【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
基于弧焊机器人系统的斜交偏置管轨迹规划方法,其特征在于,包括步骤:建立斜交偏置管工件坐标系,建立空间相贯曲线方程;建立相应的空间相贯曲线焊缝离散点表达式;构建相对于斜交偏置管工件坐标系的焊缝离散点辅助坐标系的转换矩阵构建焊枪坐标系和焊缝离散点辅助坐标系之间的转换矩阵通过一种特殊的示教方式,构建斜交偏置管工件坐标系{wp}相对于机器人工件坐标系{B}的齐次转换矩阵求解出弧焊机器人焊枪相对于机器人基座标系的位姿矩阵,通过运动学求解将位姿矩阵中的角度值和位置值输入至机器人运动控制单元,控制焊枪沿空间复杂路径运行。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员:沈健,嵇保健,洪磊,凌超,
申请(专利权)人:南京工业大学,
类型:发明
国别省市:江苏;32
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