承载装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供一种承载装置。其中该承载装置包括装置本体和设置于所述装置本体的底部、能够朝多方向移动的运动机构，且所述承载装置还包括：跟随物信息检测器，设置于所述装置本体上，用于采集所述装置本体的前方区域物体的物体信息；动力机构，与所述运动机构连接，用于驱动所述运动机构的移动；控制机构，用于根据所述物体信息，确定目标跟随物的位置，向所述动力机构输出控制指令，使所述运动机构带动所述装置本体跟随目标跟随物移动。本实用新型专利技术所述承载装置能够识别目标跟随物，具备完全自主行走能力，跟随目标跟随物行走。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及智能控制
，尤其是指一种承载装置。
技术介绍
通常，人们外出购物、出差旅行时需要携带箱包或推车，该些日常使用的箱包和推车多为手提或拉杆式，需要使用者行走过程中手拎或者拉动，使用时耗费体力，较为不便。若箱包或者推车能够自动跟随外出出行人员，则能够解放出行人员的双手，大大提高便利性。
技术实现思路
本技术提供一种承载装置，能够识别使用用户，自动跟随使用用户行走。本技术提供一种承载装置，其中，包括装置本体和设置于所述装置本体的底部、能够朝多方向移动的运动机构，且所述承载装置还包括：用于采集所述装置本体的前方区域物体的物体信息的跟随物信息检测器，设置于所述装置本体上；用于驱动所述运动机构的移动的动力机构，所述动力机构与所述运动机构连接；用于根据所述物体信息，确定目标跟随物的位置，向所述动力机构输出控制指令，使所述运动机构带动所述装置本体跟随目标跟随物移动的控制机构，所述控制机构分别与所述跟随物信息检测器和所述动力机构连接。优选地，上述所述的承载装置，其中，所述跟随物信息检测器包括：用于获取所述装置本体的前方区域物体的距离信号的距离传感器；其中所述控制机构包括用于根据所述距离信号，确定目标跟随物的位置的第一控制器，所述第一控制器与所述距离传感器连接。优选地，上述所述的承载装置，其中，所述跟随物信息检测器包括：用于获取所述装置本体的前方区域物体的距离信号的距离传感器；用于获取前方区域物体的当前图像的图像采集结构；其中所述控制机构包括用于根据所述距离信号和所述当前图像，确定目标跟随物的位置的第二控制器，所述第二控制器分别与所述距离传感器和所述图像采集结构连接。优选地，上述所述的承载装置，其中，所述运动机构包括多个麦克纳姆轮。优选地，上述所述的承载装置，其中，所述动力机构包括轮毂电机和与所述轮毂电机连接的驱动器，其中所述轮毂电机与所述麦克纳姆轮连接，所述驱动器与所述控制机构连接。优选地，上述所述的承载装置，其中，所述距离传感器为超声波传感器。优选地，上述所述的承载装置，其中，所述控制机构通过RS232接口与所述距离传感器连接。优选地，上述所述的承载装置，其中，所述控制机构通过USB接口与所述图像采集结构连接。优选地，上述所述的承载装置，其中，所述装置本体包括用于承载物体的容纳空间。本技术具体实施例上述技术方案中的至少一个具有以下有益效果：通过设置能够实现朝多方向(横向、斜向等多角度)直接移动的运动机构，利用跟随物信息检测器检测装置本体的前方区域物体的物体信息，控制机构能够根据跟随物信息检测器确定目标跟随物的位置，使动力机构控制运动机构朝目标跟随物的方向移动，并跟随目标跟随物移动，从而使承载装置能够识别目标跟随物，具备完全自主行走能力，跟随目标跟随物行走。附图说明图1为本技术所述承载装置的一种实施例的外观结构示意图；图2为本技术所述承载装置第一实施例的电路结构示意图；图3为本技术所述承载装置第二实施例的电路结构示意图；图4为采用第一实施例的电路结构的控制方法流程图；图5为采用第二实施例的电路结构的控制方法流程图。具体实施方式为使本技术的实施例要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。本技术实施例提供一种承载装置，包括装置本体和设置于装置本体的底部、能够朝多方向移动的运动机构，且该承载装置还包括:用于采集所述装置本体的前方区域物体的物体信息的跟随物信息检测器，设置于所述装置本体上；用于驱动所述运动机构的移动的动力机构，所述动力机构与所述运动机构连接；用于根据所述物体信息，确定目标跟随物的位置，向所述动力机构输出控制指令，使所述运动机构带动所述装置本体跟随目标跟随物移动的控制机构，所述控制机构分别与所述跟随物信息检测器和所述动力机构连接。上述结构的承载装置，通过设置能够实现朝多方向(横向、斜向等多角度)直接移动的运动机构，利用跟随物信息检测器检测装置本体的前方区域物体的物体信息，控制机构能够根据跟随物信息检测器确定目标跟随物的位置，使动力机构控制运动机构朝目标跟随物的方向移动，并跟随目标跟随物移动，从而使承载装置能够识别目标跟随物，具备完全自主行走能力，跟随目标跟随物行走。本技术具体实施例所述承载装置中，上述能够朝多方向移动的运动机构、跟随物信息检测器、动力机构和控制机构该几部分结构的组合是使承载装置识别目标跟随物，自动跟随目标跟随物行走的技术关键。另一方面，本技术所述承载装置可以包括用于承载物体的容纳空间，用于装载物体同时跟随行走，该承载装置可以为箱包、行李箱、手推车等外出购物、旅行用品。以下将以本技术所述承载装置为行李箱进行举例，说明能够实现自动跟随功能的承载装置的具体结构。图1所示为本技术所述承载装置的一种实施例的外观结构示意图。参
阅图1，所述承载装置包括：装置本体100，也即行李箱的箱体，包括用于承载物体的容纳空间；运动机构，设置于装置本体100的底部，本技术实施例中，运动机构包括多个麦克纳姆轮110。麦克纳姆轮包括多个在轮缘上斜向分布的小滚子，利用各个小滚子的转动方向和速度，最终合成为在任一方向上产生的合力矢量从而保证整个装置在最终的合力矢量的方向上能够自由地移动，而不用改变与各个小滚子相连接的机轮自身的方向。利用上述原理，麦克纳姆轮能够实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等全方位移动，因此，在将麦克纳姆轮安装于本技术所述承载装置的装置本体100的底部时，无需改变装置本体100的自身方向，即能够实现多个方向的全方位移动。另外，为保证装置本体100利用麦克纳姆轮实现全方位的平稳移动，所设置麦克纳姆轮110的数量为至少四个。另一方面，本技术实施例所述承载装置中，所述装置本体100还包括设置于顶部的拉杆120，以方便人工推拉使用时的方便。进一步地，如图2和图3所示，本技术所述承载装置还包括：跟随物信息检测器，设置于所述装置本体100上，用于采集装置100本体的前方区域物体的物体信息；具体地，该跟随物信息检测器可以设置于如图1所示箱体式装置本体100的第一端面130，该第一端面130形成为装置本体100跟随目标跟随物移动时的前端面，也即朝向目标跟随物的端面；动力机构，与运动机构连接，也即本实施例中与多个麦克纳姆轮相连接，用于驱动麦克纳姆轮的移动；具体地，该动力机构可以设置于装置本体100的底部、靠近麦克纳姆轮的位置；控制机构，用于获取跟随物信息检测器所检测的物体信息，确定目标跟随物的位置，向动力机构输出控制指令，使所述运动机构带动所述装置本体跟随目标跟随物移动；具体地，该控制机构可以包括与上述动力机构连接的控制芯片，设置于装置本体100上。如图2所示，本技术所述承载装置的其中一种实施例中，上述跟随物信息检测器包括：距离传感器，用于获取所述装置本体的前方区域物体的距离信号；其中所述控制机构包括第一控制器，用于根据所述距离信号，确定目标跟随物的位置。具体地，所述距离传感器可以为超声波传感器，且超声波传感器的数量可以为多个，设置于不同位置，其中第一控制器根据超声波传感器所获得的距离信号，确定目标跟随物的位置。另外，该实施例中，所述动力机构包括轮毂电机和与所述轮毂电机连接的驱动本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种承载装置，其特征在于，包括装置本体和设置于所述装置本体的底部、能够朝多方向移动的运动机构，且所述承载装置还包括：用于采集所述装置本体的前方区域物体的物体信息的跟随物信息检测器，设置于所述装置本体上；用于驱动所述运动机构的移动的动力机构，所述动力机构与所述运动机构连接；用于根据所述物体信息，确定目标跟随物的位置，向所述动力机构输出控制指令，使所述运动机构带动所述装置本体跟随目标跟随物移动的控制机构，所述控制机构分别与所述跟随物信息检测器和所述动力机构连接。

【技术特征摘要】
1.一种承载装置，其特征在于，包括装置本体和设置于所述装置本体的底部、能够朝多方向移动的运动机构，且所述承载装置还包括：用于采集所述装置本体的前方区域物体的物体信息的跟随物信息检测器，设置于所述装置本体上；用于驱动所述运动机构的移动的动力机构，所述动力机构与所述运动机构连接；用于根据所述物体信息，确定目标跟随物的位置，向所述动力机构输出控制指令，使所述运动机构带动所述装置本体跟随目标跟随物移动的控制机构，所述控制机构分别与所述跟随物信息检测器和所述动力机构连接。2.如权利要求1所述的承载装置，其特征在于，所述跟随物信息检测器包括：用于获取所述装置本体的前方区域物体的距离信号的距离传感器；其中所述控制机构包括用于根据所述距离信号，确定目标跟随物的位置的第一控制器，所述第一控制器与所述距离传感器连接。3.如权利要求1所述的承载装置，其特征在于，所述跟随物信息检测器包括：用于获取所述装置本体的前方区域物体的距离信号的距离传...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁洪利，谷玉，桂仲成，张忆非，赵凯，张莹，
申请(专利权)人：京东方科技集团股份有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11