自动搬运车以及自动搬运车的行走控制方法技术

本发明专利技术提供对于规模较小的搬运系统也容易导入的自动搬运车以及自动搬运车的行走控制方法。自动搬运车(1)由牵引车(2)和搬运台车(10)的组合构成，所述牵引车(2)包括能够单独驱动的以两个为一组的驱动轮(211)、设置在以两个为一组的驱动轮(211)的中间的第一连结销(31A)、以及与该第一连结销(31A)分离配置的第二连结销(31B)，在所述搬运台车(10)上设置有收容所述第一连结销(31A)的第一连结孔(41)，并且，沿着以第一连结孔(41)为中心的圆周上，设置有至少两处的收容第二连结销(31B)的第二连结孔(42)。

【技术实现步骤摘要】
本申请是申请号为201510599148.6、申请日为2015年9月18日、专利技术名称为自动搬运车以及自动搬运车的连结方法的专利申请的分案申请。
本专利技术涉及一种自动搬运车，该自动搬运车通过将具备万向车轮且能够自立的搬运台车以及与该搬运台车连结的牵引车组合而成。
技术介绍
以往，例如，公知在能够沿着预先设定的路径自动行走的牵引车上组合具备万向车轮的搬运台车而成的自动搬运车。牵引车除了具备驱动用的马达、蓄电池等之外，还具备用于检测铺设在地面上的磁性带等的检测传感器。若在该牵引车上连结搬运台车，则能够使积载有部件、构件等工件的搬运台车沿着磁性带移动。此外，作为这样的自动搬运车，公知包括潜入搬运台车的下侧且利用能够升降的连结销连结搬运台车的低牵引车的自动搬运车(例如，参照下述的专利文献1。)。在构成该自动搬运车的牵引车的车身中，具备能够单独驱动的左右轮的驱动单元配置在前后两处，用于连结搬运台车的连结销设置在前后方向的中间位置处的上表面。各驱动单元以能够相对于车身旋转的方式安装，通过使左右轮反向旋转而能够改变前进方向。例如，若使两台驱动单元横向旋转，则也能够使牵引车向正侧方移动。另一方面，在搬运台车侧，在能够收容牵引车的连结销的连结孔的基础上，还设置有隔着连结的牵引车而少间隙地相面对的一对引导轨。若想要进利用一根连结销牵引搬运台车，则转动阻力作用于比连结销更靠前侧的万向车轮，该万向车轮成为横向，搬运台车可能会旋转。若如上述自动搬运车那样，将隔着牵引车相面对的引导轨设置于搬运台车侧，则能够从两外侧限制搬运台车的旋转，能够通过仅一根连结销实现稳定的牵引。此
外，在使牵引车横向移动时，能够通过将前进侧的引导轨顶出这样的牵引姿态将搬运台车高稳定性地向正侧方牵引。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开2011-102076号公报在上述以往的自动搬运车中，具有仅设置一根连结销就能够高稳定性地牵引搬运台车等优点，但还存在如下课题。即，由于需要设置引导轨的等而使得搬运台车侧的结构略微变复杂，而且，为了确保横向牵引搬运台车时的稳定性而优选在牵引车的前后各设置一台左右轮的驱动单元，因此，容易导致结构的复杂化、牵引车的大型化等，更适合于规模较大的系统，存在对于向小规模的搬运系统应用而言不能断言是最佳结构的课题。
技术实现思路
本专利技术是鉴于上述以往的课题而完成的，提供一种自动搬运车以及自动搬运车的行走控制方法，该自动搬运车通过将具备万向车轮且能够自立的搬运台车以及与该搬运台车连结的牵引车组合而成，且该自动搬运车容易向规模较小的搬运系统导入。用于解决课题的手段本专利技术的一个方式涉及一种自动搬运车，其通过将具备万向车轮且能够自立的搬运台车、以及潜入到搬运台车的下侧并与搬运台车连结的牵引车组合而成，其特征在于，所述牵引车具有：以两个为一组的驱动轮，其同轴配置，并且能够以包括反向旋转在内的方式单独驱动；以及连结销，其用于连结所述搬运台车且能够升降，作为该连结销包括设置在以两个为一组的所述驱动轮的中间的第一连结销、以及与该第一连结销分离配置的第二连结销，在所述搬运台车上设置有收容所述第一连结销的第一连结孔，并且，沿着以该第一连结孔为中心的圆周，设置有至少两处的收容所述第二连结销的第二连结孔。本专利技术的一个方式涉及一种自动搬运车的行走控制方法，该自动搬运车是通过将具备万向车轮且能够自立的搬运台车、以及潜入到搬运台车的
下侧并与搬运台车连结的牵引车组合而成的所述的自动搬运车，其特征在于，所述牵引车具有：以两个为一组的驱动轮，其同轴配置，并且能够以包括反向旋转在内的方式单独驱动；以及连结销，其用于连结所述搬运台车且能够升降，作为该连结销包括设置在以两个为一组的所述驱动轮的中间的第一连结销、以及与该第一连结销分离配置的第二连结销，在所述搬运台车上设置有收容所述第一连结销的第一连结孔，并且，沿着以该第一连结孔为中心的圆周上，设置有至少两处的收容所述第二连结销的第二连结孔，在所述自动搬运车的行走控制方法中，在改变以所述第一连结孔中收容有所述第一连结销并且任一第二连结孔中收容有所述第二连结销的完全连结状态被牵引的所述搬运台车的前进侧时，执行：第一步骤，从所述任一第二连结孔拔出所述第二连结销；第二步骤，在所述第一连结孔中收容有所述第一连结销而所述第二连结孔中未收容有所述第二连结销的中间连结状态下，通过使以两个为一组的所述驱动轮反向旋转，从而使所述牵引车以所述第一连结销为大致中心地旋转，由此使所述第二连结孔转动变位至新的第二连结孔的位置；以及第三步骤，将所述第二连结销收容于新的第二连结孔中。在本专利技术的牵引车中，作为用于连结所述搬运台车的连结销，除了设置在以两个为一组的所述驱动轮的中间的第一连结销之外，还具备位于与该第一连结销分离的位置的第二连结销。另一方面，在本专利技术的搬运台车侧，除了收容所述第一连结销的所述第一连结孔之外，还设置有收容所述第二连结销的第二连结孔。若处于所述第一连结孔中收容有所述第一连结销并且所述第二连结孔中收容有所述第二连结销的完全连结状态，能够利用两根连结销以高可靠性限制牵引中的所述搬运台车的相对旋转。若处于基于所述第一连结销以及第二连结销的完全连结状态，能够与所述牵引车的移动相应地以高稳定性牵引所述搬运台车。在本专利技术的搬运台车上，沿着以所述第一连结孔为中心的圆周，设置
有至少两处的所述第二连结孔。在本专利技术的自动搬运车中，根据在至少两处的所述第二连结孔中的哪一个中收容有所述第二连结销，能够改变所述搬运台车的前进侧。在本专利技术的自动搬运车中，在改变所述搬运台车的前进侧时，只要执行从所述第二连结孔拔出所述第二连结销的第一步骤、在仅基于所述第一连结销的中间连结状态下使所述牵引车旋转的第二步骤、以及将所述第二连结销收容于新的第二连结孔中的第三的步骤即可。根据执行所述第一～第三步骤的行走控制方法，通过改变收容所述第二连结销的对象方的第二连结孔，能够改变所述牵引车相对于所述搬运台车的朝向，由此，能够改变被牵引的所述搬运台车的前进侧。特别是，若处于所述中间连结状态，在使所述牵引车旋转时，所述第二连结销以收容所述第一连结销的所述第一连结孔为中心而转动。另一方面，由于在所述搬运台车侧沿着以所述第一连结孔为中心的圆周配置有所述第二连结孔，因此，在如上所述那样使牵引车旋转时的所述第二连结销进行转动的路径上一定出现所述第二连结孔。这样，根据在所述中间连结状态下使所述牵引车旋转的所述第二步骤，能够极其简单地以高可靠性执行用于向所述第二连结孔收容所述第二连结销的对位。如上，在本专利技术的自动搬运车中，只要在所述搬运台车侧设置所述第一连结孔以及第二连结孔即可，对于规模较小的搬运系统也容易导入。另外，在本专利技术的自动搬运车中，通过在仅所述第一连结销收容于对应的连结孔的中间连结状态下使所述牵引车旋转，能够以高可靠性比较容易地改变所述搬运台车的前进侧。所述牵引车只要具备能够单独驱动的以两个为一组的所述驱动轮即可，比较容易实现小型设计。本专利技术的适当的一个方式的自动搬运车具备连结构件，该连结构件能够相对于所述搬运台车安装以及拆卸，并且设置有所述第一连结孔以及所述第二连结孔。此时，通过安装所述连结构件，能够准备与本专利技术的自动搬运车对应的搬运台车。例如，在沿用本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动搬运车，其通过将具备万向车轮且能够自立的搬运台车、以及潜入到搬运台车的下侧并与搬运台车连结的牵引车组合而成，其特征在于，所述牵引车具有：以两个为一组的驱动轮，其同轴配置，并且能够以包括反向旋转在内的方式单独驱动；以及连结销，其用于连结所述搬运台车且能够升降，作为该连结销包括设置在以两个为一组的所述驱动轮的中间的第一连结销、以及与该第一连结销分离配置的第二连结销，在所述搬运台车上设置有收容所述第一连结销的第一连结孔，并且，沿着以该第一连结孔为中心的圆周，设置有至少两处的收容所述第二连结销的第二连结孔。

【技术特征摘要】
2015.02.13 JP 2015-026240;2015.02.18 JP 2015-029611.一种自动搬运车，其通过将具备万向车轮且能够自立的搬运台车、以及潜入到搬运台车的下侧并与搬运台车连结的牵引车组合而成，其特征在于，所述牵引车具有：以两个为一组的驱动轮，其同轴配置，并且能够以包括反向旋转在内的方式单独驱动；以及连结销，其用于连结所述搬运台车且能够升降，作为该连结销包括设置在以两个为一组的所述驱动轮的中间的第一连结销、以及与该第一连结销分离配置的第二连结销，在所述搬运台车上设置有收容所述第一连结销的第一连结孔，并且，沿着以该第一连结孔为中心的圆周，设置有至少两处的收容所述第二连结销的第二连结孔。2.根据权利要求1所述的自动搬运车，其特征在于，所述自动搬运车具备连结构件，该连结构件能够相对于所述搬运台车安装以及拆卸，并且设置有所述第一连结孔以及所述第二连结孔。3.根据权利要求1或2所述的自动搬运车，其特征在于，所述第二连结孔设置于以所述第一连结孔为中心的圆周上的大致等间隔的四处。4.根据权利要求1～3中任一项所述的自动搬运车，其特征在于，第二连结孔是长孔，与该第二连结孔的以所述第一连结孔为中心的圆周方向的尺寸相比，该...

【专利技术属性】
技术研发人员：长濑政二，高木幸弘，宫越勉，伊藤诚，小川健司，
申请(专利权)人：神技保寿美株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP