本发明专利技术实施例提供了一种导航定位标记物及验证、定位方法、电子标签读写装置。导航定位标记物包括：定位图案，所述定位图案用于被视觉识别以定位所述导航定位标记物；电子标签，所述电子标签用于存储在生产过程中写入的加密认证信息，以进行有效性认证；以及当有效性认证通过后，存储写入的加密手术信息，以使所述导航定位标记物不被再次识别。由于电子标签中存储了在生产过程中写入的加密认证信息，可以对标记物的有效性进行认证；以及当有效性认证通过后，存储了写入的加密手术信息，可以实现使所述导航定位标记物不被再次识别。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术实施例涉及医疗机器人
，尤其涉及一种导航定位标记物及验证、定位方法、电子标签读写装置。
技术介绍
机器人等自动化设备已经在工业领域获得了广泛应用，在操作灵活性、稳定性及准确性方面显示出了明显优势。为了解决外科手术存在的精度不足、辐射过多、切口较大、操作疲劳等问题，人们开始探讨如何在外科手术中引入机器人方法，借助机器人、传感器等高新技术的独特优势，为外科医生提供全新的治疗方法及系统，解决上述问题，改善手术效果，即借助医疗机器人来实现外科手术，包括神经、头部等等。导航定位技术的是医疗机器人工作过程中一关键环节，导航定位技术的实现依赖的结构包括一标记物，该标记物为具有特定图案的视觉模块，通过识别视觉模块上特定图案，自动定位标记物，从而确定病人相对机器人的位置，机器人系统根据医生规划的手术方案完成手术导航定位。标记物本体加工精度、识别图案加工精度、装配精度等都直接影响着手术定位精度，该标记物是整个机器人手术的重要配件。但是，现有技术中，由于某些原因如成本考虑、误操作，通常会出现标记物的仿造或变形后重复利用等，从而给手术定位的精度造成负面影响，对病人造成直接伤害。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的在于提供一种导航定位标记物及验证、定位方法、电子标签读写装置，用以缓解或解决现有技术中的上述技术问题，克服标记物的仿造或变形后的重复利用给手术定位的精度造成的负面影响，避免对病人的伤害。本专利技术实施例采用的技术方案如下：本专利技术实施例提供一种导航定位标记物，其包括：定位图案，所述定位图案用于被视觉识别以定位所述导航定位标记物；电子标签，所述电子标签用于存储在生产过程中写入的加密认证信息，以进行有效性认证；以及当有效性认证通过后，存储写入的加密手术信息，以使所述导航定位标记物不被再次识别。优选地，本专利技术任一导航定位标记物实施例中，还包括面板，所述定位图案设置在所述面板上。优选地，本专利技术任一导航定位标记物实施例中，所述电子标签设置在所述定位图案和所述面板之间。优选地，本专利技术任一导航定位标记物实施例中，所述电子标签包括一存储芯片，所述存储芯片用于存储在生产过程中写入的加密认证信息，以及存储在所述导航定位标记物被定位成功后被首次使用时写入的加密手术信息。优选地，本专利技术任一导航定位标记物实施例中，所述加密认证信息包括附加信息，所述附加信息包括加密后的所述导航定位标记物的生产信息、销售渠道信息、检验信息，以及定位图案几何尺寸信息中的任一种或者多种的组合。优选地，本专利技术任一导航定位标记物实施例中，所述加密手术信息病人信息、手术时间信息、手术实施医院信息、实施手术手术医生中的任一种或者多种的组合。优选地，本专利技术任一导航定位标记物实施例中，所述加密认证信息包括加密关联认证信息，以对手术中不同方向上放置的所述导航定位标记物进行关联性认证。本专利技术实施例还提供一种导航定位标记物的验证方法，其包括：解密生产过程中写入的加密认证信息，生成解密认证信息；根据解密认证信息判断所述导航定位标记物是否有效，如果有效则允许手术进行，并写入加密手术信息，以使所述导航定位标记物不被再次识别；否则手术停止。优选地，在本专利技术任一导航定位标记物的验证方法中，所述加密认证信息包括附加信息，所述附加信息包括加密后的所述导航定位标记物的生产信息、销售渠道信息、检验信息，以及定位图案几何尺寸信息中的任一种或者多种的组合。优选地，在本专利技术任一导航定位标记物的验证方法中，所述加密手术信息病人信息、手术时间信息、手术实施医院信息、实施手术手术医生中的任一种或者多种的组合。优选地，在本专利技术任一导航定位标记物的验证方法中，所述加密认证信息包括加密关联认证信息，以对手术中不同方向上放置的所述导航定位标记物进行关联性认证。本专利技术实施例还提供一种电子标签读写装置，其包括认证芯片以及读写单元，在导航定位标记物的生产过程中，所述认证芯片用于对导航定位标记物的认证信息进行加密生成加密认证信息，所述读写单元用于将所述加密认证信息写入所述导航定位标记物的电子标签；在手术过程中，所述读写单元从所述电子标签中读取所述加密认证信息，所述认证芯片根据所述加解密认证信息对所述导航定位标记物进行有效性认证，当有效性认证通过后，对手术信息进行加密生成加密手术信息，所述读写单元将所述加密手术信息写入所述电子标签，以使所述导航定位标记物不被再次识别。优选地，在本专利技术任一电子标签读写装置中，所述加密认证信息包括附加信息，所述附加信息包括加密后的所述导航定位标记物的生产信息、销售渠道信息、检验信息，以及定位图案几何尺寸信息中的任一种或者多种的组合。优选地，在本专利技术任一电子标签读写装置中，所述加密手术信息病人信息手术时间信息、手术实施医院信息、实施手术手术医生中的任一种或者多种的组合。优选地，在本专利技术任一电子标签读写装置中，所述加密认证信息包括加密关联认证信息，以对手术中不同方向上放置的所述导航定位标记物进行关联性认证。本专利技术实施例还提供一种导航定位标记物的定位方法，其包括上述任一项所述的方法，之后还包括提取定位图案的几何信息，以启动手术定位。本专利技术实施例的技术方案具有以下优点：由于电子标签中存储了在生产过程中写入的加密认证信息，可以对标记物的有效性进行认证；以及当有效性认证通过后，存储了写入的加密手术信息，可以实现使所述导航定位标记物不被再次识别。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例一导航定位标记物的结构示意图；图2为本专利技术实施例二在一导航定位系统中包括三个标记物的示意图；图3为本专利技术实施例三导航定位标记物的验证方法流程示意图；图4为本专利技术实施例四导航定位标记物的验证方法流程示意图；图5为本专利技术实施例五生产阶段写入信息的流程示意图；图6为本专利技术实施例六使用阶段写入信息的流程示意图；图7为本专利技术实施例七电子标签读写装置结构示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种导航定位标记物，其特征在于，包括：定位图案，所述定位图案用于被视觉识别以定位所述导航定位标记物；电子标签，所述电子标签用于存储在生产过程中写入的加密认证信息，以进行有效性认证；以及当有效性认证通过后，存储写入的加密手术信息，以使所述导航定位标记物不被再次识别。
【技术特征摘要】
1.一种导航定位标记物，其特征在于，包括：
定位图案，所述定位图案用于被视觉识别以定位所述导航定位标记物；
电子标签，所述电子标签用于存储在生产过程中写入的加密认证信息，
以进行有效性认证；以及当有效性认证通过后，存储写入的加密手术信息，
以使所述导航定位标记物不被再次识别。
2.根据权利要求1所述的导航定位标记物，其特征在于，还包括面板，
所述定位图案设置在所述面板上。
3.根据权利要求2所述的导航定位标记物，其特征在于，所述电子标签
设置在所述定位图案和所述面板之间。
4.根据权利要求1所述的导航定位标记物，其特征在于，所述电子标签
包括一存储芯片，所述存储芯片用于存储在生产过程中写入的加密认证信息，
以及存储在所述导航定位标记物被定位成功后被首次使用时写入的加密手术
信息。
5.一种导航定位标记物的验证方法，其特征在于，包括：
解密生产过程中写入的加密认证信息，生成解密认证信息；
根据解密认证信息判断所述导航定位标记物是否有效，如果有效则允许
手术进行，并写入加密手术信息，以使所述导航定位标记物不被再次识别；
否则手术停止。
6.一种电子标签读写装置，其特征在于，包括：认证芯片以及读写单元，
在导航定位标记物的生产过程中，所述认证芯片用于对导航定位标记物的认
证信息进行加密生成加密认证信息，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：王荣军，谢永召，赵德朋，王晓松，
申请(专利权)人：北京柏惠维康科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。