构设置在所述执行机臂上方，且输出轴和所述传动机构均位于动力机构的上端；所述动力机构与所述输出轴传动连接，以带动所述输出轴转动；所述输出轴通过所述传动机构与所述执行机构传动连接，以带动所述执行机构运动。

【技术特征摘要】
1.一种机器人，其特征在于，包括执行机臂、动力机构、传动机构和执行机构；所述动力机构设置在所述执行机臂上方，且输出轴和所述传动机构均位于动力机构的上端；所述动力机构与所述输出轴传动连接，以带动所述输出轴转动；所述输出轴通过所述传动机构与所述执行机构传动连接，以带动所述执行机构运动。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括连接机臂；所述执行机臂的一端与所述连接机臂的一端转动连接；所述动力机构设置在所述执行机臂和所述连接机臂的转动连接处，所述执行机构设置在所述执行机臂远离所述连接机臂的一端。3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述执行机构包括滚珠丝杠滚珠花键；所述动力机构包括第一电机、第二电机；所述传动机构包括第一传动机构和第二传动机构；所述滚珠丝杠滚珠花键设置在所述执行机臂上，所述第一电机和所述第二电机均设置在所述执行机臂和所述连接机臂的转动连接处，且所述第一电机的动力输出轴和所述第二电机的动力输出轴均为所述输出轴；所述第一电机通过所述第一传动机构与丝杠螺母连接，所述第二电机通过所述第二传动机构与花键母连接。4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述第一传动机构包括第一主动皮带轮和第一从动皮带轮；所述第一主动皮带轮设置在所述第一电机的动力输出轴上，所述第一从动皮带轮设置在所述滚珠丝杠滚珠花键的丝杠螺母上；所述第一主动皮带轮和所述第一从动皮带轮通过皮带传动连接。5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述第二传动机构包括第二主动皮带轮和第二从动皮带轮；所述第二主动皮带轮设置在所述第二电机的动力输出轴上，所述第二从动皮带轮设置在所述滚...

【专利技术属性】
技术研发人员：周科科，姚庭，银双贵，明振标，
申请(专利权)人：威海新北洋正棋机器人股份有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37