一种转臂式清罐装置转臂回转定位方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种转臂式清罐装置转臂回转定位方法，该方法所使用的装置至少包括外部接口1、控制器2、驱动器3、执行器6、一个角度传感器5。外部接口1发送目标位置点x0信号至控制器2，控制器2按照回转定位插补算法生成目标位置指令传递给驱动器3控制执行器6驱动转臂1进行运动，所述的角度传感器5检测转臂1实际运行位置生成实际位置点x1信号，控制器2依据目标位置点x0信号和实际位置点x1信号的偏差生成的控制信号控制执行器6消除偏差实现对转臂1的闭环位置控制。本发明专利技术方法在单次安装回参考原点后依据偏差实时补偿目标位置扰动误差，不需要划分象限重新设置参考点，通过对二级转臂转角的控制定位清洗换热管，重复定位精度高。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及清洗设备和位置或方向的控制领域的定位控制方法，特别是一种转臂式清罐装置转臂回转定位方法。
技术介绍
列管式蒸发罐的换热管内壁结垢问题是影响制糖业制糖效率与节能降耗的一大问题，通常，这种蒸发罐直径大小不一(直径约4-8米)，其内换热管工作面分布的换热管数量巨大而且分布不规则。为替代目前国内各糖厂实际普遍采用的人工高压水逐根清洗换热管，研制清洗面积有效覆盖整个换热管工作面的特殊转臂式结构的转臂式清罐装置。为了实现对蒸发罐换热管的自动清洗，首先需要对换热管进行定位。因此国内外学者对蒸发罐清洗换管的定位方法进行了大量研究。中国专利文献号CN 102305574 B于2011年8月23日公开的蒸发器换热管清洗机，通过在机架、环形轨道上安装行程位置传感器，在机架运行到目标位置后传感器信号发生跳变生成停止信号触发停止实现机架的回转定位，这种定位方式需要在定位的目标位置设置数量巨大的传感器，机构复杂而且定位精度不高；中国专利文献号CN 103272813 A于2013年9月4日公开的列管式加热器全自动清洗设备采用安装定位块的机械定位方式分区、换区定位回转机架从而进一步定位换热管，也需本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种转臂式清罐装置转臂回转定位方法，该方法所使用的装置至少包括外部接口(1)、控制器(2)、驱动器(3)、执行器(6)、一个角度传感器(5)组成；所述执行器(6)安装在转臂1的末端用于驱动转臂1绕回转中心轴线旋转运动，所述角度传感器(5)安装在转臂1的回转中心轴线上，传感器中心回转中心轴线重合，用于检测转臂1实际运行位置；其特征在于，一种转臂式清洗机器人回转定位控制方法的具体过程为：所述的外部接口(1)发送目标位置点x0信号，控制器(2)接收目标位置点x0信号设置其控制目标位置，控制器(2)依据目标位置点x0信号按照回转定位插补算法给驱动器(3)发送目标位置指令，驱动器(3)控制执行器(6)执...

【技术特征摘要】
1.一种转臂式清罐装置转臂回转定位方法，该方法所使用的装置至少包括外部接口(1)、控制器(2)、驱动器(3)、执行器(6)、一个角度传感器(5)组成；所述执行器(6)安装在转臂1的末端用于驱动转臂1绕回转中心轴线旋转运动，所述角度传感器(5)安装在转臂1的回转中心轴线上，传感器中心回转中心轴线重合，用于检测转臂1实际运行位置；其特征在于，一种转臂式清洗机器人回转定位控制方法的具体过程为：所述的外部接口(1)发送目标位置点x0信号，控制器(2)接收目标位置点x0信号设置其控制目标位置，控制器(2)依据目标位置点x0信号按照回转定位插补算法给驱动器(3)发送目标位置指令，驱动器(3)控制执行器(6)执行所述的目标位置指令值驱动转臂1绕回转中心轴线旋转运动，所述的角度传感器(5)检测转臂1实际运行位置的生成实际位置点x1信号；所述的外部干扰因子Ex(4)使得目标位置点x0信号与实际位置点x1信号存在偏差，控制器(2)比较目标位置点x0信号和实际位置点x1信号的偏差，依据偏差值计算相应补偿值并生成相应的控制信号，驱动器(3)接收控制器(2)生成的控制信号控制执行器(6)执行所述的控制信号驱动转臂1消除这种偏差直至偏差值等于零，实现对转臂1的闭环位置控制；所述的回转定位插补算法，包括以下步骤：(1)初始化控制器(2)插补参数及位置点信号清零；所述的插补参数包括插补加速度，插补减速度，插补速度，定时器采样时间间隔；所述的位置点...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘海鸿，涂晓晓，陈琳，黄炳琼，龚建刚，董海涛，王萌，
申请(专利权)人：广西大学，
类型：发明
国别省市：广西;45