本实施例提供了一种光学相机的固定装置及光学定位仪。该固定装置包括：固定关节座、与固定关节座连接的关节转动机构、与关节转动机构连接的相机固定座、与相机固定座连接的基座转动机构，以及与基座转动机构连接的相机活动座，其中，相机活动座与光学相机...

本实用新型提供一种配准辅助装置，包括：固定装置1、定位导板2、光学识别组件3，其中，定位导板1包括若干个定位标记点21，光学识别组件2上包括若干个识别标识31，光学识别组件2包括与定位导板1进行配准的配准状态；光学识别组件2处于配准状态...

本申请实施例提供了一种手术导航探针的针尖位置标定方法、装置、设备及可读介质。其中，所述方法包括：获取针尖位置待标定的手术导航探针的定位标志物围绕手术导航探针的针尖接触的空间固定点旋转时定位标志物在世界坐标系下的多个姿态数据以及定位标志物...

本申请实施例提供了一种手术导航设备中的定位导板的标定方法、装置、设备及介质。其中，所述方法包括：确定设计位置数据在标定设备的第一视觉成像单元采集的第一定位导板图像中的投影位置数据和设计位置数据在标定设备的第二视觉成像单元采集的第二定位导...

本发明提供了一种脊柱CT图像的分割方法、椎体成像的识别方法及装置，脊柱CT图像的分割方法包括：确定在增强的脊柱CT图像上预估的前景区域和预估的背景区域之间的边缘，并基于所述边缘中的每个体素绘制有向图；根据所述有向图，确定所述增强的脊柱C...

本发明提供了一种脊柱CT图像的增强方法及装置、电子设备、脊柱手术机器人，脊柱CT图像的增强方法包括：对所述脊柱CT图像进行形态膨胀处理，生成形态膨胀图像；对所述形态膨胀图像进行形态腐蚀处理，生成形态学闭合处理图像；根据所述形态学闭合处理...

本发明提供了一种图像中梯度特征的确定方法及装置、脊柱手术机器人，图像中梯度特征的确定方法包括：确定GPU设备中对目标图像中第i个像素块进行处理时可用的第一目标线程块，其中，所述第i个像素块包括N个像素，所述第一目标线程块包括N个线程，N...

本实用新型提供一种谐波减速器、机械臂及机器人。该谐波减速器包括波发生器、柔轮以及刚轮组件，刚轮组件包括内圈、外圈和滚子，滚子设置于内圈和外圈之间，柔轮的外壁具有沿柔轮的轴向设置的第一外齿组以及第二外齿组，第一外齿组与第二外齿组之间的柔轮...

本实用新型提供一种谐波减速器、机械臂及机器人。该谐波减速器包括波发生器、柔轮以及刚轮组件，刚轮组件包括内圈、外圈以及滑动轴承，柔轮分别与外圈和内圈啮合，滑动轴承设置于内圈与外圈之间，滑动轴承的轴线与刚轮组件的轴线共线，波发生器设置在柔轮...

本申请实施例提供了一种患者与患者医学影像的空间匹配方法、装置、设备及介质。其中，所述方法包括：获取双目视觉成像设备采集的线激光发射器发射的线激光在患者头部扫描的第一图像和第二图像；对第一图像和第二图像中的线激光的中心线分别进行提取，并根...

本实用新型提供一种谐波减速器、机械臂以及机器人。该谐波减速器包括壳体、设置在壳体的波发生器、柔轮和刚轮组件，刚轮组件包括内圈和外圈，内圈与柔轮啮合，波发生器设置在柔轮内，并驱动柔轮变形，以使柔轮的不同位置与内圈啮合，并驱动内圈相对外圈转...

本申请实施例提供了一种标记点提取方法、装置、电子设备及计算机存储介质。包括：获取目标图像；根据成像方式下标记点对应图像点的图像值范围，从目标图像中确定参考标记图像点；对参考标记图像点进行类别划分，得到多个参考标记图像点集合，针对每个参考...

本发明提供了一种图像间相似度的确定方法、图像融合方法及装置，其中方法包括：确定GPU设备中对第一图像中第i1个像素块进行处理时可用的第一目标线程块，以及对第二图像中第i2个像素块进行处理时可用的第二目标线程块；N1个线程调用预先封装的像...

一种基于定位标志物的定位方法、装置及计算机存储介质，主要包括采集定位标志物上的参考定位标识，获取至少两个目标图像；根据参考定位标识，识别各目标图像中的目标定位标识；根据目标定位标识在各目标图像中的位置和参考定位标识在定位标志物上的位置，...

本发明提供一种谐波减速器、机械臂以及机器人。该谐波减速器包括壳体、设置在壳体的波发生器、柔轮和刚轮组件，刚轮组件包括内圈、外圈和滚子，内圈和外圈之间设置有滚子，内圈与柔轮啮合，波发生器设置在柔轮内，并驱动柔轮变形，以使柔轮的不同位置与内...

本申请实施例提供了一种标定物的重建方法、装置、电子设备及计算机可读介质，涉及三维重建领域。其中，所述方法包括：获取成像设备在不同角度对标定物成像所获得的多张二维图像；对多张二维图像中的标定物的特征点进行匹配，获得多张二维图像中的标定物的...

一种欠约束下的最优位姿确定方法、装置、存储介质及机械臂，主要包括根据机械臂的当前位姿和随机生成的目标位姿，获得机械臂的基础位姿；根据基础位姿和目标位姿，确定交点；根据交点、基础位姿，获得机械臂的调整参数；并基于调整参数确定机械臂的最优位...

一种欠约束下的最优位姿确定方法、装置、存储介质及机械臂，主要包括根据机械臂的当前位姿和基于目标轴所随机生成的目标位姿，获得机械臂的基础位姿；根据基础位姿和目标位姿，确定交点；根据交点和目标轴，构建目标坐标系，并基于目标坐标系确定机械臂的...

本申请实施例提供了一种标定物中的标记物的匹配方法、装置、电子设备及计算机可读介质。其中，所述方法包括：基于标定物图像中的第一标记物的平面位置，确定标定物图像中的第一标记物包括的多个第二标记物；基于多个第二标记物在标定物图像中的平面位置、...

本申请实施例提供了一种标定物图像中的标记物的识别方法、装置、设备及可读介质，涉及图像识别领域。其中，所述方法包括：对待识别的标定物图像中的标记物进行边缘检测，以获得所述待识别的标定物图像中的标记物的边缘检测结果；基于所述边缘检测结果，对...