车辆寻轨的方法及装置制造方法及图纸

本申请公开了一种车辆寻轨的方法和装置，包括：在自动引导运输车(AGV)上横向安装移动导轨和移动马达；所述移动马达用于驱动磁感应器在所述移动导轨上来回移动；在AGV行驶时，所述磁感应器检测预定磁轨上的磁条；一旦所述磁感应器检测不到磁条时，则控制所述移动马达驱动所述磁感应器在所述移动导轨上来回移动，直到该磁感应器重新检测到磁条时，确定该磁感应器在所述移动导轨上的偏移数据；按照所述磁感应器在所述移动导轨上的偏移数据，调整所述AGV的行进路径向所述预定磁轨回归。本发明专利技术可以在车辆偏离预定磁轨时及时纠正，回到正常的预定磁轨上来。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及自动引导运输车领域，尤其涉及一种车辆寻轨的方法和装置。
技术介绍
自动引导运输车(AGV，AutomatedGuidedVehicle)，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagneticpath-followingsystem，简称磁轨)来设立其行进路线，磁轨黏贴於地板上，AGV的车头上设置有磁感应器，磁感应器依循磁轨所发出的磁信息进行AGV的行进引导，使AGV一直沿着磁轨行进。对于一定限度范围内偏离导向路径的AGV，或者在正常运行期间因某种原因突然偏离路线的AGV，也可以通过磁感应器搜索和找寻磁轨而恢复到导向路径上。AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。但是，AGV在行驶过程中会发生严重偏离行驶路径的情况，例如当车因导向路径上一个障碍物或意外的外力而严重偏离路线，这时磁感应器检测不到磁轨的信号，无法继续引导AGV，所以需要对其进行实施纠正以始终于规定的导引路径上行驶。但是现有技术中，AGV严重脱离磁轨后就不再进行寻轨操作，而是需要人工干预，对AGV的行驶路径进行手动调整后才能找到磁轨。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的主要目的是提供一种车辆寻轨的方法和装置，以在车辆偏离预定路径时及时纠正，回到正常的预定路径上来。本专利技术的技术方案是这样实现的：一种车辆寻轨的方法，包括：在自动引导运输车自动引导运输车上横向安装移动导轨和移动马达；所述移动马达用于驱动磁感应器在所述移动导轨上来回移动；在所述自动引导运输车行驶时，所述磁感应器检测预定磁轨上的磁条；一旦所述磁感应器检测不到磁条时，则控制所述移动马达驱动所述磁感应器在所述移动导轨上来回移动，直到该磁感应器重新检测到磁条时，确定该磁感应器在所述移动导轨上的偏移数据；按照所述磁感应器在所述移动导轨上的偏移数据，调整所述自动引导运输车的行进路径向所述预定磁轨回归。在一种优选实施例中，所述磁感应器在所述移动导轨上的偏移数据，包括：磁感应器在所述移动导轨上的移动方向；所述按照所述磁感应器在所述移动导轨上的偏移数据，调整所述自动引导运输车的行进路径向所述预定磁轨回归，包括：按照所述磁感应器在所述移动导轨上的移动方向，调整所述自动引导运输车向与该移动方向相同的方向偏移行进。在一种优选实施例中，所述确定该磁感应器在所述移动导轨上的偏移数据之后，进一步由所述移动马达将该磁感应器重新复位到其在所述移动导轨上的初始位置；所述磁感应器在所述移动导轨上的偏移数据，包括：磁感应器在所述移动导轨上的移动方向；所述按照所述磁感应器在所述移动导轨上的偏移数据，调整所述自动引导运输车的行进路径向所述预定磁轨回归，包括：按照所述磁感应器在所述移动导轨上的移动方向，调整所述自动引导运输车向与该移动方向相同的方向偏移行进，直到所述磁感应器回到所述初始位置后所检测到该磁感应器与所述预定磁轨重合为止。在一种优选实施例中，所述磁感应器的所述移动导轨的长度的最大值与所述自动引导运输车的车宽相同，所述磁感应器在所述移动导轨上的初始位置为所述自动引导运输车的横向中心位置。在一种优选实施例中，该方法进一步包括：当所述磁感应器检测不到磁条时，控制所述自动引导运输车停止行进或降速行进。一种车辆寻轨装置，包括：移动导轨，该移动导轨横向安装在自动引导运输车上；磁感应器，该磁感应器设置在所述移动导轨上，用于在所述自动引导运输车行驶时检测预定磁轨上的磁条；移动马达，该移动马达用于驱动所述磁感应器在所述移动导轨上来回移动；控制器，用于一旦所述磁感应器检测不到磁条时，则控制所述移动马达驱动所述磁感应器在所述移动导轨上来回移动，直到该磁感应器重新检测到磁条时，确定该磁感应器在所述移动导轨上的偏移数据；按照所述磁感应器在所述移动导轨上的偏移数据，调整所述自动引导运输车的行进路径向所述预定磁轨回归。在一种优选实施例中，所述磁感应器在所述移动导轨上的偏移数据，包括：磁感应器在所述移动导轨上的移动方向；所述控制器按照所述磁感应器在所述移动导轨上的偏移数据，调整所述自动引导运输车的行进路径向所述预定磁轨回归，包括：所述控制器按照所述磁感应器在所述移动导轨上的移动方向，调整所述自动引导运输车向与该移动方向相同的方向偏移行进。在一种优选实施例中，所述控制器确定该磁感应器在所述移动导轨上的偏移数据之后，进一步用于控制所述移动马达将该磁感应器重新复位到其在所述移动导轨上的初始位置；所述磁感应器在所述移动导轨上的偏移数据，包括：磁感应器在所述移动导轨上的移动方向；所述控制器按照所述磁感应器在所述移动导轨上的偏移数据，调整所述自动引导运输车的行进路径向所述预定磁轨回归，包括：所述控制器按照所述磁感应器在所述移动导轨上的移动方向，调整所述自动引导运输车向与该移动方向相同的方向偏移行进，直到所述磁感应器回到所述初始位置后所检测到该磁感应器与所述预定磁轨重合为止。在一种优选实施例中，所述磁感应器的所述移动导轨的长度的最大值与所述自动引导运输车的车宽相同，所述磁感应器在所述移动导轨上的初始位置为所述自动引导运输车的横向中心位置。在一种优选实施例中，所述控制器进一步用于：当所述磁感应器检测不到磁条时，控制所述自动引导运输车停止行进或降速行进。与现有技术相比，本专利技术在AGV上加装了磁感应器的移动导轨和移动马达，当所述AGV脱离了预定磁轨后，所述磁感应器一旦检测不到预定磁轨上的磁条，则控制磁感应器在所述移动导轨上来回移动，直到该磁感应器重新检测到磁条，然后按照所述磁感应器在所述移动导轨上移动的偏移数据，调整所述AGV的行进方向，从而使AGV重新回到正常的预定磁轨上来。从而，可以在AGV偏离预定磁轨时及时纠正，让AGV回到正常的预定磁轨上来。附图说明图1为本专利技术所述车辆寻轨的装置的一本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆寻轨的方法，其特征在于，包括：在自动引导运输车上横向安装移动导轨和移动马达；所述移动马达用于驱动磁感应器在所述移动导轨上来回移动；在所述自动引导运输车行驶时，所述磁感应器检测预定磁轨上的磁条；一旦所述磁感应器检测不到磁条时，则控制所述移动马达驱动所述磁感应器在所述移动导轨上来回移动，直到该磁感应器重新检测到磁条时，确定该磁感应器在所述移动导轨上的偏移数据；按照所述磁感应器在所述移动导轨上的偏移数据，调整所述自动引导运输车的行进路径向所述预定磁轨回归。

【技术特征摘要】
1.一种车辆寻轨的方法，其特征在于，包括：
在自动引导运输车上横向安装移动导轨和移动马达；所述移动马达用于驱
动磁感应器在所述移动导轨上来回移动；
在所述自动引导运输车行驶时，所述磁感应器检测预定磁轨上的磁条；
一旦所述磁感应器检测不到磁条时，则控制所述移动马达驱动所述磁感应
器在所述移动导轨上来回移动，直到该磁感应器重新检测到磁条时，确定该磁
感应器在所述移动导轨上的偏移数据；
按照所述磁感应器在所述移动导轨上的偏移数据，调整所述自动引导运输
车的行进路径向所述预定磁轨回归。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述磁感应器在所述移动导轨上的偏移数据，包括：磁感应器在所述移动
导轨上的移动方向；
所述按照所述磁感应器在所述移动导轨上的偏移数据，调整所述自动引导
运输车的行进路径向所述预定磁轨回归，包括：按照所述磁感应器在所述移动
导轨上的移动方向，调整所述自动引导运输车向与该移动方向相同的方向偏移
行进。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述确定该磁感应器在所述移动导轨上的偏移数据之后，进一步由所述移
动马达将该磁感应器重新复位到其在所述移动导轨上的初始位置；
所述磁感应器在所述移动导轨上的偏移数据，包括：磁感应器在所述移动
导轨上的移动方向；
所述按照所述磁感应器在所述移动导轨上的偏移数据，调整所述自动引导
运输车的行进路径向所述预定磁轨回归，包括：按照所述磁感应器在所述移动
导轨上的移动方向，调整所述自动引导运输车向与该移动方向相同的方向偏移
行进，直到所述磁感应器回到所述初始位置后所检测到该磁感应器与所述预定

\t磁轨重合为止。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述磁感应器的所述移动导
轨的长度的最大值与所述自动引导运输车的车宽相同，所述磁感应器在所述移
动导轨上的初始位置为所述自动引导运输车的横向中心位置。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法进一步包括：
当所述磁感应器检测不到磁条时，控制所述自动引导运输车停止行进或降
速行进。
6.一种车辆寻轨装置，其特征在于，包括：
移动导轨，该移动...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈健，
申请(专利权)人：苏州佳世达电通有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32